仿真機(jī)器人程序設(shè)計(jì)

2018年6月12日、項(xiàng)目任務(wù)二、項(xiàng)目要求.機(jī)器人要準(zhǔn)確做出指定動(dòng)作。.要使用提供的VJC場(chǎng)地文件。.三、使用到的軟、硬件設(shè)備VJC軟件、計(jì)算機(jī)四、程序的截圖(包括圖形和命令代碼部分)、程序的思路說明題目1:使用VJC1.5仿真軟件，編寫一個(gè)滅火機(jī)器人，讓其完成如下的動(dòng)作：機(jī)器人從藍(lán)色圓圈的位置出發(fā)機(jī)器人只在藍(lán)線上行走機(jī)器人能夠發(fā)現(xiàn)蠟燭機(jī)器人發(fā)現(xiàn)蠟燭后，停止運(yùn)動(dòng)，啟用風(fēng)扇將蠟燭吹滅(機(jī)器人保持停止)圖1滅火機(jī)器人場(chǎng)地.程序的截圖（包括圖形和命令代碼部分）n前進(jìn)Hn前進(jìn)H計(jì)算intphoto_1=0;intsurf_1=0;intgij=0;voidmainQ(drive]80,。)；wait(0,500000);stopQ；gU-i;while((surf_l!=255)&&(gi」==1))(surf1=surfaceQ：iffsurf_1二二431

a結(jié)束9L1=1；a結(jié)束whilegrf1!=255)膽出(gi1==1]}(51jrf_1'surface0;if(5urf1==43J(drive<80,0);wa；t(0.100000)；stop。；)eke(drive(0,-SQ)：wait(0.300000);石top。；sui4_1l=surfaceO：)-photo1=(photofl)+photo(2))/2：if(photor1!-255)(motor(1P0];riotor(2,O];motor(3t100);while(photo_1!=255)(photo_1-CphotoC1)+photo[2)]/2：)gij=o;.程序的思路說明(1)剛開始時(shí)，仿真機(jī)器人面向180度角，并處在藍(lán)色圓圈的起點(diǎn)位置。(2)仿真機(jī)器人開始前進(jìn)，并進(jìn)行計(jì)算。(3)進(jìn)行條件循環(huán)判斷，亮度檢測(cè)的亮度值不等于255并且計(jì)算值等于1。(4)如果條件(3)成立，則仿真機(jī)器人前進(jìn)時(shí)進(jìn)行地面檢測(cè)，通過地面檢測(cè)地面灰度值進(jìn)行判斷，如果灰度值為43則繼續(xù)前進(jìn)；如果灰度值不為43則左轉(zhuǎn)，繼續(xù)進(jìn)行地面檢測(cè)，直到灰度值為43為止；如果條件(3)不成立，則程序結(jié)束，仿真機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。(5)在條件(4)的基礎(chǔ)上，仿真機(jī)器人在前進(jìn)過程中進(jìn)彳T亮度檢測(cè)，通過亮度平均值是否為255判斷找到蠟燭。如果亮度值不等于255,則表示找到蠟燭，此時(shí)仿真機(jī)器人停止前進(jìn)并啟動(dòng)電機(jī)，通過亮度檢測(cè)亮度值等于255,則仿真機(jī)器人停止擴(kuò)展電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)。如果亮度值等于255,則繼續(xù)進(jìn)行地面檢測(cè)和亮度檢測(cè)，直到符合條件為止。

機(jī)器人運(yùn)行結(jié)果如下:題目2:使用AI-RCJ軟件，編寫一個(gè)足球機(jī)器人，使其完成如下的動(dòng)作:(1)機(jī)器人將球從藍(lán)色點(diǎn)踢入球門(黃點(diǎn)是球門中心)圖2足球機(jī)器人場(chǎng)地1.程序的截圖(包括圖形和命令代碼部分)命令代碼如下:#include<airobot/c/SimpleRobot.h>voidrun()doMoveTo(0,0);doublepx,py,ballx,bally,k,b,Dx,Dy,Cx,Cy,Ay,GoalWidth,head;Cx=getOpponentGoalCenterX();//Cy=getOpponentGoalCenterY();//ballx=getBallX();bally=getBallY();GoalWidth=getGoalWidth();//Ay=Cy-GoalWidth/4;head=heading(ballx,bally,Cx,Ay);//獲取進(jìn)攻球門中心的獲取進(jìn)攻球門中心的獲取球門的寬從藍(lán)色點(diǎn)入門x坐標(biāo)y坐標(biāo)k=tan(head);b=bally-k*ballx;Dx=ballx-getBallRadius()-getRadius();Dy=k*Dx+b;doMoveTo(Dx,Dy);//到達(dá)足球背后的進(jìn)攻點(diǎn)doTurnTo(head);//轉(zhuǎn)向進(jìn)攻方向while(1){doMoveTo(getBallX(),getBallY());2.程序的思路說明(1)先計(jì)算足球和藍(lán)色點(diǎn)形成的直線方程，然后在足球的背后找到一個(gè)進(jìn)攻點(diǎn)設(shè)為來到A點(diǎn)，并轉(zhuǎn)向藍(lán)色點(diǎn)方向，不停地向前運(yùn)動(dòng)就可以把足球從藍(lán)色點(diǎn)推入門內(nèi)(2)黃色點(diǎn)是進(jìn)攻球門的中心點(diǎn)，減去球門寬的1/4可得到藍(lán)色點(diǎn)的y坐標(biāo)A控制機(jī)器人使川系統(tǒng)提供的heading(doublepx,doublepy,doublebx,doublebx)函數(shù)狀得足球與藍(lán)色點(diǎn)的方向。假設(shè)A點(diǎn)在足球背后，而A點(diǎn)的y坐標(biāo)可通過足球和藍(lán)色點(diǎn)的直線方程算出。(3)先設(shè)定機(jī)器人的坐標(biāo)為(0,0),獲取進(jìn)攻球門中心的x坐標(biāo)和y坐標(biāo)。再獲取球門的寬，并求出機(jī)器人跟足球的直線。機(jī)器人到達(dá)足球背后，轉(zhuǎn)向進(jìn)攻方向，將足球從藍(lán)色點(diǎn)入門。程序的截圖如下:Shiwanlc三二工二三：;：；：；二;二;三:三士三：二：七；二三三:三二三二:二；"二:士:二：=：三二：二:二;二三二三：；：；：：：；：；文；：；：二：；二；二；二；：；：二：：：；二；二；：；：二：三士三二;：；二；二；二；『￥1*[f"三'「"："」"：二'-J.::工。:：：:,工"mi:::工工。二匚：二二二'：：："'一"：m：,_""TOC\o"1-5"\h\z飛”,一Cvoidrun()1IdoMDveTo(0,0)；1doublepx7py,balli,bally,k】b,Bx?Dy,Ck7CyfAy,GoalWidtli,head;]C)Ck=getOpponentGoalCenterX();Cy=jetOpponentGoalCenterY();ball)：=getBallXf);bally=getBallYO：GoalVTidth=g&tGaalWidthC)：Ay=Cy-GoalWidth/4：head=headinetballx,bally,CKjAy);17k=tan(head);.二一開始煽譯文件.二一扁譯D:\ToolsWI-RCJ4.0^ExtemalTaols\pasoftlrcjVutitime\Shiyan1.c"obot_bui1d_compile.batShiyanl.c3ATodIs\AI-RCJ4,0\ExtemalToolslpasofflgcc\lib>g++-c-rD:\ToolslAI-RCJ4..口IE城emalToATqqIsVM-RCJ4,O\ExtemalToolslpasofl^rcjiruntimelSliiyan1.c:30:16:warning:nonewline成功。部rwatn.c您:臻用矮之臻堀矮之臻堀矮之瀛出富海堀矮出瀛:矮出瞬滋丁口田TOC\o"1-5"\h\z5*/■匕voidrun()7(像doMoveTo(0,0);,-'idoublep/py,ballx^bally,k,b>Dx,Dy,Cx,Cy}Ay,GoalVidthjhead;Cx二getOpponentGoalCenterX():I段Cy=getOpponentGoalCenterYC):balli-getEallXf)："1：；balLv=?etBalLY0:機(jī)器人運(yùn)行結(jié)果如下:五、測(cè)試項(xiàng)目過程中出現(xiàn)的問題分析題一中：(1)機(jī)器人開始運(yùn)行即停止，是因?yàn)闂l件判斷值中的地面灰度值不設(shè)為43,修改方法是在條件判斷中，將條件改為地面灰度值等于43。(2)機(jī)器人在前進(jìn)至第一個(gè)轉(zhuǎn)彎處是停止不動(dòng)，原因是此時(shí)檢測(cè)出的亮度值為255,機(jī)器人停止。修改方法是通過地面檢測(cè)代替亮度檢測(cè)來判斷前進(jìn)路徑。(3)機(jī)器人在發(fā)現(xiàn)光源時(shí)繼續(xù)前進(jìn)并啟動(dòng)電機(jī)，直至蠟燭被吹滅也不停止運(yùn)動(dòng)。修改方法是在條件循環(huán)中判斷亮度值為255時(shí)停止電機(jī)以及停止擴(kuò)展電機(jī)。題二中：(1)機(jī)器人把足球射入球門的方向不確定，有時(shí)在藍(lán)色點(diǎn)，有時(shí)不在藍(lán)色點(diǎn)，原因是沒有正確獲取到藍(lán)色點(diǎn)的x和y坐標(biāo)，解決之法是使用系統(tǒng)提供的heading(doublepx,doublepy,doublebx,doublebx)函數(shù)獲得足球與藍(lán)色點(diǎn)的方向，再獲取進(jìn)攻球門中心的x坐標(biāo)和y坐標(biāo)，減去球門寬的1/4可得到藍(lán)色點(diǎn)的y坐標(biāo)，從而得到藍(lán)色點(diǎn)的x坐標(biāo)和y坐標(biāo)。六、項(xiàng)目結(jié)論與體會(huì)通過本次期末動(dòng)手操作，基本運(yùn)用了本學(xué)期課堂所學(xué)所識(shí)內(nèi)容。題一主要考查了地面檢測(cè)、亮度檢測(cè)以及擴(kuò)展電機(jī)的內(nèi)容。難點(diǎn)是地面灰度值和亮度檢測(cè)值的設(shè)定以及判斷，從而觸發(fā)什么事件。題二主要考查了