氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件

氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用.氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用.氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用.氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用2012.4主要內(nèi)容仿肌肉驅(qū)動(dòng)器概述氣動(dòng)人工肌肉介紹PAM在雙足步行機(jī)器人中的應(yīng)用總結(jié)及發(fā)展趨勢在初中英語教學(xué)中，我們經(jīng)常會(huì)遇到這樣的情況：有的學(xué)生剛開始對英語非常感興趣，可是隨著時(shí)間的推移逐漸失去興趣，沒有了新鮮感，最后發(fā)展到厭煩甚至反感。而有的學(xué)生卻能一直保持著剛學(xué)英語時(shí)的興致，越學(xué)越有勁，最終在英語方面有一定的發(fā)展。這些不同的變化過程實(shí)際上就是與心理學(xué)的教育有著千絲萬縷的關(guān)系。但在實(shí)際教學(xué)中，教師作為英語學(xué)習(xí)的引導(dǎo)者，該怎樣應(yīng)用心理教學(xué)進(jìn)行英語教學(xué)呢？下面談?wù)勎覀€(gè)人的一些看法。一、英語學(xué)習(xí)中產(chǎn)生兩極分化的現(xiàn)象的心理分析。對于農(nóng)村初中生而言，英語是一門陌生的科目，大多數(shù)學(xué)生在小學(xué)從未接觸過英語，而小學(xué)升到初中，他們都有一種很興奮的心情。剛剛接觸到英語既好奇又擔(dān)心。原本非常感興趣的，由于隨著單詞的增多，語法的出現(xiàn)，聽說讀寫跟著提高的要求，有些學(xué)生一時(shí)難以適應(yīng)，開始流露出畏難的情緒。慢慢地形成了兩極分化的現(xiàn)象：一部分學(xué)生感到英語難學(xué)，逐漸失去了學(xué)習(xí)英語的信心，接著開始掉隊(duì)，從而拉開了優(yōu)、差生的距離，這些英語學(xué)習(xí)的困難生往往是由于成績差，產(chǎn)生了英語學(xué)習(xí)的各種恐懼心理，影響了英語學(xué)習(xí)的效率，制約了英語學(xué)習(xí)的效果。二、了解學(xué)生心理，正視教學(xué)現(xiàn)狀，建立師生感情剛進(jìn)入初中階段，學(xué)生們對英語這門新課程很感興趣，但當(dāng)隨著教學(xué)的深入，有些學(xué)生開始掉隊(duì)，慢慢的對英語失去了信心，由此產(chǎn)生了“破罐子破摔”的想法。對于這些學(xué)生，在平時(shí)的教學(xué)中，我會(huì)主動(dòng)地接近他們，跟他們聊聊天，隨便聊些他們現(xiàn)在感興趣的話題，然后尋找時(shí)機(jī)了解他們對英語學(xué)習(xí)的具體狀況，對于他們成績差的原因便了如指掌了，然后趁熱打鐵對他們進(jìn)行英語學(xué)習(xí)的心理疏導(dǎo)，這樣很大程度上縮短了我與學(xué)生之間的距離，學(xué)生對我有了很大的信賴，也愿意與我進(jìn)行交流。三、使用心理學(xué)，提高課堂的趣味性1.教學(xué)方法靈活多樣，充滿趣味。初中生的年齡特點(diǎn)是好動(dòng)、自我約束力及自我控制力都不強(qiáng)，教學(xué)不能進(jìn)行機(jī)械的講解，采取“填鴨式”的方法對學(xué)生灌輸枯燥無味的知識(shí)內(nèi)容，多設(shè)計(jì)一些表演的活動(dòng)，滿足他們的表演欲，如pairwork，角色表演，根據(jù)所學(xué)內(nèi)容，編一些小品等等。在平時(shí)的教學(xué)中，我喜歡找一些流行歌曲的英文版放給他們聽，激起他們在熟悉的旋律中感受到英語的極大熱情，他們在聽過之后都有蠢蠢欲試的渴望，從而我進(jìn)一步引導(dǎo)他們大膽開口說英語，用英語進(jìn)行交流。當(dāng)他們進(jìn)行口語的時(shí)候，我會(huì)用這一些詞來表揚(yáng)他們：verygood！Great！Youareclever！Welldone！不斷的鼓勵(lì)他們，經(jīng)常用贊許的語言表揚(yáng)他們，使他們的信心大增，越學(xué)越有勁，如今我所任教的班級口語都很不錯(cuò)。學(xué)生和我都有成就感，師生之間相處非常融洽。2.尊重學(xué)生，建立融洽的師生關(guān)系，消除學(xué)生的焦慮心理。教與學(xué)是雙邊教學(xué)活動(dòng)，青少年的心理特點(diǎn)告訴我們，這個(gè)年齡的“親師性”很強(qiáng)，如果他們認(rèn)為某個(gè)老師很有才華，知識(shí)面很廣，而且又非常真誠的話，他們不但愿意告訴老師心里話，還對該老師所任教的科目很感興趣并很重視，肯花功夫?qū)W習(xí)這門課，成績自然而然跟著好。3.關(guān)愛與幫助“后進(jìn)生”，消除自卑心理。對英語學(xué)習(xí)的困難生，上課前，我首先是認(rèn)真地備好課，根據(jù)授課班級的時(shí)間情況，把教材化難為易，化多為少，精講多練，把優(yōu)秀生與“后進(jìn)生”相互搭配，進(jìn)行課堂活動(dòng)的訓(xùn)練。另外，我還利用早晚讀要求他們朗讀教過的課文、句型，特別是每個(gè)單元的GrammarFouse的背誦，教給他們一些科學(xué)的學(xué)習(xí)方法，加強(qiáng)英語單詞的記憶，多關(guān)心他們的學(xué)習(xí)與心理變化，每一點(diǎn)進(jìn)步都及時(shí)的給予鼓勵(lì)。盡管教無定法，但運(yùn)用心理學(xué)進(jìn)行英語教學(xué)是一種創(chuàng)新的教學(xué)方法，讓我們的教學(xué)更具人性化，學(xué)生可以在快樂中獲取知識(shí)，老師在快樂中完成教學(xué)任務(wù)，在這樣的教與學(xué)的氛圍，學(xué)生能不發(fā)揮學(xué)習(xí)英語的主動(dòng)性嗎？因此，心理學(xué)與英語教學(xué)，特別是農(nóng)村初中英語的教學(xué)是息息相關(guān)的，只有了解學(xué)生的心理，抓住?W生的心理，我們的英語教育才能成為一件快樂的事，才能順利的一直進(jìn)行下去。傳統(tǒng)的教學(xué)觀念在教學(xué)過程當(dāng)中，已經(jīng)對部分學(xué)生的學(xué)習(xí)方法與思考問題的角度造成了一定的影響，導(dǎo)致他們不能夠很快地接受新式的教育方法。這樣一來，學(xué)生的學(xué)習(xí)效率就得不到有效的提升，而且教師也會(huì)覺得非常難以進(jìn)行教學(xué)。而分類討論思想在高中數(shù)學(xué)的應(yīng)用過程當(dāng)中卻可以在很大程度上解決這一問題，這種學(xué)習(xí)思想不僅僅能夠幫助學(xué)生在面對數(shù)學(xué)的時(shí)候建立較為清晰嚴(yán)謹(jǐn)?shù)倪壿嬎季S，而且還能有效提升他們解答數(shù)學(xué)題的效率，提升他們解決問題的正確率。依照目前的形勢來看，分類討論思想已經(jīng)廣泛地應(yīng)用到有關(guān)函數(shù)、數(shù)列等數(shù)學(xué)問題的解答當(dāng)中。分類討論思想還可以通過在數(shù)學(xué)課程中對學(xué)生的思想改變，衍生到其他學(xué)科中去，幫助學(xué)生能夠以更加靈活多變的思想去學(xué)習(xí)，提升他們整體的學(xué)習(xí)效率。一、分類討論思想在函數(shù)題中的具體應(yīng)用在高中數(shù)學(xué)教學(xué)過程當(dāng)中，由于數(shù)學(xué)問題經(jīng)常包含著很多知識(shí)點(diǎn)，因此，學(xué)生在進(jìn)行問題解決的時(shí)候，就不可能只考慮一個(gè)知識(shí)點(diǎn)，也不可能只從一個(gè)方向去考慮問題。所以，分類討論的思想完全符合科學(xué)解答數(shù)學(xué)題的發(fā)展方向。由于數(shù)學(xué)解題過程較為復(fù)雜，因此要明確解題過程中的主要因素，明確其解題條件的變化范圍以及正確的解題思想，通過對數(shù)學(xué)解題線索的把握，找到其中的科學(xué)規(guī)律以及解題步驟，再加入分類解題的意識(shí)，最終確定對某一個(gè)題的解題方法以及細(xì)節(jié)步驟。比如，在“當(dāng)x=（）時(shí)，函數(shù)K=（x+3）+4y-5（y≠0）”能夠是一次函數(shù)”這個(gè)數(shù)學(xué)題的解決當(dāng)中，就肯定要用到分類討論的思想，才能將此數(shù)學(xué)題可能涉及的所有可能因素全都考慮到，才能將解題方案最大程度的嚴(yán)謹(jǐn)化與科學(xué)化。那么，經(jīng)過分類思想的考慮，就會(huì)發(fā)現(xiàn)出現(xiàn)了以下三種情況：首先，當(dāng)（x+3）為常數(shù)項(xiàng)，且x≠-3的時(shí)候，此函數(shù)就會(huì)成為一次函數(shù)。其次，當(dāng)（x+3）的結(jié)果等于零的時(shí)候，x的值是-3，那么此時(shí)，此函數(shù)也會(huì)成為一次函數(shù)。最后，當(dāng)（x+3）保持是一次項(xiàng)，x值是零，此時(shí)函數(shù)也會(huì)成為一次函數(shù)。這樣一來，學(xué)生就可以從數(shù)學(xué)題的各個(gè)方面去考慮問題的解決方案以及注意事項(xiàng)，這對于他們邏輯思維的培養(yǎng)以及嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致的習(xí)慣的養(yǎng)成具有非常重要的意義。二、分類討論思想在數(shù)列題中的具體應(yīng)用數(shù)列知識(shí)在高中數(shù)學(xué)的學(xué)習(xí)內(nèi)容之中是非常重要的一部分，這部分學(xué)習(xí)內(nèi)容貫穿了眾多的數(shù)學(xué)知識(shí)，并且與我們的實(shí)際生活聯(lián)系非常緊密，尤其是在等比數(shù)列求和等問題的應(yīng)用當(dāng)中，分類討論思想極其重要。因此，讓學(xué)生明白如何運(yùn)用分類討論法去解答數(shù)列題是非常必要的。比如，“已知有一個(gè)數(shù)列，是一個(gè)等比數(shù)列，而且此數(shù)列的公比是p，前n項(xiàng)之和，Sn>0（n=1，2，3，4，...）”，求p能在什么樣的范圍內(nèi)進(jìn)行取值?！碑?dāng)學(xué)生閱讀過題目之后，一定要想到，題目當(dāng)中并沒有對其中公比p的取值范圍作出詳細(xì)的規(guī)定。因此，為了科學(xué)解題，學(xué)生一定要在解題過程當(dāng)中，運(yùn)用分類討論的思想，要考慮到公比p=1以及公比p≠1的因素，這樣才能科學(xué)合理地確定其最終的取值范圍。學(xué)生在解決這樣的問題時(shí)，經(jīng)常會(huì)由于對知識(shí)細(xì)節(jié)的忽略，而忽視了解決問題的重要考慮因素，這樣是不能夠正確解答問題的。三、分類討論思想在解題時(shí)應(yīng)該注意的事項(xiàng)在高中數(shù)學(xué)的學(xué)習(xí)過程當(dāng)中，其中不同的學(xué)習(xí)內(nèi)容的知識(shí)點(diǎn)非常多，如果只是通過死記硬背來達(dá)到記憶的效果，這是不現(xiàn)實(shí)、不科學(xué)的，這樣記下來的知識(shí)點(diǎn)，既容易忘記，而且在實(shí)際做題的時(shí)候也容易搞混淆。所以，在學(xué)生利用分類解題思想的時(shí)候，一定要注意相關(guān)的事項(xiàng)，才能真正將分類討論思想運(yùn)用得游刃有余。筆者認(rèn)為運(yùn)用分類討論的思想解決數(shù)學(xué)問題，要注意以下幾個(gè)方面：首先，要考慮的就是數(shù)學(xué)問題涉及的數(shù)學(xué)概念是如何進(jìn)行定義的，運(yùn)用定義對其進(jìn)行問題線索的思考。比如，在函數(shù)的定義域這個(gè)知識(shí)點(diǎn)的定義，f（x）是整式時(shí)，定義域是全體實(shí)數(shù)；而f（x）是分式函數(shù)時(shí)，定義域是使分母不為0的一切實(shí)數(shù)，在做題時(shí)，要對其兩個(gè)范圍都進(jìn)行考慮。其次，要按照其固定的算術(shù)法則、固有的數(shù)學(xué)公式等進(jìn)行思考。最后，要根據(jù)一系列分類討論考慮的因素進(jìn)行思考。比如，幾何圖形、某兩條邊之間的角度問題以及函數(shù)圖像的區(qū)間問題等等。分類討論思想在高中?笛е械撓τ梅淺Ｓ行?。因此?教師一定要引導(dǎo)學(xué)生逐漸學(xué)會(huì)科學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)剡\(yùn)用分類討論思想進(jìn)行問題解答，得到正確的答案。氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用.氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足1氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用2012.4氣動(dòng)人工肌肉2主要內(nèi)容仿肌肉驅(qū)動(dòng)器概述氣動(dòng)人工肌肉介紹PAM在雙足步行機(jī)器人中的應(yīng)用總結(jié)及發(fā)展趨勢主要內(nèi)容31、仿肌肉驅(qū)動(dòng)器概述機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測裝置和控制系統(tǒng)等部分組成。對于仿生機(jī)器人的驅(qū)動(dòng),電機(jī)、氣缸和液壓等常見驅(qū)動(dòng)器,雖然可以實(shí)現(xiàn)仿生機(jī)器人的運(yùn)動(dòng),但存在諸多弊端,也制約著仿生機(jī)器人的發(fā)展。目前,機(jī)器人已由單一的工業(yè)應(yīng)用擴(kuò)展到太空探索、海洋開發(fā)、軍事和反恐等領(lǐng)域。人們對于機(jī)器人的性能提出了更高的要求,驅(qū)動(dòng)作為機(jī)器人系統(tǒng)的重要組成部分也面臨著重大挑戰(zhàn),尤其是仿生機(jī)器人中的應(yīng)用。驅(qū)動(dòng)裝置按照所使用的驅(qū)動(dòng)器一般分為:電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、氣壓驅(qū)動(dòng)裝置以及液壓驅(qū)動(dòng)裝置1、仿肌肉驅(qū)動(dòng)器概述41.1常見驅(qū)動(dòng)裝置比較表:常見驅(qū)動(dòng)方式優(yōu)缺點(diǎn)比較驅(qū)動(dòng)方式優(yōu)點(diǎn)三缺點(diǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)便于控制,實(shí)現(xiàn)精確的位置和速力矩/質(zhì)量比較低,需使用減速器獲得低度;信號(hào)便于處理:;配線容易;速大力矩,減速器的使用附加控制問題清潔,無噪聲,價(jià)格較低。容易產(chǎn)生電火花,在應(yīng)用上受到限制氣壓驅(qū)動(dòng)成本較低,可靠性高,易于維護(hù)難于準(zhǔn)確控制速度和位置,出力小,有噪無污染聲,易銹蝕等。一般用于控制要求不高驅(qū)動(dòng)力要求不大、成本低的產(chǎn)品液壓驅(qū)動(dòng)力矩/質(zhì)量比較高,驅(qū)動(dòng)器體積需配備液壓動(dòng)力源設(shè)備,內(nèi)部漏油及小質(zhì)量輕可輸出較大的驅(qū)動(dòng)力;油溫影響驅(qū)動(dòng)特性;管理、維修技術(shù)要求剛度大。高;一次性投資較高等。目前液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要用于大型機(jī)械的驅(qū)動(dòng)正是由于現(xiàn)有驅(qū)動(dòng)裝置存在上述的種種弊端,科研人員一直沒有停止研制新型驅(qū)動(dòng)器的研究工作,以克服現(xiàn)有驅(qū)動(dòng)裝置的種種弊端。1.1常見驅(qū)動(dòng)裝置比較5對于仿生機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)1.電機(jī)、氣缸的剛性較大,不能良好的模擬生物的柔性運(yùn)動(dòng)2.電機(jī)需要齒輪等傳動(dòng)裝置將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)為直線運(yùn)動(dòng),裝置較多,效率降低;氣缸的工作狀態(tài)有限;液壓驅(qū)動(dòng)器的體積過大3.仿生機(jī)器人的未來發(fā)展方向是微小型化,對于驅(qū)動(dòng)器的要求也必然是微小化,而電機(jī)、氣缸和液壓驅(qū)動(dòng)器則難以達(dá)到這一要求對于仿生機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)612生物肌肉的組成MuscleFiberMyofibrils圖生物肌肉的結(jié)構(gòu)圖人體全身有639塊骨骼肌,眾多肌束,約60億條呈圓柱形的肌纖維組成。每塊肌肉表面由稱作“肌包膜”的結(jié)締組織包裹著。肌肉內(nèi)分布著血管和神經(jīng),負(fù)責(zé)調(diào)節(jié)肌肉的收縮和舒張12生物肌肉的組成7骨骼肌對研制人工肌肉的幾點(diǎn)啟發(fā):肌肉直接驅(qū)動(dòng)骨骼運(yùn)動(dòng),不需要減速裝置和傳動(dòng)元件,故傳動(dòng)簡單,慣量小工作輕便靈活2.肌肉屬于單向力裝置,運(yùn)動(dòng)形式是直線往復(fù)式,肌肉總是處于部分收縮狀態(tài)以具有一定的承載能力,并有利于從“松弛”狀態(tài)向收縮狀態(tài)轉(zhuǎn)化3.不存在機(jī)械系統(tǒng)中常見的松弛或遲緩運(yùn)動(dòng),從而可以提高靈活性和效率。生物的驅(qū)動(dòng)裝置-骨骼和肌肉,與電機(jī)等驅(qū)動(dòng)裝置相比較,具有柔韌性好、冗余度高、傳動(dòng)簡單、力/自重比大、無噪聲等優(yōu)點(diǎn)。而且生物肌肉具有將化學(xué)能等溫高效地直接轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的特性,其高效率、無噪聲、無污染、體積小、柔性機(jī)構(gòu)分布式直接驅(qū)動(dòng)及特殊地伺服性能等特點(diǎn)也十分引人注目。成為新型驅(qū)動(dòng)裝置的一個(gè)研究重點(diǎn)因此,上世紀(jì)60年代起,日本開始硏制仿肌肉驅(qū)動(dòng)器,美國海軍NASA、DRAPA等機(jī)構(gòu)也紛紛開展仿肌肉驅(qū)動(dòng)器的研究骨骼肌對研制人工肌肉的幾點(diǎn)啟發(fā):813仿肌肉驅(qū)動(dòng)器的分類現(xiàn)在國內(nèi)外廣泛研究使用的仿肌肉驅(qū)動(dòng)器一般可以分為材料類、機(jī)械類和生物類材料類仿肌肉驅(qū)動(dòng)器:模擬動(dòng)物肌肉收縮產(chǎn)生力的特性,利用材料在不同的外部控制下,如電壓電流、pH值等,材料內(nèi)部的成分發(fā)生物理變化,產(chǎn)生形變和力機(jī)械類仿肌肉驅(qū)動(dòng)器不同于材料類仿肌肉驅(qū)動(dòng)器,機(jī)械類仿肌肉驅(qū)動(dòng)器都是結(jié)構(gòu)發(fā)生變化,產(chǎn)生收縮和力生物類仿肌肉驅(qū)動(dòng)器目前尚處于實(shí)驗(yàn)室研制階段,主要是利用動(dòng)物活體細(xì)胞來充當(dāng)驅(qū)動(dòng)器13仿肌肉驅(qū)動(dòng)器的分類9表仿肌肉驅(qū)動(dòng)器的分類形狀記憶合金電致收縮聚合物材料類磁致收縮聚合物壓電陶瓷仿肌肉驅(qū)動(dòng)器氣動(dòng)人工肌肉機(jī)械類磁致收縮器生物類心肌細(xì)胞雖然仿肌肉驅(qū)動(dòng)器種類較多,但由于成本、實(shí)現(xiàn)難易程度等因素,投入實(shí)際應(yīng)用的主要有形狀記憶合金、電致收縮聚合物、壓電陶瓷和氣動(dòng)人工肌肉四種。表仿肌肉驅(qū)動(dòng)器的分類10表:四種仿肌肉驅(qū)動(dòng)器與人類骨骼肌的性能比較類型應(yīng)變系數(shù)響應(yīng)能量密度/效率執(zhí)行位移/(%)速度(W#kg)|/(%)|/(%)人類骨骼肌>40L>10045~50>20SMA>1000EAP>40>10PZT0.09Ls-s>1000>300.1~0.3PAM>15>100032-500-30SMA(ShapeMemoryAlloy)是一種新型的功能材料,具有能量密度較高,結(jié)構(gòu)簡單,集傳感、驅(qū)動(dòng)和執(zhí)行功能于一體,與生物肌肉極為相似。但是輸出力較小和響應(yīng)頻率較低也成為SMA與動(dòng)物肌肉最為明顯的差異。EAP(ElectroactivePolymer)的高柔韌性、很高的傳動(dòng)應(yīng)變和內(nèi)在減震能力等特性與動(dòng)物肌肉十分相似。但是輸出力較小,只適用于微小型機(jī)械的驅(qū)動(dòng)。PZT(PiezoelectricTransducer)具有結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、驅(qū)動(dòng)力大、位移分辨率高、控制簡單,頻率高等優(yōu)點(diǎn),其缺點(diǎn)是位移和輸出力較小表:四種仿肌肉驅(qū)動(dòng)器與人類骨骼肌的性能比較11氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件12氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件13氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件14氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件15氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件16氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件17氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件18氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件19氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件20氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件21氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件22氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件23氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件24氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件25氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件26氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件27氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件28氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件29氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件30氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件31氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件32氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件33氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件34氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件35氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件36氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件37氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件38氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件39氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件40氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件41氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件42氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件43氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件44氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件45氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件46氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件47氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件48氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件49氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件50氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件51氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用課件52謝謝你的閱讀知識(shí)就是財(cái)富豐富你的人生71、既然我已經(jīng)踏上這條道路，那么，任何東西都不應(yīng)妨礙我沿著這條路走下去?！档?/p>

72、家庭成為快樂的種子在外也不致成為障礙物但在旅行之際卻是夜間的伴侶?！魅_

73、堅(jiān)持意志偉大的事業(yè)需要始終不渝的精神。——伏爾泰

74、路漫漫其修道遠(yuǎn)，吾將上下而求索?！?/p>

75、內(nèi)外相應(yīng)，言行相稱?！n非謝謝你的閱讀知識(shí)就是財(cái)富71、既然我已經(jīng)踏上這條道路，那么，53氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用.氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用.氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用.氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用2012.4主要內(nèi)容仿肌肉驅(qū)動(dòng)器概述氣動(dòng)人工肌肉介紹PAM在雙足步行機(jī)器人中的應(yīng)用總結(jié)及發(fā)展趨勢在初中英語教學(xué)中，我們經(jīng)常會(huì)遇到這樣的情況：有的學(xué)生剛開始對英語非常感興趣，可是隨著時(shí)間的推移逐漸失去興趣，沒有了新鮮感，最后發(fā)展到厭煩甚至反感。而有的學(xué)生卻能一直保持著剛學(xué)英語時(shí)的興致，越學(xué)越有勁，最終在英語方面有一定的發(fā)展。這些不同的變化過程實(shí)際上就是與心理學(xué)的教育有著千絲萬縷的關(guān)系。但在實(shí)際教學(xué)中，教師作為英語學(xué)習(xí)的引導(dǎo)者，該怎樣應(yīng)用心理教學(xué)進(jìn)行英語教學(xué)呢？下面談?wù)勎覀€(gè)人的一些看法。一、英語學(xué)習(xí)中產(chǎn)生兩極分化的現(xiàn)象的心理分析。對于農(nóng)村初中生而言，英語是一門陌生的科目，大多數(shù)學(xué)生在小學(xué)從未接觸過英語，而小學(xué)升到初中，他們都有一種很興奮的心情。剛剛接觸到英語既好奇又擔(dān)心。原本非常感興趣的，由于隨著單詞的增多，語法的出現(xiàn)，聽說讀寫跟著提高的要求，有些學(xué)生一時(shí)難以適應(yīng)，開始流露出畏難的情緒。慢慢地形成了兩極分化的現(xiàn)象：一部分學(xué)生感到英語難學(xué)，逐漸失去了學(xué)習(xí)英語的信心，接著開始掉隊(duì)，從而拉開了優(yōu)、差生的距離，這些英語學(xué)習(xí)的困難生往往是由于成績差，產(chǎn)生了英語學(xué)習(xí)的各種恐懼心理，影響了英語學(xué)習(xí)的效率，制約了英語學(xué)習(xí)的效果。二、了解學(xué)生心理，正視教學(xué)現(xiàn)狀，建立師生感情剛進(jìn)入初中階段，學(xué)生們對英語這門新課程很感興趣，但當(dāng)隨著教學(xué)的深入，有些學(xué)生開始掉隊(duì)，慢慢的對英語失去了信心，由此產(chǎn)生了“破罐子破摔”的想法。對于這些學(xué)生，在平時(shí)的教學(xué)中，我會(huì)主動(dòng)地接近他們，跟他們聊聊天，隨便聊些他們現(xiàn)在感興趣的話題，然后尋找時(shí)機(jī)了解他們對英語學(xué)習(xí)的具體狀況，對于他們成績差的原因便了如指掌了，然后趁熱打鐵對他們進(jìn)行英語學(xué)習(xí)的心理疏導(dǎo)，這樣很大程度上縮短了我與學(xué)生之間的距離，學(xué)生對我有了很大的信賴，也愿意與我進(jìn)行交流。三、使用心理學(xué)，提高課堂的趣味性1.教學(xué)方法靈活多樣，充滿趣味。初中生的年齡特點(diǎn)是好動(dòng)、自我約束力及自我控制力都不強(qiáng)，教學(xué)不能進(jìn)行機(jī)械的講解，采取“填鴨式”的方法對學(xué)生灌輸枯燥無味的知識(shí)內(nèi)容，多設(shè)計(jì)一些表演的活動(dòng)，滿足他們的表演欲，如pairwork，角色表演，根據(jù)所學(xué)內(nèi)容，編一些小品等等。在平時(shí)的教學(xué)中，我喜歡找一些流行歌曲的英文版放給他們聽，激起他們在熟悉的旋律中感受到英語的極大熱情，他們在聽過之后都有蠢蠢欲試的渴望，從而我進(jìn)一步引導(dǎo)他們大膽開口說英語，用英語進(jìn)行交流。當(dāng)他們進(jìn)行口語的時(shí)候，我會(huì)用這一些詞來表揚(yáng)他們：verygood！Great！Youareclever！Welldone！不斷的鼓勵(lì)他們，經(jīng)常用贊許的語言表揚(yáng)他們，使他們的信心大增，越學(xué)越有勁，如今我所任教的班級口語都很不錯(cuò)。學(xué)生和我都有成就感，師生之間相處非常融洽。2.尊重學(xué)生，建立融洽的師生關(guān)系，消除學(xué)生的焦慮心理。教與學(xué)是雙邊教學(xué)活動(dòng)，青少年的心理特點(diǎn)告訴我們，這個(gè)年齡的“親師性”很強(qiáng)，如果他們認(rèn)為某個(gè)老師很有才華，知識(shí)面很廣，而且又非常真誠的話，他們不但愿意告訴老師心里話，還對該老師所任教的科目很感興趣并很重視，肯花功夫?qū)W習(xí)這門課，成績自然而然跟著好。3.關(guān)愛與幫助“后進(jìn)生”，消除自卑心理。對英語學(xué)習(xí)的困難生，上課前，我首先是認(rèn)真地備好課，根據(jù)授課班級的時(shí)間情況，把教材化難為易，化多為少，精講多練，把優(yōu)秀生與“后進(jìn)生”相互搭配，進(jìn)行課堂活動(dòng)的訓(xùn)練。另外，我還利用早晚讀要求他們朗讀教過的課文、句型，特別是每個(gè)單元的GrammarFouse的背誦，教給他們一些科學(xué)的學(xué)習(xí)方法，加強(qiáng)英語單詞的記憶，多關(guān)心他們的學(xué)習(xí)與心理變化，每一點(diǎn)進(jìn)步都及時(shí)的給予鼓勵(lì)。盡管教無定法，但運(yùn)用心理學(xué)進(jìn)行英語教學(xué)是一種創(chuàng)新的教學(xué)方法，讓我們的教學(xué)更具人性化，學(xué)生可以在快樂中獲取知識(shí)，老師在快樂中完成教學(xué)任務(wù)，在這樣的教與學(xué)的氛圍，學(xué)生能不發(fā)揮學(xué)習(xí)英語的主動(dòng)性嗎？因此，心理學(xué)與英語教學(xué)，特別是農(nóng)村初中英語的教學(xué)是息息相關(guān)的，只有了解學(xué)生的心理，抓住?W生的心理，我們的英語教育才能成為一件快樂的事，才能順利的一直進(jìn)行下去。傳統(tǒng)的教學(xué)觀念在教學(xué)過程當(dāng)中，已經(jīng)對部分學(xué)生的學(xué)習(xí)方法與思考問題的角度造成了一定的影響，導(dǎo)致他們不能夠很快地接受新式的教育方法。這樣一來，學(xué)生的學(xué)習(xí)效率就得不到有效的提升，而且教師也會(huì)覺得非常難以進(jìn)行教學(xué)。而分類討論思想在高中數(shù)學(xué)的應(yīng)用過程當(dāng)中卻可以在很大程度上解決這一問題，這種學(xué)習(xí)思想不僅僅能夠幫助學(xué)生在面對數(shù)學(xué)的時(shí)候建立較為清晰嚴(yán)謹(jǐn)?shù)倪壿嬎季S，而且還能有效提升他們解答數(shù)學(xué)題的效率，提升他們解決問題的正確率。依照目前的形勢來看，分類討論思想已經(jīng)廣泛地應(yīng)用到有關(guān)函數(shù)、數(shù)列等數(shù)學(xué)問題的解答當(dāng)中。分類討論思想還可以通過在數(shù)學(xué)課程中對學(xué)生的思想改變，衍生到其他學(xué)科中去，幫助學(xué)生能夠以更加靈活多變的思想去學(xué)習(xí)，提升他們整體的學(xué)習(xí)效率。一、分類討論思想在函數(shù)題中的具體應(yīng)用在高中數(shù)學(xué)教學(xué)過程當(dāng)中，由于數(shù)學(xué)問題經(jīng)常包含著很多知識(shí)點(diǎn)，因此，學(xué)生在進(jìn)行問題解決的時(shí)候，就不可能只考慮一個(gè)知識(shí)點(diǎn)，也不可能只從一個(gè)方向去考慮問題。所以，分類討論的思想完全符合科學(xué)解答數(shù)學(xué)題的發(fā)展方向。由于數(shù)學(xué)解題過程較為復(fù)雜，因此要明確解題過程中的主要因素，明確其解題條件的變化范圍以及正確的解題思想，通過對數(shù)學(xué)解題線索的把握，找到其中的科學(xué)規(guī)律以及解題步驟，再加入分類解題的意識(shí)，最終確定對某一個(gè)題的解題方法以及細(xì)節(jié)步驟。比如，在“當(dāng)x=（）時(shí)，函數(shù)K=（x+3）+4y-5（y≠0）”能夠是一次函數(shù)”這個(gè)數(shù)學(xué)題的解決當(dāng)中，就肯定要用到分類討論的思想，才能將此數(shù)學(xué)題可能涉及的所有可能因素全都考慮到，才能將解題方案最大程度的嚴(yán)謹(jǐn)化與科學(xué)化。那么，經(jīng)過分類思想的考慮，就會(huì)發(fā)現(xiàn)出現(xiàn)了以下三種情況：首先，當(dāng)（x+3）為常數(shù)項(xiàng)，且x≠-3的時(shí)候，此函數(shù)就會(huì)成為一次函數(shù)。其次，當(dāng)（x+3）的結(jié)果等于零的時(shí)候，x的值是-3，那么此時(shí)，此函數(shù)也會(huì)成為一次函數(shù)。最后，當(dāng)（x+3）保持是一次項(xiàng)，x值是零，此時(shí)函數(shù)也會(huì)成為一次函數(shù)。這樣一來，學(xué)生就可以從數(shù)學(xué)題的各個(gè)方面去考慮問題的解決方案以及注意事項(xiàng)，這對于他們邏輯思維的培養(yǎng)以及嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致的習(xí)慣的養(yǎng)成具有非常重要的意義。二、分類討論思想在數(shù)列題中的具體應(yīng)用數(shù)列知識(shí)在高中數(shù)學(xué)的學(xué)習(xí)內(nèi)容之中是非常重要的一部分，這部分學(xué)習(xí)內(nèi)容貫穿了眾多的數(shù)學(xué)知識(shí)，并且與我們的實(shí)際生活聯(lián)系非常緊密，尤其是在等比數(shù)列求和等問題的應(yīng)用當(dāng)中，分類討論思想極其重要。因此，讓學(xué)生明白如何運(yùn)用分類討論法去解答數(shù)列題是非常必要的。比如，“已知有一個(gè)數(shù)列，是一個(gè)等比數(shù)列，而且此數(shù)列的公比是p，前n項(xiàng)之和，Sn>0（n=1，2，3，4，...）”，求p能在什么樣的范圍內(nèi)進(jìn)行取值?！碑?dāng)學(xué)生閱讀過題目之后，一定要想到，題目當(dāng)中并沒有對其中公比p的取值范圍作出詳細(xì)的規(guī)定。因此，為了科學(xué)解題，學(xué)生一定要在解題過程當(dāng)中，運(yùn)用分類討論的思想，要考慮到公比p=1以及公比p≠1的因素，這樣才能科學(xué)合理地確定其最終的取值范圍。學(xué)生在解決這樣的問題時(shí)，經(jīng)常會(huì)由于對知識(shí)細(xì)節(jié)的忽略，而忽視了解決問題的重要考慮因素，這樣是不能夠正確解答問題的。三、分類討論思想在解題時(shí)應(yīng)該注意的事項(xiàng)在高中數(shù)學(xué)的學(xué)習(xí)過程當(dāng)中，其中不同的學(xué)習(xí)內(nèi)容的知識(shí)點(diǎn)非常多，如果只是通過死記硬背來達(dá)到記憶的效果，這是不現(xiàn)實(shí)、不科學(xué)的，這樣記下來的知識(shí)點(diǎn)，既容易忘記，而且在實(shí)際做題的時(shí)候也容易搞混淆。所以，在學(xué)生利用分類解題思想的時(shí)候，一定要注意相關(guān)的事項(xiàng)，才能真正將分類討論思想運(yùn)用得游刃有余。筆者認(rèn)為運(yùn)用分類討論的思想解決數(shù)學(xué)問題，要注意以下幾個(gè)方面：首先，要考慮的就是數(shù)學(xué)問題涉及的數(shù)學(xué)概念是如何進(jìn)行定義的，運(yùn)用定義對其進(jìn)行問題線索的思考。比如，在函數(shù)的定義域這個(gè)知識(shí)點(diǎn)的定義，f（x）是整式時(shí)，定義域是全體實(shí)數(shù)；而f（x）是分式函數(shù)時(shí)，定義域是使分母不為0的一切實(shí)數(shù)，在做題時(shí)，要對其兩個(gè)范圍都進(jìn)行考慮。其次，要按照其固定的算術(shù)法則、固有的數(shù)學(xué)公式等進(jìn)行思考。最后，要根據(jù)一系列分類討論考慮的因素進(jìn)行思考。比如，幾何圖形、某兩條邊之間的角度問題以及函數(shù)圖像的區(qū)間問題等等。分類討論思想在高中?笛е械撓τ梅淺Ｓ行?。因此?教師一定要引導(dǎo)學(xué)生逐漸學(xué)會(huì)科學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)剡\(yùn)用分類討論思想進(jìn)行問題解答，得到正確的答案。氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用.氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足54氣動(dòng)人工肌肉及其在雙足機(jī)器人中的應(yīng)用2012.4氣動(dòng)人工肌肉55主要內(nèi)容仿肌肉驅(qū)動(dòng)器概述氣動(dòng)人工肌肉介紹PAM在雙足步行機(jī)器人中的應(yīng)用總結(jié)及發(fā)展趨勢主要內(nèi)容561、仿肌肉驅(qū)動(dòng)器概述機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測裝置和控制系統(tǒng)等部分組成。對于仿生機(jī)器人的驅(qū)動(dòng),電機(jī)、氣缸和液壓等常見驅(qū)動(dòng)器,雖然可以實(shí)現(xiàn)仿生機(jī)器人的運(yùn)動(dòng),但存在諸多弊端,也制約著仿生機(jī)器人的發(fā)展。目前,機(jī)器人已由單一的工業(yè)應(yīng)用擴(kuò)展到太空探索、海洋開發(fā)、軍事和反恐等領(lǐng)域。人們對于機(jī)器人的性能提出了更高的要求,驅(qū)動(dòng)作為機(jī)器人系統(tǒng)的重要組成部分也面臨著重大挑戰(zhàn),尤其是仿生機(jī)器人中的應(yīng)用。驅(qū)動(dòng)裝置按照所使用的驅(qū)動(dòng)器一般分為:電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、氣壓驅(qū)動(dòng)裝置以及液壓驅(qū)動(dòng)裝置1、仿肌肉驅(qū)動(dòng)器概述571.1常見驅(qū)動(dòng)裝置比較表:常見驅(qū)動(dòng)方式優(yōu)缺點(diǎn)比較驅(qū)動(dòng)方式優(yōu)點(diǎn)三缺點(diǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)便于控制,實(shí)現(xiàn)精確的位置和速力矩/質(zhì)量比較低,需使用減速器獲得低度;信號(hào)便于處理:;配線容易;速大力矩,減速器的使用附加控制問題清潔,無噪聲,價(jià)格較低。容易產(chǎn)生電火花,在應(yīng)用上受到限制氣壓驅(qū)動(dòng)成本較低,可靠性高,易于維護(hù)難于準(zhǔn)確控制速度和位置,出力小,有噪無污染聲,易銹蝕等。一般用于控制要求不高驅(qū)動(dòng)力要求不大、成本低的產(chǎn)品液壓驅(qū)動(dòng)力矩/質(zhì)量比較高,驅(qū)動(dòng)器體積需配備液壓動(dòng)力源設(shè)備,內(nèi)部漏油及小質(zhì)量輕可輸出較大的驅(qū)動(dòng)力;油溫影響驅(qū)動(dòng)特性;管理、維修技術(shù)要求剛度大。高;一次性投資較高等。目前液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要用于大型機(jī)械的驅(qū)動(dòng)正是由于現(xiàn)有驅(qū)動(dòng)裝置存在上述的種種弊端,科研人員一直沒有停止研制新型驅(qū)動(dòng)器的研究工作,以克服現(xiàn)有驅(qū)動(dòng)裝置的種種弊端。1.1常見驅(qū)動(dòng)裝置比較58對于仿生機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)1.電機(jī)、氣缸的剛性較大,不能良好的模擬生物的柔性運(yùn)動(dòng)2.電機(jī)需要齒輪等傳動(dòng)裝置將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)為直線運(yùn)動(dòng),裝置較多,效率降低;氣缸的工作狀態(tài)有限;液壓驅(qū)動(dòng)器的體積過大3.仿生機(jī)器人的未來發(fā)展方向是微小型化,對于驅(qū)動(dòng)器的要求也必然是微小化,而電機(jī)、氣缸和液壓驅(qū)動(dòng)器則難以達(dá)到這一要求對于仿生機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)5912生物肌肉的組成MuscleFiberMyofibrils圖生物肌肉的結(jié)構(gòu)圖人體全身有639塊骨骼肌,眾多肌束,約60億條呈圓柱形的肌纖維組成。每塊肌肉表面由稱作“肌包膜”的結(jié)締組織包裹著。肌肉內(nèi)分布著血管和神經(jīng),負(fù)責(zé)調(diào)節(jié)肌肉的收縮和舒張12生物肌肉的組成60骨骼肌對研制人工肌肉的幾點(diǎn)啟發(fā):肌肉直接驅(qū)動(dòng)骨骼運(yùn)動(dòng),不需要減速裝置和傳動(dòng)元件,故傳動(dòng)簡單,慣量小工作輕便靈活2.肌肉屬于單向力裝置,運(yùn)動(dòng)形式是直線往復(fù)式,肌肉總是處于部分收縮狀態(tài)以具有一定的承載能力,并有利于從“松弛”狀態(tài)向收縮狀態(tài)轉(zhuǎn)化3.不存在機(jī)械系統(tǒng)中常見的松弛或遲緩運(yùn)動(dòng),從而可以提高靈活性和效率。生物的驅(qū)動(dòng)裝置-骨骼和肌肉,與電機(jī)等驅(qū)動(dòng)裝置相比較,具有柔韌性好、冗余度高、傳動(dòng)簡單、力/自重比大、無噪聲等優(yōu)點(diǎn)。而且生物肌肉具有將化學(xué)能等溫高效地直接轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的特性,其高效率、無噪聲、無污染、體積小、柔性機(jī)構(gòu)分布式直接驅(qū)動(dòng)及特殊地伺服性能等特點(diǎn)也十分引人注目。成為新型驅(qū)動(dòng)裝置的一個(gè)研究重點(diǎn)因此,上世紀(jì)60年代起,日本開始硏制仿肌肉驅(qū)動(dòng)器,美國海軍NASA、DRAPA等機(jī)構(gòu)也紛紛開展仿肌肉驅(qū)動(dòng)器的研究骨骼肌對研制人工肌肉的幾點(diǎn)啟發(fā):6113仿肌肉驅(qū)動(dòng)器的分類現(xiàn)在國內(nèi)外廣泛研究使用的仿肌肉驅(qū)動(dòng)器一般可以分為材料類、機(jī)械類和生物類材料類仿肌肉驅(qū)動(dòng)器:模擬動(dòng)物肌肉收縮產(chǎn)生力的特性,利用材料在不同的外部控制下,如電壓電流、pH值等,材料內(nèi)部的成分發(fā)生物理變化,產(chǎn)生形變和力機(jī)械類仿肌肉驅(qū)動(dòng)器不同于材料類仿肌肉驅(qū)動(dòng)器,機(jī)械類仿肌肉驅(qū)動(dòng)器都是結(jié)構(gòu)發(fā)生變化,產(chǎn)生收縮和力生物類仿肌肉驅(qū)動(dòng)器目前尚處于實(shí)驗(yàn)室研制階段,主要是利用動(dòng)物活體細(xì)胞來充當(dāng)驅(qū)動(dòng)器13仿肌肉驅(qū)動(dòng)器的分類62表仿肌肉驅(qū)動(dòng)器的分類形狀記憶合金電致收縮聚合物材料類磁致收縮聚合物壓電陶瓷仿肌肉驅(qū)動(dòng)器氣動(dòng)人工肌肉機(jī)械類磁致收縮器生物類心肌細(xì)胞雖然仿肌肉驅(qū)動(dòng)器種類較多,但由于成本、實(shí)現(xiàn)難易程度等因素,投入實(shí)際應(yīng)用的主要有形狀記憶合金、電致收縮聚合物、壓電陶瓷和氣動(dòng)人工肌肉四種。表仿肌肉驅(qū)動(dòng)器的分類63表:四種仿肌肉驅(qū)動(dòng)器與人類骨骼肌的性能比較類型應(yīng)變系數(shù)響應(yīng)能量密度/效率執(zhí)行位移/(%)速度(W#kg)|/(%)|/(%)人類骨骼肌>40L>10045~50>20SMA>1000EAP>40>10PZT0.09Ls-s>1000>300.1~0.3PAM>15>100032-500-30SMA(ShapeMemoryAlloy)是一種新型的功能材料,具有能量密度較高,結(jié)構(gòu)簡單,集傳感、驅(qū)動(dòng)和執(zhí)行功能于一體,與生物肌肉極為相似。但是輸出力較小和響應(yīng)頻率較低也成為SMA與動(dòng)物肌