11機器人走迷宮課件

11機器人走迷宮DIYROBOTS-M522課程研發(fā)組11機器人走迷宮DIYROBOTS-M522課程研發(fā)組1情景引入示例當我們眼睛看不見的時候，該怎么走路呢？情景引入示例當我們眼睛看不見的時候，該怎么走路呢？2情景引入示例情景引入示例3情景引入示例情景引入示例4教學目標與教學用具1.復習巡線機器人巡線原理2.學習如何使用三個紅外線傳感器走迷宮編程主板1個、紅外傳感器3個、直流馬達1對、其余搭建器材若干。教學目標與教學用具1.復習巡線機器人巡線原理編程主板1個、5知識點分析空間紅外線傳感器：是利用紅外線來進行數(shù)據(jù)處理的一種傳感器，有靈敏度高等優(yōu)點，紅外線傳感器可以控制驅動裝置的運行。利用紅外線的物理性質來進行測量的傳感器。紅外線又稱紅外光，它具有反射、折射、散射、干涉、吸收等性質。任何物質，只要它本身具有一定的溫度（高于絕對零度），都能輻射紅外線。紅外線傳感器測量時不與被測物體直接接觸，因而不存在摩擦，并且有靈敏度高，反應快等優(yōu)點。知識點分析紅外線傳感器：6巡線機器人空間迷宮機器人：迷宮機器人是以移動機器人作為載體，以可見光攝像機、紅外熱成像儀、其它檢測儀器作為載荷系統(tǒng)，以機器視覺—電磁場—GPS——GIS的多場信息融合作為機器人自主移動與自主巡檢的導航系統(tǒng)，以嵌入式計算機作為控制系統(tǒng)的軟硬件開發(fā)平臺;具有障礙物檢測識別與定位、自主作業(yè)規(guī)劃、自主越障、對輸電線路及其線路走廊自主巡檢、巡檢圖像和數(shù)據(jù)的機器人本體自動存儲與遠程無線傳輸、地面遠程無線監(jiān)控與遙控、電能在線實時補給、后臺巡檢作業(yè)管理與分析診斷等功能。巡線機器人迷宮機器人：7課堂任務制作一個雙紅外傳感器尋線機器人通過程序設定機器人可以沿黑線行走然后利用制作好的機器人進行競速比賽課堂任務制作一個雙紅外傳感器尋線機器人8動手制作

制作內容：迷宮機器人比賽規(guī)則：以最短的時間正確的完成動手制作制作內容：9開始搭建機器人讓我們開始制作機器人吧！參考《搭建圖冊》搭建時間40分鐘搭建要求和重點：要求結構堅固開始搭建機器人讓我們開始制作機器人吧！參考《搭建圖冊》10程序分析-流程圖機器人看到墻機器人沒有看到墻機器人通過傳感器識別與強的距離，判斷看到墻和沒有看到墻，是不是和我們用一個紅外傳感器尋線時情況差不多呢，看到白地板或者看到黑線。程序分析-流程圖機器人看到墻機器人沒有看到墻機器人通過傳感器11程序分析-流程圖機器人看到墻，讀值高機器人沒有看到墻，讀值低傳感器看到黑線是因為黑線把紅外線給吸收了，接收不到紅外線，讀出值比較低，和遠離墻面是一樣的沒有紅外線反射回來。同樣看到白地板是因為白地板不吸收紅外線，全反射回來了，所以接收到紅外線，傳感器讀值比較高，和接近墻面是一樣的效果，紅外線被反射回來了?？赏ㄟ^讀值的高低來判斷和強大距離，高距墻進，低距墻遠。程序分析-流程圖機器人看到墻，讀值高機器人沒有看到墻，讀值低12程序分析-走迷宮策略程序分析-走迷宮策略13程序分析-走迷宮策略程序分析-走迷宮策略14程序分析-走迷宮策略程序分析-走迷宮策略15程序分析-走迷宮策略程序分析-走迷宮策略16程序分析-走迷宮策略程序分析-走迷宮策略17程序編寫本次編程需要用到的輸入模塊有紅外傳感器、撥碼開關打開添加變量對話框，紅外傳感器1的變量名稱命名為irin1；建立紅外傳感器2的變量名稱命名為irin2；建立紅外傳感器3的變量名稱命名為irin3；建立撥碼開關的變量名稱命名為dip；程序編寫本次編程需要用到的輸入模塊有紅外傳感器、撥碼開關打開18程序編寫——紅外傳感器值讀取1、建立無限循環(huán)子程序：紅外測試；2、在子程序內添加紅外傳感器，屬性設置賦予變量irin1；程序編寫——紅外傳感器值讀取1、建立無限循環(huán)子程序：紅外測試19程序編寫——紅外傳感器值讀取3、繼續(xù)添加輸出模塊串口發(fā)送，發(fā)送變量為irin1；4、延時1秒鐘。程序編寫——紅外傳感器值讀取3、繼續(xù)添加輸出模塊串口發(fā)送，發(fā)20程序編寫——紅外傳感器值讀取在主程序內調用子程序【紅外測試】，然后編譯下載。通過串口調試助手查看紅外傳感器在手按下和沒有按下時的值。紅外傳感器按照插入端口1，方向按照顏色對應。程序編寫——紅外傳感器值讀取在主程序內調用子程序【紅外測試】21程序編寫——紅外傳感器值讀取紅外傳感器不同狀態(tài)值的讀取程序完成編寫，可以在菜單->工具->串口調試助手查看紅外傳感器的值。通過觀察，在傳感器被按下時值為237，沒有按下的時候值為85，我們只需要識別一個按鈕功能，所以取200為中間值，比200大，設定按下，啟動螺絲刀馬達，比200小，關閉螺絲刀馬達。程序編寫——紅外傳感器值讀取紅外傳感器不同狀態(tài)值的讀取程序完22程序編寫——左邊靠墻走子程序A、新建一個子程序：注釋——左邊靠墻走；B、在左邊靠墻走子程序內添加紅外傳感器輸入1，屬性設置賦予變量irin1；程序編寫——左邊靠墻走子程序A、新建一個子程序：注釋——左邊23程序編寫——左邊靠墻走子程序C、添加條件判斷irin1>180，如果條件成立則機器人距離左邊墻比較近，機器人右轉（左邊前進，右邊停止）。程序編寫——左邊靠墻走子程序C、添加條件判斷irin1>1824程序編寫——左邊靠墻走子程序D、添加條件判斷irin1<180，如果條件成立則機器人距離左邊墻比較遠，機器人左轉（右邊前進，左邊停止）。程序編寫——左邊靠墻走子程序D、添加條件判斷irin1<1825程序編寫——左邊靠墻走子程序完整的左邊靠墻走子程序如下程序編寫——左邊靠墻走子程序完整的左邊靠墻走子程序如下26程序編寫——右轉90度子程序A、新建一個子程序：注釋——右轉90度；B、在右轉90度子程序內添加撥碼開關輸入，屬性設置賦予變量dip；程序編寫——右轉90度子程序A、新建一個子程序：注釋——右轉27程序編寫——右轉90度子程序完整的右轉90度子程序如下C、控制機器人右轉90度。停止0.1秒右轉0.3秒（左前-右后）速度dip停止0.1秒程序編寫——右轉90度子程序完整的右轉90度子程序如下C、控28程序編寫——走迷宮子程序A、新建一個子程序：注釋——走迷宮；B、在走迷宮子程序內添加紅外傳感器輸入2，屬性設置賦予變量irin2，端口選擇2；程序編寫——走迷宮子程序A、新建一個子程序：注釋——走迷宮；29程序編寫——走迷宮子程序C、添加條件判斷irin2>180，如果條件成立則機器人距離前方墻比較近，機器人右轉90度。程序編寫——走迷宮子程序C、添加條件判斷irin2>180，30程序編寫——走迷宮子程序D、添加條件判斷irin2<180，如果條件成立則機器人距離前方墻比較遠，機器人靠左邊墻走。程序編寫——走迷宮子程序D、添加條件判斷irin2<180，31程序編寫——走迷宮子程序完整的走迷宮子程序如下程序編寫——走迷宮子程序完整的走迷宮子程序如下32程序編寫——主程序程序編寫——主程序33總結撥碼開關二進制的表示撥碼開關位1位2位3位4代表十進制數(shù)1248最終結果為撥碼開關所代表的十進制數(shù)相加之和。編程的注意要點？學員點評總結撥碼開關二進制的表示34軌道競速比賽比賽內容：老師可以提前準備好迷宮，然后進行迷宮奪寶比賽。比賽規(guī)則：1、由老師擔任裁判，看誰先在迷宮內找到寶物，排名。軌道競速比賽比賽內容：老師可以提前準備好迷宮，然后進行迷宮奪35復習與總結復習與總結36THANKS謝謝聆聽THANKS謝謝聆聽3711機器人走迷宮DIYROBOTS-M522課程研發(fā)組11機器人走迷宮DIYROBOTS-M522課程研發(fā)組38情景引入示例當我們眼睛看不見的時候，該怎么走路呢？情景引入示例當我們眼睛看不見的時候，該怎么走路呢？39情景引入示例情景引入示例40情景引入示例情景引入示例41教學目標與教學用具1.復習巡線機器人巡線原理2.學習如何使用三個紅外線傳感器走迷宮編程主板1個、紅外傳感器3個、直流馬達1對、其余搭建器材若干。教學目標與教學用具1.復習巡線機器人巡線原理編程主板1個、42知識點分析空間紅外線傳感器：是利用紅外線來進行數(shù)據(jù)處理的一種傳感器，有靈敏度高等優(yōu)點，紅外線傳感器可以控制驅動裝置的運行。利用紅外線的物理性質來進行測量的傳感器。紅外線又稱紅外光，它具有反射、折射、散射、干涉、吸收等性質。任何物質，只要它本身具有一定的溫度（高于絕對零度），都能輻射紅外線。紅外線傳感器測量時不與被測物體直接接觸，因而不存在摩擦，并且有靈敏度高，反應快等優(yōu)點。知識點分析紅外線傳感器：43巡線機器人空間迷宮機器人：迷宮機器人是以移動機器人作為載體，以可見光攝像機、紅外熱成像儀、其它檢測儀器作為載荷系統(tǒng)，以機器視覺—電磁場—GPS——GIS的多場信息融合作為機器人自主移動與自主巡檢的導航系統(tǒng)，以嵌入式計算機作為控制系統(tǒng)的軟硬件開發(fā)平臺;具有障礙物檢測識別與定位、自主作業(yè)規(guī)劃、自主越障、對輸電線路及其線路走廊自主巡檢、巡檢圖像和數(shù)據(jù)的機器人本體自動存儲與遠程無線傳輸、地面遠程無線監(jiān)控與遙控、電能在線實時補給、后臺巡檢作業(yè)管理與分析診斷等功能。巡線機器人迷宮機器人：44課堂任務制作一個雙紅外傳感器尋線機器人通過程序設定機器人可以沿黑線行走然后利用制作好的機器人進行競速比賽課堂任務制作一個雙紅外傳感器尋線機器人45動手制作

制作內容：迷宮機器人比賽規(guī)則：以最短的時間正確的完成動手制作制作內容：46開始搭建機器人讓我們開始制作機器人吧！參考《搭建圖冊》搭建時間40分鐘搭建要求和重點：要求結構堅固開始搭建機器人讓我們開始制作機器人吧！參考《搭建圖冊》47程序分析-流程圖機器人看到墻機器人沒有看到墻機器人通過傳感器識別與強的距離，判斷看到墻和沒有看到墻，是不是和我們用一個紅外傳感器尋線時情況差不多呢，看到白地板或者看到黑線。程序分析-流程圖機器人看到墻機器人沒有看到墻機器人通過傳感器48程序分析-流程圖機器人看到墻，讀值高機器人沒有看到墻，讀值低傳感器看到黑線是因為黑線把紅外線給吸收了，接收不到紅外線，讀出值比較低，和遠離墻面是一樣的沒有紅外線反射回來。同樣看到白地板是因為白地板不吸收紅外線，全反射回來了，所以接收到紅外線，傳感器讀值比較高，和接近墻面是一樣的效果，紅外線被反射回來了?？赏ㄟ^讀值的高低來判斷和強大距離，高距墻進，低距墻遠。程序分析-流程圖機器人看到墻，讀值高機器人沒有看到墻，讀值低49程序分析-走迷宮策略程序分析-走迷宮策略50程序分析-走迷宮策略程序分析-走迷宮策略51程序分析-走迷宮策略程序分析-走迷宮策略52程序分析-走迷宮策略程序分析-走迷宮策略53程序分析-走迷宮策略程序分析-走迷宮策略54程序編寫本次編程需要用到的輸入模塊有紅外傳感器、撥碼開關打開添加變量對話框，紅外傳感器1的變量名稱命名為irin1；建立紅外傳感器2的變量名稱命名為irin2；建立紅外傳感器3的變量名稱命名為irin3；建立撥碼開關的變量名稱命名為dip；程序編寫本次編程需要用到的輸入模塊有紅外傳感器、撥碼開關打開55程序編寫——紅外傳感器值讀取1、建立無限循環(huán)子程序：紅外測試；2、在子程序內添加紅外傳感器，屬性設置賦予變量irin1；程序編寫——紅外傳感器值讀取1、建立無限循環(huán)子程序：紅外測試56程序編寫——紅外傳感器值讀取3、繼續(xù)添加輸出模塊串口發(fā)送，發(fā)送變量為irin1；4、延時1秒鐘。程序編寫——紅外傳感器值讀取3、繼續(xù)添加輸出模塊串口發(fā)送，發(fā)57程序編寫——紅外傳感器值讀取在主程序內調用子程序【紅外測試】，然后編譯下載。通過串口調試助手查看紅外傳感器在手按下和沒有按下時的值。紅外傳感器按照插入端口1，方向按照顏色對應。程序編寫——紅外傳感器值讀取在主程序內調用子程序【紅外測試】58程序編寫——紅外傳感器值讀取紅外傳感器不同狀態(tài)值的讀取程序完成編寫，可以在菜單->工具->串口調試助手查看紅外傳感器的值。通過觀察，在傳感器被按下時值為237，沒有按下的時候值為85，我們只需要識別一個按鈕功能，所以取200為中間值，比200大，設定按下，啟動螺絲刀馬達，比200小，關閉螺絲刀馬達。程序編寫——紅外傳感器值讀取紅外傳感器不同狀態(tài)值的讀取程序完59程序編寫——左邊靠墻走子程序A、新建一個子程序：注釋——左邊靠墻走；B、在左邊靠墻走子程序內添加紅外傳感器輸入1，屬性設置賦予變量irin1；程序編寫——左邊靠墻走子程序A、新建一個子程序：注釋——左邊60程序編寫——左邊靠墻走子程序C、添加條件判斷irin1>180，如果條件成立則機器人距離左邊墻比較近，機器人右轉（左邊前進，右邊停止）。程序編寫——左邊靠墻走子程序C、添加條件判斷irin1>1861程序編寫——左邊靠墻走子程序D、添加條件判斷irin1<180，如果條件成立則機器人距離左邊墻比較遠，機器人左轉（右邊前進，左邊停止）。程序編寫——左邊靠墻走子程序D、添加條件判斷irin1<1862程序編寫——左邊靠墻走子程序完整的左邊靠墻走子程序如下程序編寫——左邊靠墻走子程序完整的左邊靠墻走子程序如下63程序編寫——右轉90度子程序A、新建一個子程序：注釋——右轉90度；B、在右轉90度子程序內添加撥碼開關輸入，屬性設置賦予變量dip；程序編寫——右轉90度子程序A、新建一個子程序：注釋——右轉64程序編寫——右轉90度子程序完整的右轉90度子程序如下C、控制機器人右轉90度。停止0.1秒右轉0.3秒（左前-右后）速度dip停止0.1秒程序編寫——右轉90度子程