基于plc-s7300的物料分揀系統(tǒng)設(shè)計(jì)以及abb工業(yè)機(jī)器人操作應(yīng)用

機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，它應(yīng)該說(shuō)是一個(gè)科學(xué)技術(shù)發(fā)展共同的一個(gè)綜合性的結(jié)各國(guó)加強(qiáng)了經(jīng)濟(jì)的投入就加強(qiáng)了本國(guó)的經(jīng)濟(jì)的發(fā)展研制機(jī)器人的最初目的是為了幫助人們擺脫繁重勞動(dòng)或簡(jiǎn)單的重復(fù)勞動(dòng)，以及替代人到有輻射等環(huán)境中進(jìn)行作業(yè)因此機(jī)器人最早在汽車制造業(yè)和核醫(yī)療、農(nóng)業(yè)、林業(yè)甚到服務(wù)行業(yè)，也都開始使用機(jī)器人。ABBIRB1410：機(jī)器 IRB 焊Thedevelopmentofrobottechnology,itshouldbesaidisacomprehensiveresultofthedevelopmentofscienceandtechnology,commonatthesametime,producedascienceandtechnologyagreatinfluenceforthedevelopmentofsocialeconomy,itsdevelopmentisattributedtotheSecondWorldWar,countriestostrengthentheeconomicinvestment,strengthenthecountry'seconomicdevelopment.Objectivetodevelopthefirstrobottorepeatlabortohelppeopletogetridofheavylabororsimple,andinsteadofpeopletoradiationdangerousenvironmenttowork,sotherobotmostasearlyasintheautomobilemanufacturingindustryandthenuclearindustrytobeused.Withthedevelopmentofrobottechnology,theindustrialfieldwelding,painting,assembly,transportation,castingandotheroccasions,havealreadystartedtousealargenumberofrobot.Inadditiontowhatservicetheentertainmentindustryinthemilitary,oceanexploration,aerospace,medical,agriculture,forestry,alsobeganusingtherobot.ThispaperisthedesignofABBIRB1410weldingrobotbasedonmotioncontrol,trainingfortheindustrialrobotsysteminstallation,debugging,applicationwritingability,andgraduallymastertheindustrialrobotsystemhardwareandsoftwaredesignability.:ABBIRB1410welding摘 目 第一章緒 第二章IBR1410工業(yè)機(jī)器 IBR工業(yè)機(jī)器人特 機(jī)器 IRC5控制 第三章系統(tǒng)配置下的仿 工件坐 第四章系統(tǒng)程序下的仿 RAPID程序編輯 主函 第五章設(shè)計(jì)總 參考文 第一章緒2機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化可重構(gòu)化發(fā)展例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)機(jī)、3PC5、機(jī)器人化機(jī)械開始興起。從94年開發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來(lái)這種總體趨勢(shì)是，從狹義的機(jī)器人概念向廣義的機(jī)器人技術(shù)概念轉(zhuǎn)移，從工業(yè)控制系統(tǒng)愈來(lái)愈小，其智能也越來(lái)越高，并正朝著方向發(fā)展。，際分工的巨大，對(duì)我國(guó)工業(yè)自動(dòng)化的提高迫在眉睫務(wù)必會(huì)加大對(duì)機(jī)器，第二章IBR1410工業(yè)機(jī)器IBRIRB14101992球安裝數(shù)量已超過(guò)14000臺(tái)。IRB1410性能卓越、經(jīng)濟(jì)效益顯著，回收周1IRB14102卓越的控制水平和循徑精度(+0.05mm)31.44m)5kg，上18kg4在機(jī)器人上的送絲機(jī)構(gòu)配合IRC5使用的弧焊功能以及專利的單點(diǎn)編?六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)后均有編0.05mm0.2mm。IRC5控制，通過(guò)對(duì)機(jī)器人的編程完成功能，具備完善的網(wǎng)絡(luò)功能。使用全彩色控制硬件：多處理器系統(tǒng),PCI總線,大容量閃存(256M),奔騰CPU，20sUPS備份電源。3，380V(+15%，-10%)，50Hz：700x700x900mm制柜重量：200kg環(huán)境溫度：5°C-最大濕度：編程單元：便攜式防爆型示教盒，具備桿和軟鍵盤安全性：緊急停止、自動(dòng)模式停止、測(cè)試模式停止等輸入輸出板：數(shù)字式直流24V圖操作 圖控制BaseWareBaseWareOptionProcessWareDeskWareFactoryWareABB?通過(guò)對(duì)CAD圖紙的轉(zhuǎn)換，RobotStadio可以模擬機(jī)器人設(shè)備與夾具，ProgramMakerRobInstallABBRobotStadioLite第三章系統(tǒng)配置下的仿界面創(chuàng)建，在菜單欄的導(dǎo)入模型庫(kù)中選中添加IRB1410RobotStadio工件坐標(biāo)是用來(lái)描述工件位置的坐標(biāo)系。工件坐標(biāo)由兩個(gè)框架構(gòu)成：用戶單擊工件坐標(biāo)打開框MiscObjectFrame（工件框架）組內(nèi)，執(zhí)行下列操作之一重新定義工件框Valuesx,y,zValuesrx，ry,rzRPY(EulerZYX)或四元人節(jié)點(diǎn)下的工件坐標(biāo)&目標(biāo)點(diǎn)節(jié)點(diǎn)下。單擊修改工件坐標(biāo)以打開框Misc設(shè)置程序設(shè)置為時(shí)，設(shè)置才有效。False（即，坐標(biāo)外軸）在位置X，Y，Zrx，ry，rz在位置X，Y，Zrx，ry，rz在類型列表中，選擇，選擇PERS或TASKPERS。若想在模式下使用該工件坐標(biāo)，則選擇TASKPERS在模塊列表中，選擇工件坐標(biāo)的模塊單擊創(chuàng)建目標(biāo)點(diǎn)打開框3如果要更改準(zhǔn)備創(chuàng)建目標(biāo)的工作對(duì)象，請(qǐng)單擊按鈕展開創(chuàng)建目標(biāo)對(duì)如果要更改目標(biāo)點(diǎn)的默認(rèn)名稱，單擊展開創(chuàng)建目標(biāo)點(diǎn)框，在目人關(guān)節(jié)配置，請(qǐng)使用ModPos或配置 注意！如果將活動(dòng)模板設(shè)置為拖入路徑的目標(biāo)點(diǎn)將轉(zhuǎn)換為關(guān)（通過(guò)瀏覽器中的不同圖標(biāo)識(shí)別關(guān)標(biāo)及其指令只能使用wobj0和tool0RAPIDRobotStudio幫助您在創(chuàng)建工作站和編程時(shí)找到最優(yōu)化的布局。Paths&Target（路徑和目標(biāo)點(diǎn)需包含要進(jìn)行可達(dá)性測(cè)試的目標(biāo)點(diǎn)或移動(dòng)指令。targets,paths,moveinstructions（檢查目標(biāo)、路徑、移動(dòng)指令的可達(dá)性）Checkreachabilityfortargets,paths,moveinstructions（檢查目標(biāo)、路徑、移動(dòng)指令的可達(dá)性）復(fù)選框可以顯示或Layout（布局）瀏覽器中，選擇您想要進(jìn)行可達(dá)性測(cè)試的對(duì)象。如果在Reachability（可達(dá)性）框中，單擊Add（添加）。所選對(duì)象的框架顏色將隨而變化。在路徑和目標(biāo)點(diǎn)瀏覽器上，由控制器，任務(wù)，WorkObjects節(jié)點(diǎn)依次瀏單擊跳轉(zhuǎn)到目標(biāo)點(diǎn)如果此目標(biāo)機(jī)器人軸的有效配置機(jī)器人的活動(dòng)在選擇機(jī)器人配置框內(nèi)選擇一個(gè)合適的配置解決方案并單擊應(yīng)用。所選配置現(xiàn)已與目