室內(nèi)導(dǎo)航綜述

室內(nèi)導(dǎo)航綜述目錄一、概述二、室內(nèi)導(dǎo)航原理三、室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)四、簡(jiǎn)單比較一、概述室外GNSS導(dǎo)航定位請(qǐng)?jiān)诖颂砑佣温鋬?nèi)容……請(qǐng)?jiān)诖颂砑佣温鋬?nèi)容……GNSS缺陷室內(nèi)信號(hào)遮擋無(wú)法定位民用定位精度過低（10m左右）室內(nèi)導(dǎo)航需求1、大型商場(chǎng)里面借助室內(nèi)導(dǎo)航快速找到出口、電梯2、家長(zhǎng)用來(lái)跟蹤小孩的位置避免小孩在超市中走丟3、商店根據(jù)用戶的具體位置向用戶推送更多關(guān)于商品的介紹二、室內(nèi)定位原理測(cè)量距離到達(dá)時(shí)間(TimeofArrival，TOA)到達(dá)時(shí)間差(TimeDifferenceofArrival，TDOA)到達(dá)角度(AngleofArrival，AOA)接收信號(hào)強(qiáng)度指示（ReceivedSignalStrengthIndicator，RSSI）位置指紋IP、信號(hào)強(qiáng)度、二維碼編碼等基于TOA測(cè)距時(shí)，已知信號(hào)的傳播速度，則可根據(jù)信號(hào)的傳播時(shí)間來(lái)計(jì)算節(jié)點(diǎn)之間的距離。welcometousethesePowerPointtemplates,NewContentdesign,10yearsexperienceTOA基于TDOA(1)測(cè)距時(shí)，采用三個(gè)不同的基站可以測(cè)到兩個(gè)TDOA，移動(dòng)站位于兩個(gè)TDOA(1)決定的雙曲線的交點(diǎn)上。降低了時(shí)間同步要求。welcometousethesePowerPointtemplates,NewContentdesign,10yearsexperienceTDOA(1)基于TDOA(2)測(cè)距時(shí)，通過兩種信號(hào)到達(dá)時(shí)間差獲取距離，無(wú)需同步，精度較高，但設(shè)備復(fù)雜度高。welcometousethesePowerPointtemplates,NewContentdesign,10yearsexperienceTDOA(2)

基于AOA測(cè)距，通過某些硬件設(shè)備感知發(fā)射節(jié)點(diǎn)信號(hào)的到達(dá)方向，計(jì)算接收節(jié)點(diǎn)和錨節(jié)點(diǎn)之間的相對(duì)方位或角度，然后再利用三角測(cè)量法或其他方式計(jì)算出未知節(jié)點(diǎn)的位置。

welcometousethesePowerPointtemplates,NewContentdesign,10yearsexperienceAOA

基于RSSI測(cè)距時(shí)，參數(shù)n、A通過線性回歸分析獲得，采用高斯濾波模型進(jìn)行RSSI濾波獲取更高精度

welcometousethesePowerPointtemplates,NewContentdesign,10yearsexperienceRSSI

最小二乘法已知1，2，3等n個(gè)節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)分別為(x1，y1)，(x2，y2)，(x3，y3)…(xn，yn)，它們到節(jié)點(diǎn)D的距離分別為d1，d2，d3···dn，假設(shè)節(jié)點(diǎn)D的坐標(biāo)為(x，y)。使用最小二乘公式：即可解出X位置指紋231IP指紋RSSI指紋二維碼指紋三、室內(nèi)定位技術(shù)1、A-GPS2、WIFI3、藍(lán)牙4、UWB超寬帶

AGPS技術(shù)是一種結(jié)合了網(wǎng)絡(luò)基站信息和GPS信息對(duì)移動(dòng)臺(tái)進(jìn)行定位的技術(shù),在衛(wèi)星信號(hào)微弱的室內(nèi)也能完成定位

welcometousethesePowerPointtemplates,NewContentdesign,10yearsexperienceAGPS

welcometousethesePowerPointtemplates,NewContentdesign,10yearsexperienceAGPS定位步驟：1、AGPS手機(jī)首先將本身的基站地址通過網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)轿恢梅?wù)器；2、位置服務(wù)器根據(jù)該手機(jī)的大概位置傳輸與該位置相關(guān)的GPS輔助信息（包含GPS的星歷和方位俯仰角等）到手機(jī)；3、該手機(jī)的AGPS模塊根據(jù)輔助信息接收GPS原始信號(hào)，然后傳給服務(wù)器；4、位置服務(wù)器根據(jù)傳來(lái)的GPS信號(hào)完成對(duì)GPS信息的處理，估算該手機(jī)的位置，并傳回手機(jī)。wifi定位通過定位端偵聽附近都有哪些熱點(diǎn)，檢測(cè)每個(gè)熱點(diǎn)的信號(hào)強(qiáng)弱原理完成定位。

welcometousethesePowerPointtemplates,NewContentdesign,10yearsexperienceWIFI

welcometousethesePowerPointtemplates,NewContentdesign,10yearsexperienceWIFI原理是利用下面三條事實(shí)：1、WiFi熱點(diǎn)越來(lái)越多，在城市中更趨向于空間任何一點(diǎn)都能接收到至少一個(gè)AP的信號(hào)。2、熱點(diǎn)只要通電，不管它怎么加密的，都一定會(huì)向周圍發(fā)射信號(hào)。信號(hào)中包含此熱點(diǎn)的唯一全球ID。3、熱點(diǎn)一般都是很少變位置的，比較固定。成功的定位需要兩個(gè)先決條件：1、客戶端能上網(wǎng)2、偵聽到的熱點(diǎn)的坐標(biāo)在數(shù)據(jù)庫(kù)里有位置信息。藍(lán)牙定位主要是Apple所提出的iBeacon技術(shù)，它是以低功耗藍(lán)牙為基礎(chǔ)的室內(nèi)定位技術(shù)應(yīng)用，主要提供基于精確地理位置的一項(xiàng)訊息推播。

welcometousethesePowerPointtemplates,NewContentdesign,10yearsexperience藍(lán)牙welcometousethesePowerPointtemplates,NewContentdesign,10yearsexperience藍(lán)牙主要是利用的是藍(lán)牙4.0的beacon廣播的功能。一般應(yīng)用場(chǎng)合是在室內(nèi)，定點(diǎn)布置beacon基站。1.這些藍(lán)牙beacon基站不斷發(fā)送beacon廣播報(bào)文（報(bào)文內(nèi)含發(fā)射功率）。2.搭載藍(lán)牙4.0模塊的終端設(shè)備收到beacon廣播報(bào)文后，測(cè)量出接收功率，帶入到功率衰減與距離關(guān)系的函數(shù)中，測(cè)算出距離該beacon基站的距離。3.利用距離多個(gè)beacon基站的距離，即可實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)定位的功能。UWB定位是基于到達(dá)時(shí)間差測(cè)距方法，通過精確測(cè)量無(wú)線脈沖在空間中的傳播時(shí)間，獲取標(biāo)簽與基站之間的絕對(duì)距離，通過空間解算獲得標(biāo)簽的實(shí)時(shí)位置。

welcometousethesePowerPointtemplates,NewContentdesign,10yearsexperienceUWB超寬帶

welcometousethesePowerPointtemplates,NewContentdesign,10yearsexperienceUWB超寬帶

UWB技術(shù)采用持續(xù)時(shí)間只有幾十皮秒到幾納秒的脈沖信號(hào)來(lái)傳送信息，信號(hào)帶寬高達(dá)幾GHz。其平均發(fā)射功率很低，頻譜很寬，因此功率譜密度非常低，幾乎湮沒在各種電磁干擾和背景噪聲之中。1）具有低截獲率、隱蔽性強(qiáng)、保密性好等優(yōu)點(diǎn)；2）UWB信號(hào)的多徑分辨率極高。極高的多徑分辨能力賦予UWB信號(hào)高精度的測(cè)距、定位能力；3）無(wú)需載波調(diào)制，設(shè)備簡(jiǎn)單。四、簡(jiǎn)單比較總結(jié)agps：應(yīng)用廣、發(fā)展成熟，但它只是提高了弱信號(hào)的捕捉能力，