高通ARM平臺 REX操作系統(tǒng)指南

Real-TimeExecutive(REX)吏用手冊▲第一章序言1.1目的本文描述了基于ARM平臺的Real-TimeExecutive(REX)操作系統(tǒng)特性及使用方法。REX是專為小型嵌入式系統(tǒng)設計的簡單高效的搶占式多任務實時操作系統(tǒng)(RTOS)。該系統(tǒng)最初是為Intel80186處理器設計的，隨后被移植到ARM處理器。本文提供了REX的指南，第7章為編程參考。1.2適用范圍本手冊適用于需要在REX系統(tǒng)上編寫應用程序的讀者。1.3內(nèi)容組織本文按以下結(jié)構(gòu)編寫：■第2章REX概述■第3-6章REX的詳細敘述及內(nèi)部工作機制■第7章編程指南1.4字形習慣函數(shù)聲明，函數(shù)名，類型聲明，示例代碼使用特殊的字體，例如：#inelude程序變量用尖括號包圍，例如<number>1.5版本歷史版本日期說明1999年1月初始版本Rev.A1999年3月內(nèi)容更新Rev.B2001年6月刪除了與80186有關的部分，更新了REX的API,更新了中斷處理的章節(jié)Rev.C2001年9月刪除了成型信息1.6參考資料1REXPortationGuide80-24880-1X11999年3月2REX++REXExtensionsUsersGuide80-V3083-1X12001年4月1.7技術支持如需要求了解本文未詳細說明的信息可通過高通的CDMA技術支持郵箱聯(lián)系:asicapps@。asicapps@。1.8術語及習慣用語本文使用以下術語及習慣用語APCSARM調(diào)用規(guī)范。為了支持不同廠家編譯系統(tǒng)及匯編語言混合編程，ARM規(guī)定了程序調(diào)用的入口、出口處理及寄存器的使用規(guī)范。APIARM應用程序接口。AdvancedRISCMachinesLimited，ARM系列處理器制造商，通常也指ARM系列微處理器。ARM7TDMICPSRARM7系列處理器中的一款。當前程序狀態(tài)寄存器，該寄存器保存了旗語，中斷控制位和處理器當前操作模式。criticalsection臨界區(qū)，代碼中訪問共享資源的部分。

FIQ快速中斷，由ARM支持的中斷之一，F(xiàn)IQ中斷服務程序正在進行時也可用來標志處理器工作模式。IRQ普通中斷，由ARM支持的中斷之一，IRQ中斷服務程序正在進行時也可用來標志處理器工作模式。ISRIdleTask中斷服務程序，也稱為interrupttrampolinefunction。操作系統(tǒng)中的優(yōu)先級最低的任務，空閑任務的優(yōu)先級為0，為一個空等待循環(huán)，只能由中斷搶奪其CPU控制權(quán)。PCPSRREXRTOSSPSR程序當前指令寄存器程序狀態(tài)寄存器高通的實時操作系統(tǒng)實時操作系統(tǒng)受保護的程序狀態(tài)寄存器，每一個處理器模式提供一個SPSR用以保存處理器切換到其它模式前的CPSR。TCBtimerblocktrampolinefunction任務控制塊，REX內(nèi)部的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，用于存放任務的信息。定時器的別名。REX之外的中斷服務函數(shù)，同ISR。第二章REX概述REX是一個搶先的多任務實時操作系統(tǒng)，為任務的控制，同步，互斥，定時和中斷控制提供了相應的API,所有的函數(shù)在調(diào)用它們的任務提供的設備環(huán)境下運行。2.1任務REX將每個任務視為獨立的實體句柄,有獨享的堆棧和優(yōu)先級并共同組成任務的設備環(huán)境,每個任務有一組數(shù)據(jù)組成的結(jié)構(gòu)，稱為任務控制塊（TCB）,REX通過任務控制塊記錄任務運行的設備環(huán)境。REX運行期間允許在任何時候動態(tài)創(chuàng)建任意數(shù)量的任務，盡管更多的任務造成了遍歷任務鏈表的時間延長，但新增任務對REX性能造成的損失是微乎其微的。不過仍要注意盡量使任務的數(shù)量保持最小。REX所能負擔的任務最終取決于處理器種類，時鐘速率以及特定應用下的中斷響應指標。2.2堆棧前一節(jié)提到過每個任務有獨立的堆?？臻g，任務處于運行狀態(tài)時，該堆棧被激活，當任務掛起時，任務的設備環(huán)境被保存于堆棧頂部，堆棧指針則存放于該任務的TCB中。任務可能由于阻塞，等待信號量，等待中斷服務而掛起。如果任務被重新激活到運行狀態(tài)，調(diào)度程序從TCB中恢復堆棧指針，任務的設備環(huán)境就可從堆棧中彈出，任務即可恢復運行。任務調(diào)度處理對于任務來講是透明的。2.3優(yōu)先級和調(diào)度每一個任務都有一個優(yōu)先級，優(yōu)先級存放于任務的TCB中，優(yōu)先級可以是任何的非零的32位數(shù)，數(shù)值越小則優(yōu)先級越低，REX占用了優(yōu)先級0用于空閑任務，舊版本的REX要求每個任務獨占優(yōu)先級，新的版本已經(jīng)沒有這個限制了。REX的調(diào)度策略為放行優(yōu)先級最高的就緒態(tài)任務，即激活不等待任何事件的最高優(yōu)先級任務。如果滿足條件的同優(yōu)先級任務不只一個，則REX會任選其中的一個任務。被激活的任務會一直運行到主動掛起或中斷程序使另一個更高優(yōu)先級的任務恢復運行。一個任務等待的事件到達后，該任務進入就緒態(tài)，如果所有的任務都處于掛起狀態(tài)，則空閑任務被激活。REX支持任務動態(tài)修改優(yōu)先級，一個任務可以提升或降低自己或其他任務的優(yōu)先級。2.4中斷REX為搶占式內(nèi)核，當中斷返回時，控制會交給優(yōu)先級最高的就緒任務而不是被中斷的任務。2.5互斥當兩個任務需要共享一個資源時，需要有一個訪問互斥機制，訪問共享資源部分的代碼成為臨界區(qū)。通過關中斷可以簡單的實現(xiàn)臨界區(qū)，REX還提供一種不太徹底的方式，導出函數(shù)可用于鎖定或釋放公共資源。2.6禁用中斷后的掛起只有正在運行的任務可以禁止中斷，一旦某個任務禁止中斷后掛起，中斷狀態(tài)則一直由該任務保存，任務重新激活后可以恢復中斷狀態(tài)。有一種潛在的危險是中斷被下一個激活的任務允許，這一特性在以后的版本中可能被修改，但是程序員不能依賴這一點。2.7信號量通用信號量集與每一個任務關聯(lián)，這些信號量集作為相關任務的設備環(huán)境保存在任務的TCB里，用來表示與任務有關的某類事件發(fā)生了。一個任務的信號量可以被所有任務及中斷服務程序設置或清除。關于信號量需要注意的重點：信號量是通用旗語，用戶可以任意定義信號量的含義。一個任務可以通過其他任務或中斷任意設置一個特定的信號量掛起，需要強調(diào)的是任意，如果一個任務并沒有因該信號量掛起，則設置的信號量不會對該任務的運行狀態(tài)產(chǎn)生影響。2.8定時器定時器用來確定某個時間間隔，任務通過定時器來實現(xiàn)一段延時，延時時間到了以后會有一個信號量時標，任務可以查詢該時標，或者任務可以掛起自己等待該信號量時標。定時器可以和其他事件聯(lián)合使用，這樣就可以確定事件是否超時。REX通過維護定時器鏈表的方式管理所有正在計時的定時器。對定時器的數(shù)量沒有限制，定時器越多則每次遍歷鏈表耗時越長，但是新增一個定時器對性能的影響是微弱的。已經(jīng)到期的計數(shù)器不會產(chǎn)生管理開銷。2.9擴展接口REX提供了一些擴展接口以增強可操作性，例如異步進程調(diào)用，延遲進程調(diào)用，內(nèi)存管理。詳情參考REX++—REX擴展用戶使用手冊(80-V3083-1)。第三章任務本章詳細描述了REX的調(diào)度及設備環(huán)境調(diào)度機制。3.1任務的創(chuàng)建創(chuàng)建新任務使用REX提供的函數(shù)rex_def_task()°REX并不為任務堆棧和TCB分配空間。這一工作由調(diào)用創(chuàng)建任務函數(shù)的程序負責。不過REX要求避免用戶直接操作TCB的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。任務創(chuàng)建函數(shù)rex_def_task()完成以下工作：將設備環(huán)境數(shù)據(jù)入棧設置TCB將要創(chuàng)建的任務加入任務列表調(diào)度處理如果新建任務優(yōu)先級高于當前任務，則新任務取得控制權(quán)，否則，調(diào)度直接返回而不發(fā)生任務切換。新建的任務直到成為優(yōu)先級最高的就緒任務時開始執(zhí)行。任務的入口由rex_def_task()指定為rex_task_preamble()，任務在第一次獲得控制權(quán)時初始化堆棧。任務永遠不會返回，因此 rex_task_preamble()在調(diào)用了任務函數(shù)之后，會調(diào)用rex_kill_task(),這樣的話一旦任務異常返回，貝U該任務會被REX終止。3.1.1調(diào)度任務的調(diào)度由函數(shù)實現(xiàn)，調(diào)度函數(shù)為REX保留的內(nèi)部函數(shù)，不能被應用程序直接調(diào)用。調(diào)用該函數(shù)時必須禁止中斷，調(diào)用函數(shù)rex_sched()之前必須先設置全局變量rex_best_task并將該變量指向優(yōu)先級最高的就緒任務的TCB。調(diào)度算法的基本規(guī)貝為：調(diào)度器檢查rex_best_task是否指向當前正運行的任務rex_curr_task。如果rex_best_task與rex_curr_task相同，則調(diào)度器直接返回。如果rex_best_task與rex_curr_task不同，將rex_best_task的值賦給rex_curr_task，然后調(diào)度器檢查是否在中斷服務程序，如果在中斷服務程序，則調(diào)度器返回。如果系統(tǒng)未在中斷服務，則調(diào)度器開始執(zhí)行設備環(huán)境切換，將當前的設備環(huán)境入棧，棧頂指針存入當前運行任務的TCB,并從rex_curr_task指向的任務的TCB中恢復堆棧指針，再從堆棧中恢復設備環(huán)境。3.1.2ARM平臺上任務的特殊性ARM是一款32位微處理器，具有線性地址空間，因此堆棧指針僅占用TCB的一個字段：sp。設備環(huán)境數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)設備環(huán)境包括rO-r12,lr,pc，CPSR寄存器，圖3-1表示了一個掛起任務的堆棧狀態(tài)。程序狀態(tài)寄存器CPSR 嗎 棧頂(保存于TCB中)rO-r12 連接寄存器lr返回地址 應用程序堆棧數(shù)據(jù)圖3-1ARM系統(tǒng)中休眠態(tài)的任務堆棧示例由于rex_sched()運行時中斷被禁止，在ARM處理器上，設備環(huán)境的保存與恢復必須由rex_sched()自己處理。程序狀態(tài)寄存器保存的是函數(shù)入口時的CPSR值，因此設備環(huán)境保存了中斷狀態(tài)。保存設備環(huán)境需進行如下操作：從rex_curr_task指向的任務TCB中取出堆棧指針。將已保存的PSR值考入SPSR寄存器。帶人后綴調(diào)用ldmfd指令■裝載rO-r12,lr,pc切換到Thumb模式返回到任務注：為保證同時恢復PC和CPSR,調(diào)用ldmfd指令一定要記得使用八后綴。第四章中斷處理本章敘述了REX在進入中斷和退出中斷時所進行的操作。ARM有兩級中斷，F(xiàn)IQ和IRQ,本章只討論IRQ,因為FIQ中斷處理期間不需要進行設備環(huán)境切換，所以FIQ非常簡單。當產(chǎn)生中斷時，采用ARM匯編語言實現(xiàn)的函數(shù)iRQ_Handler()取得控制權(quán)，根據(jù)異常事件中斷向量表調(diào)用相應的中斷服務處理°rex_set_interrupt_vector()用來加載中斷向量(該函數(shù)的詳細說明見第八章7.19節(jié))。產(chǎn)生中斷時，ARM處理器切換到IRQ模式，使用IRQ寄存器區(qū)，將控制權(quán)交給iRQ_Handler(),由其進行以下操作：中斷服務程序要使用的寄存器入棧，如果函數(shù)是由C語言編寫，則受保護的寄存器包括：r0-r3,r10，r12，r14，如果中斷嵌套，還要保護SPSR。中斷嵌套計數(shù)加一。切換回系統(tǒng)模式，并保存系統(tǒng)模式的lr寄存器，因為該寄存器在后面的處理中要使用。調(diào)用中斷向量表注冊了的中斷服務處理程序。中斷服務處理完畢返回后，恢復lr寄存器，工作模式切換回IRQ模式。中斷嵌套計數(shù)減一。如果嵌套計數(shù)減為0，并且rex_best_task不等于rex_curr_task時，需要進行任務切換。如需要任務切換，作如下處理：從IRQ的堆?；謴蚐PSR及其它保護的寄存器。切換到超級用戶模式。在當前任務的堆棧中保存其設備環(huán)境將超級用戶模式的堆棧指針保存至任務的TCB中。rex_best_task的值賦給rex_curr_task。恢復rex_curr_task的設備環(huán)境。如果不需要任務切換，則從IRQ堆棧中恢復SPSR及其它受保護的寄存器，切換回超級用戶模式。注：某些版本的iRQ_Handler不切換回系統(tǒng)模式處理中斷，他們不支持中斷嵌套，因此也不管理中斷嵌套。這種機制通過中斷時的任務切換實現(xiàn)了強占式多任務，在中斷到來時，既是當前任務正在運行，也會切換到更高優(yōu)先級的就緒任務。第五章信號量和定時器REX使用信號量和定時器來實現(xiàn)任務間的同步機制及內(nèi)部定時。5.1信號量REX為任務間通訊提供了信號量機制，信號量集與每個任務都關聯(lián)，這樣任何一個任務都可以通過rex_get_sigs(),rex_set_sigs()和rex_clr_sigs()函數(shù)讀取、置位、清除任何其它任務使用的信號量。任務可以調(diào)用rex_wait()函數(shù)來設置自己所等待的信號量子集，但不能等待別的任務的信號量。使用或操作可以設置等待多個信號量,任意信號量有效即可喚醒該任務。如果任務要等待的信號亮已經(jīng)被置位則等待函數(shù)立即返回而不會掛起任務。信號量值為一整形變量，ARM處理器支持32位整形變量，因此一個任務可以同時設置32個信號量。5.2定時器通過調(diào)用rex_def_timer()函數(shù)可以定義一個定時器，任務可以使用定時期來獲得需要的時間間隔。函數(shù)rex_set_timer()啟動定時器。函數(shù)rex_pause_timer()暫停定時器。函數(shù)rex_resume_timer()重啟定時器。任務如果需要一個延時，可以調(diào)用rex_timed_wait()函數(shù)，然后等待超時信號量。定時時間到了定時器會設置信號量通知任務。注：需要注意任務必須設置為等待一個定時器信號量的超集，這一點非常重要，因為定時器通常已經(jīng)在程序一開始就初始化過了，這時它的信號量屬性已經(jīng)確定。如果沒有注意這一點，當一個任務調(diào)用rex_timed_wait()時所指定的信號量如果未包含在定時器的信號量集里，任務將捕獲不到任何信號量。時間的單位以毫秒計，最小計時單位為1毫秒。定時的精度與硬件平臺有關，為每毫秒時鐘嘀嗒中斷的次數(shù)。定時通過在每個時鐘嘀嗒中斷服務程序里調(diào)用rex_tick()來實現(xiàn)，需要定時多少毫秒，就相應調(diào)用多少次，定時結(jié)束后，將信號量寫入等待定時任務的TCB中。REX負責維護所有未結(jié)束的定時器列表，一旦定時時間到，將從列表中刪除該定時器，不過REX并不知道定時器的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，因此，為定時器數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)申請空間并維護由任務來完成。注：對調(diào)用rex_def_timer()函數(shù)的次數(shù)沒有限制，但是不能對已有的定時器調(diào)用該函數(shù)，否則會破壞定時器列表，對任務來講是致命錯誤。第六章REX內(nèi)幕本章描述了一些REX內(nèi)部的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)及變量，雖然這些數(shù)據(jù)可以訪問到，但是它們不應該被應用程序直接操作，了解這一點有助于查找程序的問題。6.1任務控制塊每一個任務都有一個任務控制塊來保存任務的設備環(huán)境。我們比較感興趣的字段包括：sp——堆棧指針，指示掛起的任務堆棧的棧頂位置。stack_limit 指示任務的堆棧大小，堆棧指針不能小于這一值。sigs——保存任務當前設置的信號量集。wait——保存任務正在等待的信號量，如果該值不為零則表明任務處于掛起，如果該值為零則表明任務已經(jīng)就緒或正在運行。pri——任務的優(yōu)先級6.2當前任務全局指針變量rex_curr_task指向當前正在運行任務的TCB。6.3優(yōu)選任務全局指針變量rex_best_task指向優(yōu)先級最高就緒任務的TCB。6.4任務列表所有任務的TCB都按優(yōu)先級排隊保存在隊列中，該隊列為雙向鏈表結(jié)構(gòu)，next_ptr和prev_ptr分別指向下一個和前一個數(shù)據(jù)。全局結(jié)構(gòu)變量rex_task_list作為隊首，它的next_ptr指針指向系統(tǒng)中的最高優(yōu)先級任務（無論該任務是否就緒）。通過前向遍歷該隊列，查找TCB中wait字段為0的任務即可找到最高優(yōu)先級的就緒任務，空閑任務以優(yōu)先級0排在隊尾，并且該任務總是處于就緒態(tài)，因此可以保證遍歷總是能完成。注：優(yōu)先級0被保留，用戶任務不能占用該優(yōu)先級。第七章API參考本章列出了REX提供的API參考，由于REX不對函數(shù)的入口參數(shù)作檢驗，因此程序員在調(diào)用這些API時必須符合接口規(guī)范。系統(tǒng)提供了如下函數(shù)：rex_init()rex_def_task()rex_set_sigs()rex_clr_sigs()rex_get_sigs()rex_wait()rex_def_timer()rex_set_timer()rex_get_timer()rex_clr_timer()rex_pause_timer()rex_resume_timer()rex_tick()rex_timed_wait()rex_self()rex_get_pri()rex_set_pri()rex_task_pri()rex_set_interrupt_vector()rex_enable_interrupt()rex_disable_interrupt()rex_init_crit_sect()rex_enter_crit_sect()rex_leave_crit_sect()7.1rex_init()原形：externvoidrex_init(void*rex_stack_word_typerex_tcb_typevoid*rex_stack_word_typerex_priority_typevoiddword);7.1rex_init()原形：externvoidrex_init(void*rex_stack_word_typerex_tcb_typevoid*rex_stack_word_typerex_priority_typevoiddword);描述：p_istack,p_istksiz,*p_tcb,p_stack,p_stksiz,p_pri,/*interruptstack*//*interruptstacksize*//*taskcontrolblock*//*stack*//*stacksize*//*taskpriority*/(*p_task)(dword),/*taskfunction*/p_param /*taskparameter*/函數(shù)rex_init()初始化REX,必須在上電后首先調(diào)用該函數(shù)，并且只能調(diào)用一次，之后才允許調(diào)用其它API。只有調(diào)用該函數(shù)后中斷才被允許。功能：創(chuàng)建第一個用戶堆棧p_task,并作如下處理堆棧大小為p_istksiz優(yōu)先級為p_prip_tcb作為任務的TCB調(diào)用調(diào)度器，將控制權(quán)交給創(chuàng)建的任務。前兩個參數(shù)p_istack和p_istksiz是為了與以前的版本兼容，以后的版本不再使用這兩個參數(shù)。副作用：

無返回值：該函數(shù)不返回。用法：bytes*/bytes*/non-zerouniquevalue*/valueunderstoodbythenewtask*/TOC\o"1-5"\h\z#defineFIRST_STACK_SIZE 512 /* 1024#defineFIRST_TASK_PRI 200 /* Some#defineFIRST_TASK_PARAM 101 /* Somerex_tcb_typefirst_task_tcb;voidfirst_task(dwordp){voidfirst_task(dwordp){/**Thisisthefirsttaskinthesystem.*WhencontrolcomesherephasbeensettoFIRST_TASK_PARAMbyREX-thisfunctionisnotsupposedtoreturn.*/first_task_stackisinuse11-thisfunctionisnotsupposedtoreturn.*/上電初始化期間：rex_init(NULL,0,&first_task_tcb,first_task_stack,FIRST_STACK_SIZE*sizeof(int)/sizeof(word),FIRST_TASK_PRI,first_task,FIRST_TASK_PARAM);rex_def_task()validTCBfornewtask*/stackfornewtask*/stacksizefornewtask*/priorityfornewtask*/taskstartupfunction*/parameterfornewtask*/原形：validTCBfornewtask*/stackfornewtask*/stacksizefornewtask*/priorityfornewtask*/taskstartupfunction*/parameterfornewtask*/TOC\o"1-5"\h\zrex_tcb_type *p_tcb, /*void* p_stack, /*rex_stack_word_typpe_stksiz, /*rex_priority_typep_pri, /*void (*p_task)(dword),/*dword p_param /*);描述：函數(shù)rex_def_task創(chuàng)建一個新任務，由p_tcb所指向的數(shù)據(jù)作為新任務的TCB,內(nèi)存的分配由調(diào)用函數(shù)負責。功能：新任務的設備環(huán)境為：任務的私有堆棧，棧底為p_stack，棧空間為p_stksiz字（字長16bit）任務優(yōu)先級為p_pri，入口地址p_task，入口參數(shù)p_param在第一次運行任務時傳遞給任務函數(shù)，REX不處理該數(shù)據(jù)，用戶可根據(jù)需要定義入口參數(shù)的用處。REX定義了新任務后，立刻調(diào)用調(diào)度器，但是并不能保證新建的任務會立即獲得控制權(quán)，仍然要視新任務的優(yōu)先級相對于就緒任務是否為最高，新建任務為就緒態(tài)。副作用：調(diào)用本函數(shù)會引起一次任務調(diào)度。

返回值：無用法：bytes*/bytes*/non-zerouniquevalue*/valueunderstoodbythenewtask*/TOC\o"1-5"\h\z#defineNEW_STACK_SIZE512 /* 1024#defineNEW_TASK_PRI200 /* Some#defineNEW_TASK_PARAM101 /* Somerex_tcb_typenew_task_tcb;intnew_task_stack[NEW_STACK_SIZE];voidnew_task(dwordp){*Whencontrolcomeshere*WhencontrolcomesherebyREXreturn.-byREXreturn.-new_task_stackisinuse*/-thisfunctionisnotsupposedto*/voidexisting_task(dwordp){rex_def_task(&new_task_tcb,new_task_stack,NEW_STACK_SIZE*sizeof(int)/sizeof(word),NEW_TASK_PRI,new_task,NEW_TASK_PARAM);}rex_set_sigs()原形：externrex_sigs_typerex_set_sigs(rex_tcb_type*p_tcb,/*TCBforwhichthesigswillbeset*/rex_sigs_typep_sigs/*thesigstoset*/);描述：函數(shù)rex_set_sigs將一個信號量p_sigs以掩碼的方式寫入p_tcb所指任務的TCB,p_sigs為位尋址變量，每一位代表特定的信號量，任務獲得了其中任何一個信號量后，重新作為候選的待執(zhí)行任務。副作用：調(diào)用本函數(shù)會引起一次任務調(diào)度。返回值：返回原始的任務信號量。用法：#include“rex.h”#defineNEW_SIGNALS 0x3 /*Somesignals.*/externrex_tcb_type target_task;voidsignal_setting_task(dwordp){rex_sigs_typeold_sigs;old_sigs=rex_set_sigs(&target_task,(rex_sigs_type)NEW_SIGNALS);}rex_clr_sigs()原形：externrex_sigs_typerex_clr_sigs(rex_tcb_type*p_tcb, /*TCBforwhichthesignalswillbecleared*/rex_sigs_typep_sigs /*whichsignalstoclear*/);描述：函數(shù)rex_clr_sigs清除p_tcb指向任務的信號量，不調(diào)用調(diào)度器。返回值：返回原始的任務信號量。用法：#include“rex.h”#defineCLEAR_THESE0x30 /*Somesignals.*/externrex_tcb_typetarget_task;voidsignal_clearing_task(dwordp){rex_sigs_typeold_sigs;old_sigs=rex_clr_sigs(&target_task,(rex_sigs_type)CLEAR_THESE);}rex_get_sigs()原形：externrex_sigs_typerex_get_sigs(rex_tcb_typ*ep_tcb/*TCBforwhichsigswillbereturned*/);描述：函數(shù)rex_get_sigs讀取p_tcb指向的任務的信號量。返回值：返回原始的任務信號量。用法：#include“rex.h”externrex_tcb_typetarget_task;voidsignal_reading_task(dwordp){rex_sigs_typepresent_sigs;present_sigs=rex_get_sigs(&target_task);}rex_wait()原形：externrex_sigs_typerex_wait(rex_sigs_typep_sigs/*signalstowaiton*/);描述：函數(shù)rex_wait掛起調(diào)用它的任務，p_sigs掩碼寫入TCB的信號量字段，任務直到等待的信號量被設置后，恢復就緒態(tài)。如果調(diào)用rex_wait時等待的信號量已被設置，則函數(shù)立即返回，任務能夠繼續(xù)進行。任務只能等待自己的信號，不能等待其他任務的信號。副作用：調(diào)用本函數(shù)會引起一次任務調(diào)度。返回值：返回原始的任務信號量。

用法：#include“rex.h”#defineWAIT_FOR_THESE0x50/*Somesignals.*/voidwanting_to_wait_task(dwordp){rex_sigs_typegot_these_sigs;got_these_sigs=rex_wait((rex_sigs_type)WAIT_FOR_THESE);}rex_def_timer()原形：/*pointertoavalidtimerstructure/*pointertoavalidtimerstructure*//*TCBtoassociatewiththetimer*//*sigstosetupontimerexpiration*/rex_tcb_type *tcb_ptr,rex_sigs_type sigs);描述：函數(shù)rex_def_timer初始化一個定時器，用于實現(xiàn)一個指定時間的延遲。定時時間到后，tcb_ptr指向的任務將獲得通知。定時時間到后設置信號量為sigs。REX默認為定時器運行所用內(nèi)存空間由調(diào)用函數(shù)分配。本函數(shù)至少需調(diào)用一次定時器才可用，但不能對正在計時的定時器調(diào)用該函數(shù)。返回值：用法：#include“rex.h”#defineSET_THESE0x12externrex_tcb_typerex_timer_typetarget_task;new_timer;/*Somesignals.*/voidtimer_defining_task(dwordp)#defineSET_THESE0x12externrex_tcb_typerex_timer_typetarget_task;new_timer;/*Somesignals.*/voidtimer_defining_task(dwordp)rex_def_timer(&new_timer,&target_task,(rex_sigs_type)SET_THESE)}rex_set_timer()原形：externrex_timer_cnt_typerex_set_timer(rex_timer_type *p_timer, /*pointertotimertoset*/rex_timer_cnt_typemsecs /*valueinmilliseconds*/);描述：函數(shù)rex_set_timer啟動由p_time所指的定時器，定時長度為msecs的毫秒數(shù)。該定時器對應的信號量在調(diào)用本函數(shù)時清零，定時結(jié)束后重新置位。由p_time所指的定時器必須事先用rex_def_timer函數(shù)進彳丁初始化，如果該定時器已在運行，則會按新的時間重新開始計時。副作用：調(diào)用本函數(shù)會引起一次任務調(diào)度。返回值：返回定時器寫入新值前的定時計數(shù)值。用法：#include“rex.h”#definetimer_value20 /*20-millisecondtimer*/externrex_timer_typeexisting_timer;voidtimer_setting_task(dwordp){rex_timer_cnt_typeold_timer_count;old_timer_count=rex_set_timer(&existing_timer,TIMER_VALUE);}rex_get_timer()原形：externrex_timer_cnt_typerex_get_timer(rex_timer_type*p_timer/*pointertothetimertoget*/);描述：函數(shù)rex_get_timer返回*p_timer指向的定時器當前計數(shù)值，如返回值為0,表示該定時器未啟動。返回值：返回定時器當前計數(shù)值。用法：#include“rex.h”externrex_timer_typeexisting_timer;voidtimer_reading_task(dwordp){rex_timer_cnt_typetimer_count;timer_count=rex_get_timer(&existing_timer);}rex_clr_timer()原形：externrex_timer_cnt_typerex_clr_timer(rex_timer_type*p_timer /*pointertotimertoclear*/);描述：函數(shù)rex_clr_timer將由*p_timer指向的定時器定時值清零，同時該定時器被停止并從活動定時器列表中移出。返回值：返回定時器當前計數(shù)值。用法：#include“rex.h”externrex_timer_typeexisting_timer;voidtimer_clearing_task(dwordp){rex_timer_cnt_typeold_timer_count;old_timer_count=rex_clr_timer(&existing_timer);}rex_pause_timer()原形：externvoidrex_pause_timer(rex_timer_type*p_timer /*pointertotimertopause*/);描述：函數(shù)rex_pause_timer將由*p_timer指向的定時器從活動定時器列表中移出，暫停該定時器。該函數(shù)與rex_clr_timer不同，前者不會將計數(shù)值清零。返回值：無用法：#include“rex.h”Externrex_timer_typeexisting_timer;voidtimer_pausing_task(dwordp){rex_pause_timer(&existing_timer);}rex_resume_timer()原形：externvoidrex_resume_timer(rex_timer_type*p_timer/*pointertotimertoresume*/);描述：函數(shù)rex_resume_timer將暫停的定時器加入到活動定時器列表中以恢復該定時器的運行。該函數(shù)與rex_set_timer不同，前者未明確給出定時長度，定時器將使用其原有值。返回值：無用法：#include“rex.h”Externrex_timer_typepaused_timer;voidtimer_resuming_task(dwordp){rex_resume_timer(&paused_timer);}rex_tick()原形：externvoidrex_tick(rex_timer_cnt_typemsecs /*numberofmillisecondselapsed*/);描述：函數(shù)rex_tick不是供應用程序的任務使用，它有每次時鐘嘀嗒中斷服務函數(shù)在每次中斷時進行調(diào)用，參數(shù)msecs指定每個時鐘嘀嗒間隔的毫秒數(shù)，與硬件相關。副作用：調(diào)用本函數(shù)會引起一次任務調(diào)度。返回值：無用法：#include“rex.h”#defineMS_PER_CLK_INTERRUPT5voidclock_tick_isr(){rex_tick(MS_PER_CLK_INTERRUPT);}rex_timed_wait()原形：externrex_timer_cnt_typerex_timed_wait(rex_sigs_type p_sigs, /* sigstowaiton*/rex_timer_type *p_timer, /* timertosetandwait on*/rex_timer_cnt_type p_cnt /* timertowait*/

);描述：函數(shù)rex_timed_wait的功能與一下操作相似：rex_set_timer(p_timer,p_cnt);returnrex_wait(p_sigs);調(diào)用該函數(shù)的任務在收到其他任務設置的信號量或定時時間到后，進入就緒態(tài)。副作用：調(diào)用本函數(shù)會引起一次任務調(diào)度。返回值：調(diào)用該函數(shù)的任務所等待的信號量子集被覆蓋。用法：返回值：調(diào)用該函數(shù)的任務所等待的信號量子集被覆蓋。用法：#include#define#defineExtern“rex.h”TIMER_VALUEWAIT_FOR_THESErex_timer_type/*20-millisecondtimer*//*Somesignals.*/200x30existing_timer;voidtimed_waiting_task(dwordp){rex_sigs_typegot_these_sigs;got_these_sigs=rex_timed_wait((rex_sigs_type)WAIT_FOR_THESE),&existing_timer,TIMER_VALUE);rex_self()原形：externrex_tcb_type*rex_self(void);描述：函數(shù)rex_self返回調(diào)用它的任務的自身的TCB，任務通過調(diào)用該函數(shù)獲得自身TCB的地址。返回值：指向調(diào)用任務的TCB的指針。用法：#include“rex.h”voiddont_know_my_own_name_task(dwordp){rex_tcb_type*my_tcb;my_tcb=rex_self();}rex_get_pri()原形：externrex_priority_typerex_get_pri(void);描述：函數(shù)rex_get_pri返回調(diào)用它的任務的當前優(yōu)先級。返回值：調(diào)用任務的當前優(yōu)先級。用法：#include“rex.h”Voiddont_know_my_priority_task(dwordp){rex_priority_typemy_priority;my_priority=rex_get_pri();rex_set_pri()原形：externrex_priority_typerex_set_pri(rex_priority_typep_pri/*thenewpriority*/);描述：函數(shù)rex_set_pri的功能是將調(diào)它的其任務自身優(yōu)先級修改為p_pri。返回值：調(diào)用任務的原優(yōu)先級。用法：#include“rex.h”voidnice_task(dwordp){rex_priority_typeold_priority/*Iamnice.Ireducemypriorityby10.*/old_priority=rex_set_pri(rex_get_p1i()}rex_task_pri()原形：externrex_priority_typerex_task_pri(rex_tcb_type *p_tcb, /*TCBtosetpriorityon*/rex_priority_type p_pri /*thenewpriority*/);描述：函數(shù)rex_task_pri設置*p_tcb所指任務的優(yōu)先級為p_pri。副作用：調(diào)用本函數(shù)會引起一次任務調(diào)度。返回值：*p_tcb所指任務的原優(yōu)先級用法：#include“rex.h”Externrex_tcb_typesome_other_task;voidextremely_nice_task(dwordp){rex_priority_typeold_priority;/*Iamxetremelynice.Isetthistask'sprioritytoa1000*abovemyownpriority.*/old_priority=rex_task_pri(&some_other_task,rex_get_pri()+1000);}rex_set_interrupt_vector()原形：voidrex_set_interrupt_vector(rex_vect_typev,void(*fnc_p