計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工作原理

1.計(jì)算機(jī)掌握系統(tǒng)的工作原理1｝。實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集：對(duì)來(lái)自測(cè)量變送裝置的被控量的瞬時(shí)值進(jìn)行檢測(cè)和輸入2｝。實(shí)施掌握決策：對(duì)采集到的被控量進(jìn)行分析和處理并按已定的掌握規(guī)律打算將要采取的掌握行為。3｝實(shí)時(shí)掌握輸入：依據(jù)掌握決策，實(shí)時(shí)的對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出掌握信號(hào)，完成掌握任務(wù)（有圖）2.在線方式和離線方式在計(jì)算機(jī)掌握系統(tǒng)中，生產(chǎn)過(guò)程和計(jì)算機(jī)直接連接，并受計(jì)算機(jī)掌握的方式稱(chēng)為在線方式或聯(lián)機(jī)方式;生產(chǎn)過(guò)程不和計(jì)算機(jī)相連，且不受計(jì)算機(jī)掌握，而是靠人進(jìn)行聯(lián)系并做相應(yīng)操作的方式稱(chēng)為離線方式或脫機(jī)方式3實(shí)時(shí)的含義：所謂實(shí)時(shí)，是指信號(hào)的輸入，計(jì)算和輸出都要在肯定的時(shí)間范圍內(nèi)完成二、RS-232/RS-422/RS-485串行通信總線串行數(shù)據(jù)傳輸?shù)木€路通常有兩種方式：平衡和不平衡傳輸方式.不平衡方式是單線傳輸線號(hào)，已地線作為信號(hào)回路，接收器是用單線輸入信號(hào)的.平衡方式是用雙絞線傳輸信號(hào)，信號(hào)在雙絞線中自成回路不通過(guò)地線。接收器是雙端差動(dòng)方式輸入信號(hào)的。.在不平衡方式中，信號(hào)線上所感應(yīng)到的干擾和地線的干擾將迭加后影響輸入信號(hào);而在平衡方式中，雙絞線上所感應(yīng)的干擾相互抵消，地線上的干擾又不影響接收端。因此平衡傳輸方式在干擾方面有較良好的性能，并核實(shí)較遠(yuǎn)距離的數(shù)據(jù)傳輸。（RS-232C所采納的電路是單端驅(qū)動(dòng)單端接收電路缺點(diǎn)：它不能區(qū)分由驅(qū)動(dòng)電路產(chǎn)生的有用信號(hào)和外部引入的干擾信號(hào)）（RS-485/RS422A都是采納平衡差動(dòng)分電路RS-485為半雙工工作方式工作方式）三.采樣保持器.孔徑時(shí)間和孔徑誤差的消退在模擬量輸入通道中，A/D轉(zhuǎn)換器將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字量總需要肯定的時(shí)間，完成一次A/D轉(zhuǎn)換所需的時(shí)間稱(chēng)為孔徑時(shí)間。.采樣保持原理A/D轉(zhuǎn)換過(guò)程（即采樣信號(hào)的量化過(guò)程）所需要的時(shí)間,這個(gè)時(shí)間稱(chēng)為A/D轉(zhuǎn)換時(shí)間。在A/D轉(zhuǎn)換期間，假如輸入信號(hào)變化較大,就會(huì)引起轉(zhuǎn)換誤差。所以一般狀況下采樣信號(hào)都不直接送至A/D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換，還需加保持器作信號(hào)保持保持器把t=kT時(shí)刻的采樣值保持到A/D轉(zhuǎn)換結(jié)束。T為為采樣周期，k=O,l,2.。。。為采樣序號(hào)。（有圖）四.串模干擾及其抑制方法.串模干擾所謂串模干擾是指疊加在被測(cè)信號(hào)上的干擾噪聲，這里的被測(cè)信號(hào)是指有用的直流信號(hào)或緩慢變化的交變信號(hào)，而干擾噪聲是指無(wú)用的變化較快的雜亂交變信號(hào)。船模干擾和被測(cè)信號(hào)在回路中所處的位是相同的，總是已兩者之和作為輸入信號(hào)。串模干擾又稱(chēng)常態(tài)干擾.串模干擾的抑制方法串模干擾的抑制方法應(yīng)從干擾信號(hào)的特性和來(lái)源入手，分不同狀況實(shí)行相應(yīng)的措施。）假如串模干擾頻率比被測(cè)信號(hào)頻率高，則采納輸入低通濾波器來(lái)抑制高頻率串模干擾2）當(dāng)尖峰型串模干擾成為主要干擾源時(shí)，采納積分式A/D轉(zhuǎn)換器可以消弱串模干擾的影響（由于此類(lèi)轉(zhuǎn)換器對(duì)輸入信號(hào)的平均值而不是瞬時(shí)值進(jìn)行轉(zhuǎn)換所以對(duì)尖峰干擾具有抑制力量.）3）對(duì)串模告饒主要來(lái)自電磁感應(yīng)的狀況下，對(duì)被測(cè)信號(hào)應(yīng)盡可能早地進(jìn)行前置放大，從而達(dá)到提高回路中的信號(hào)噪聲比的目的：或盡可能早的完成模/數(shù)轉(zhuǎn)換或?qū)嵭懈綦x和屏蔽措施。4）從選擇規(guī)律器件入手，采用規(guī)律器件的特性來(lái)抑制串模干擾5）采納雙絞線作信號(hào)引線2.共模干擾及其抑制方法1）共模干擾所謂共模干擾是指模/數(shù)轉(zhuǎn)換器兩個(gè)輸入端上公有的干擾電壓，這種干擾可能是直流電壓，也可以是溝通電壓，其幅值可達(dá)到幾伏甚至更高，取決于現(xiàn)場(chǎng)產(chǎn)生干擾的環(huán)境和計(jì)算機(jī)等設(shè)施的接地狀況。共模干擾也稱(chēng)為共態(tài)干擾。)共模干擾抑制的方法：1.變壓器隔離2.光電隔離3.浮地屏蔽.接地技術(shù)地線系統(tǒng)分析在計(jì)算機(jī)掌握系統(tǒng)中，一般有以下幾種地線：模擬地?cái)?shù)字地平安地系統(tǒng)地溝通地.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作方式：1)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)單三拍工作方式(A-B-C-At……)2)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的雙三拍工作方式(AB-BC-CA-ABt......)3)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的三相六拍工作方式(A-AB-B-BC-CtCA-A……)(有圖).模擬PID掌握器比例掌握能快速反應(yīng)誤差，從而減小誤差，但比例掌握不能消退穩(wěn)態(tài)誤差，Kp的加大，會(huì)引起系統(tǒng)的不穩(wěn)定；積分掌握的作用是：只要系統(tǒng)存在誤差，積分掌握作用就不斷地積累,輸出掌握量以消退誤差，因而，只要有足夠時(shí)間，積分掌握將能完全消退誤差,積分作用太強(qiáng)會(huì)使系統(tǒng)超調(diào)加大，甚至使系統(tǒng)消失震蕩；微分掌握可以減小超調(diào)量,客服震蕩是系統(tǒng)的穩(wěn)定性提高，同時(shí)加快系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度，減小調(diào)整時(shí)間嗎，從而改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。.增量式算法與位置式算法相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：1)增量算法不需要做累加，掌握量增加的確定僅與最近幾次誤差采樣值有關(guān)，計(jì)算誤差或計(jì)算精度問(wèn)題，對(duì)掌握量的計(jì)算影響較小，而位置算法要用到過(guò)去的誤差的累加值，簡(jiǎn)單產(chǎn)生大的累加誤差2)增量式算法得出的是掌握量的增量，例如閥門(mén)掌握中，只輸出閥門(mén)開(kāi)度的變化部分，誤動(dòng)作影響小，必要時(shí)通過(guò)規(guī)律推斷限制或禁止本次輸出，不會(huì)嚴(yán)峻影響系統(tǒng)的工作。而位置算法的輸出是掌握量的平安輸出，誤動(dòng)影響大。3)采納增量算法，易于實(shí)現(xiàn)手動(dòng)到自動(dòng)的沖擊切換.積分分別在一般的PID掌握中，當(dāng)有較大的擾動(dòng)或大幅度轉(zhuǎn)變給定值時(shí)，由于此時(shí)有較大的偏差，以及系統(tǒng)有慣性和滯后，故在積分項(xiàng)的作用下，往往會(huì)產(chǎn)生較大的超調(diào)和長(zhǎng)時(shí)間的波動(dòng)。特殊對(duì)于溫度，成分等變化緩慢的過(guò)程，這一現(xiàn)象更為嚴(yán)峻。為此可采納積分分流措施,即偏差e(k)較大時(shí)，取消積分作用：當(dāng)偏差e(k)較小時(shí)才將積分投入。亦即當(dāng)|e(k)|>p時(shí)，采納PD掌握;當(dāng)|e(k)|鄒時(shí)采納pi