力士樂(lè)-mtx micro簡(jiǎn)明安裝調(diào)試手冊(cè)v4updated

andControls

LinearMotionandAssemblyTechnologies

MTX

力士樂(lè)IndraMotionMTXmicroDOK-MTXMIC-EASY*******-CO04-ZH-RS- -替代DOK-MTXMIC-P,R?BoschRexrothAG2011沒(méi)有明示，本文檔、將其轉(zhuǎn)交給其它方，以及使用或傳達(dá)其中的內(nèi)容。者將承擔(dān)損失賠償。在實(shí)用新型或設(shè)計(jì)的專利授予或授予中保留所利(DIN34-1)。規(guī)格數(shù)據(jù)僅用于產(chǎn)品說(shuō)明，且不被視為某種擔(dān)保，除非在合同中有明示的確認(rèn)。保方BoschRexrothBgm.-Dr.-Nebel-Str.2■97816Lohra.Main,+49(0)9352/40-0■傳真+49(0)9352/40-48/注 力士樂(lè)IndraMotion力士樂(lè)IndraMotionMTXmicro系統(tǒng)總 簡(jiǎn) 4軸配置—用于標(biāo)準(zhǔn)銑 3軸配置—用于標(biāo)準(zhǔn)車(chē) 重要使用說(shuō) 正當(dāng)使 說(shuō) 不當(dāng)使 電氣驅(qū)動(dòng)與控制安全手 術(shù)語(yǔ)定 總 使用不 的..................................................................................................................................針對(duì)特 防止移 電池安 選擇和連接硬 電 連接線 HMI操作面 銑床版VDP80.1FBN-C1-NN- 車(chē)床版VDP80.1FAN-C1-NN- 設(shè)計(jì)說(shuō) 電 電網(wǎng)類 接地設(shè) 力士樂(lè)力士樂(lè)IndraMotionMTXmicro外部電 24-V控制電壓供 一個(gè)可選的編的接口 軟件安裝和基礎(chǔ)工 安裝IndraWorks 硬件要 軟件要 安裝軟 概 在IndraWorks工程中設(shè)置MTXmicro的IP地 設(shè)置MTXmicro中的IP地 設(shè)置PC的IP地 測(cè)試通 與MTXmicro通訊中的錯(cuò) CNC配置參數(shù) PLC調(diào) PLC系統(tǒng)程序 PLC系統(tǒng)程序結(jié) 概 prMAIN主程 輔助功 概 PLC輔助功能的編 概 MSD信息顯 信息分 信息編 力士樂(lè)IndraMotion力士樂(lè)IndraMotionMTXmicro 設(shè)定NC參 簡(jiǎn) NC配置/參數(shù)編輯 簡(jiǎn) 基本布 參數(shù) 參數(shù)描述/幫 基本配 簡(jiǎn) 調(diào)試驅(qū)動(dòng) 概 確定Kp和Tn參 設(shè)置Kv參 確定最大Jerk 操作IndraMotionMTX HMI操作面板 HMI軟 概 編輯參 文件管 手動(dòng)數(shù)據(jù)輸入模式 管理刀 診 力士樂(lè)力士樂(lè)IndraMotionMTXmicro編輯參 用戶管 數(shù)據(jù)備份和批量調(diào) 數(shù)據(jù)備 概 使用IndraWorksEngineering進(jìn)行數(shù)據(jù)備 批量調(diào) 附 布線 參數(shù)列 NC配 C接 起始地 I/O地 輔助功 服務(wù)和支 索

IndraMotionMTXmicro是MTX產(chǎn)品系列中集CNC功能，運(yùn)動(dòng)控制與PLC功能于一體的最經(jīng)濟(jì)的完整解決方案。結(jié)構(gòu)緊湊的應(yīng)用于3軸的硬件單元HCT02以及應(yīng)用于4軸的硬件單元HCQ02集成了控制調(diào)節(jié)器模塊以及驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器模塊。所有的HMI功能可以通過(guò)操作界面VDP80來(lái)調(diào)用和顯示。插圖1- MTXmicro—總MTXmicro可以被指定做為車(chē)床(操作面板為VDP80.1FAN-..)或者銑床(操作面板為VDP80.1FBN-..)。板上有專門(mén)的帶有機(jī)床特性的功能，比如，已經(jīng)安裝好的手輪(車(chē)床)，或者主軸和進(jìn)給的倍率開(kāi)關(guān)(銑床)。另外顯示屏的大小和軸的配置也要與32bits/50032bits/500RAM6464CF12812844CNC通道2243主軸C21USB端口（VDP上以太網(wǎng)(插圖1- MTXmicro的CNC功PLC任務(wù)11PLC周期時(shí)2020PLC時(shí)0.030.03I/O（板載32I/1632I/16I/O（可選64I/3264I/32I/O256I/96256I/9624VDC/50024VDC/500編程(IL,LD,ST,FBD,IL,LD,ST,FBD,通過(guò)HMI程（插圖1- MTXmicro的PLC功SERCOS軸（包括主軸43SERCOS21多編接口54111117Nm/12Nm/1212Nm/12200...500200...5002525否否 插圖1-4軸配置—用于標(biāo)準(zhǔn)銑插圖1- 4軸配置的組3軸配置—用于標(biāo)準(zhǔn)車(chē)插圖1- 3軸配置的組說(shuō)BoschRexroth BoschRexroth使用BoschRexroth使用和應(yīng)用領(lǐng)加工刀具的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)器、主軸和輔助軸通過(guò)SERCOS接口激活。另外，這還需要使用集成PLC的I/O組件，集成PLC與實(shí)際CNC

RexrothIndraMotionMTX典型的應(yīng)用包括將RexrothIndraMotionMTXRexrothIndraMotionMTX BoschRexroth尚未發(fā)布針對(duì)此特定用途的RexrothIndraMotionMTX。應(yīng)文檔 應(yīng)用文檔包括用來(lái)向產(chǎn)用戶介紹產(chǎn)品使和安全相特征的整個(gè)文檔，產(chǎn)品的置組安配試操、 維修和用的關(guān)信下列術(shù)語(yǔ)也用于此類文：用指南、操手冊(cè)、調(diào)手冊(cè)、使用手冊(cè)工程規(guī)劃手、應(yīng)手冊(cè)。組件 組件指具有特定功能的件組合，裝置、設(shè)備系的一部分。電氣驅(qū)動(dòng)和控制系的組包括源裝動(dòng)控器線扼圈線濾器機(jī)電纜等。 電驅(qū)設(shè)備 電氣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由從電網(wǎng)供電到電動(dòng)機(jī)的所有組件組成，包括（例如）電動(dòng)機(jī)、電機(jī)編 及電纜、電裝置和驅(qū)動(dòng)控制等，并包輔助及附加組件（線濾波、主扼流和相的線）。安裝裝置包括在規(guī)定的位置為實(shí)現(xiàn)特定用途而互連的若干設(shè)備或系統(tǒng)，但一個(gè)單能單元投入市場(chǎng)。機(jī)床（）器包含適當(dāng)?shù)臋C(jī)器驅(qū)動(dòng)元件，以及為特定應(yīng)用而裝配的控制和電力電路。機(jī)器制造商制造商指承擔(dān)設(shè)計(jì)和制造產(chǎn)品責(zé)任的個(gè)人或法人實(shí)體，該產(chǎn)品以個(gè)人或法人實(shí)產(chǎn)品項(xiàng)目規(guī)劃手冊(cè)工程規(guī)劃手冊(cè)是應(yīng)用文檔中的一部分，用于支持系統(tǒng)、機(jī)器或裝置的尺寸計(jì)算 用 安全說(shuō)明的使用和遞沒(méi)有組件的用戶文檔，請(qǐng)與BoschRexroth/或以其他形式轉(zhuǎn)讓該組件時(shí)（）。安全使用要

因?yàn)榘踩f(shuō)明而造成的損失，BoschRexroth不承擔(dān)任何責(zé)任只能使用BoschRexroth的附件和備件只能以適當(dāng)方式使用電氣驅(qū)動(dòng)和控制系統(tǒng)的組件。請(qǐng)參見(jiàn)"適當(dāng)使用"一章。只能使用在應(yīng)用文檔“集成的安全技術(shù)”中無(wú)疑和明確指定的功能安全應(yīng)確保其各自應(yīng)用符合適用的安全規(guī)章和標(biāo)準(zhǔn)，并執(zhí)行所有必須的檢只有其應(yīng)用符合相應(yīng)的國(guó)家電磁兼容性規(guī)定(EMC可在相應(yīng)應(yīng)用文檔內(nèi)關(guān)于EMC部分中找到符合EMC用戶必須考慮的國(guó)EN(USA)： 國(guó)家電氣規(guī)范 國(guó)家消防：標(biāo)準(zhǔn)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織(國(guó)際電工使用不當(dāng)防止接觸電氣零件和外罩的保護(hù)措本章描述了電壓超過(guò)50伏的電氣驅(qū)動(dòng)和控制系統(tǒng)組件。接觸導(dǎo)電電壓超過(guò)50伏的零件可能造成人身和觸電。操作電氣驅(qū)動(dòng)和控 僅可由合格的人員操作、和/或修理電氣驅(qū)動(dòng)和控制系統(tǒng)組件5030，以便在接觸電氣組件之前帶電電容器已放漏電電流大于3.5mA。根據(jù)下表，采用最小橫截面建立設(shè)備接地連接。外導(dǎo)線橫截面小于10mm2(8AWG)時(shí)，允許使用兩個(gè)設(shè)備接地導(dǎo)線中的一種連接，每個(gè)橫漏電電流≥3.5mA1根設(shè)備接地導(dǎo)2根設(shè)備接地導(dǎo)1.5mm2(1610mm2(82×1.5mm2(162.5mm2(142×2.5mm2(144mm2(122×4mm2(126mm2(102×6mm2(1010mm2(8-漏電電流≥3.5mA1根設(shè)備接地導(dǎo)2根設(shè)備接地導(dǎo)16mm2(816mm2(8-25mm2(4-35mm2(2-50mm2(1/025mm2(2-70mm2(2/035mm2(2-插圖3- 設(shè)備接地連接的最小橫截保護(hù)性特低電壓作為電擊BoschRexroth提供的電氣驅(qū)動(dòng)和控制系統(tǒng)的組件上，所有帶有5至50伏電壓的所有連接和終端均為防止移

如果包含高于50伏電壓和電路（如主連接）的設(shè)備的特低電壓電路連接到了BoschRexrothPELV（"保護(hù)性特低通常情況下，電氣驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)組件中功能經(jīng)足夠防止已連接的驅(qū)動(dòng)裝置出現(xiàn)障了為了身安，尤是為防人身 和/損失的 ，僅靠這些措施不能保證絕對(duì)安全。在集成的 功能發(fā)揮作用之前任何情況下都必須假設(shè)失的驅(qū)動(dòng)裝置運(yùn)將會(huì)發(fā)生過(guò)失的驅(qū)動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)的程度取于控類型運(yùn)行態(tài)。為避免發(fā)生事故、人員受傷和/或財(cái)產(chǎn)損失：防止意外啟動(dòng)。通過(guò)OFF開(kāi)關(guān)/OFF按鈕或使用安全啟動(dòng)鎖定來(lái)驅(qū)防止重新連接（閉鎖）：為運(yùn)行這樣的高頻、和無(wú)線電設(shè)備時(shí)可能出現(xiàn)的故障，在正常使用時(shí)兼容性(EMC)測(cè)試。對(duì)運(yùn)行和安裝過(guò)程中磁場(chǎng)和電磁場(chǎng)影響的防 靠近電氣組件會(huì)對(duì)佩戴心臟起搏器、金屬植入物和助的人員造成健康危害！ 避免觸碰高溫部 14015，待其冷卻后再最終使用中造成。這些措施包括，例如：機(jī)器或裝置處的警告、防護(hù)搬運(yùn)與安裝時(shí)的保護(hù)措電池安

環(huán)境保護(hù)和廢物處理！從法律規(guī)定的角度來(lái)看，產(chǎn)品中所包含的電池在海陸空中都被視為品（的）。請(qǐng)把用過(guò)的電池與其它分開(kāi)處理。遵守您所在國(guó)家的國(guó)家。加壓系統(tǒng)的防根據(jù)項(xiàng)目規(guī)劃手冊(cè)中的息，可為使用液和壓縮空冷卻的電機(jī)和組件部分提供外部進(jìn)料和加壓的媒介，例如壓縮空氣、 油、冷卻液和冷卻潤(rùn)滑劑不當(dāng)搬連接供電統(tǒng)、源線電氣接可導(dǎo)受傷或產(chǎn)損。 環(huán)保保護(hù)和處置！用于操作產(chǎn)品的介質(zhì)（例如，液體）不得污染環(huán)（要求）安全提示符號(hào)（根據(jù)ANSIZ535.6- 或嚴(yán)重注注插圖4- HCx02單元的技術(shù)數(shù)插圖4- HCx02針腳分配和DEA40.1可選模高于高于105°C溫度將造成材質(zhì)損壞警插圖4- QSK伺服電機(jī)技術(shù)數(shù)插圖4- MAD主軸電機(jī)技術(shù)數(shù)

插圖4- 用于電源連接的電機(jī)線纜分DOKDOKMTXMIC力士樂(lè)IndraMotionMTXmicroMM 插圖4- VDP80.1FBN-C1-NN-EN操作面板技術(shù)數(shù)DOKDOKMTXMIC力士樂(lè)IndraMotionMTXmicro床VDP801FANC1-NN-床

插圖 設(shè)計(jì)說(shuō)HCQ02或HCT02通過(guò)X3與外部電源直接連接。允許電源電壓范圍為200～500VULN。允許電源頻率范圍為50～60Hz。關(guān)于以下規(guī)定的所有其他值，參考供電網(wǎng)為3AC400V,50Hz典型情況下的連接方法。

---

HCQ/HCT供電網(wǎng)接線的橫截面應(yīng)為10mm210mm2（另參考"接地"）接線端子必須具備消除張力的措施(X3)。提供必要的主熔斷器設(shè)計(jì)必須用于3相，每相63AgL。建議采用跳閘電流為65A的電機(jī)保護(hù)開(kāi)關(guān)。必須使用HNL01.1E?0400?N0051?A?480電源濾波扼流圈保AC165AHCQ02和HCT02TN-S,TN-TN-S電網(wǎng) TN-S電網(wǎng)是歐洲常用的電網(wǎng)類型。HCQ和HCT設(shè)備可直接與TN-S網(wǎng)絡(luò)連 插圖4- TN-S電網(wǎng)類TN-C電 該電網(wǎng)類型的特征是共用中性和保護(hù)導(dǎo)線(C)。HCQ和HCT設(shè)備可直接TN-C 某點(diǎn)的直接接地（信號(hào)地線 整個(gè)網(wǎng)絡(luò)中的中性和保護(hù)導(dǎo)線的功能集中在一根導(dǎo)線中，即PEN插圖4- TN-C電網(wǎng)類如需了解這方面的信息，請(qǐng)參考IndraDrive工程規(guī)劃說(shuō)(DOK-INDRV*-SYSTEM*****-PR04-EN-

為了避免電路內(nèi)部的干擾以及保證防止觸電，MTXmicro 24V0V)應(yīng)該盡可能的在驅(qū)動(dòng)器附近，從而可以保 0V24V0V的絕 C,D 電纜與MTXmicro連接。我們強(qiáng)烈建議使用RexrothRKL以及RKG型電纜。A-E, 插圖4- MTXmicro接地設(shè)

阻用作制動(dòng)電阻。以下電阻可用于MTXmicro-c：HLR01.1N-0470-N11R7-A-007-NNNN ● 6mm2導(dǎo)線必須符合負(fù)荷630V，峰值32ADC，有效15ADC導(dǎo)線長(zhǎng)度過(guò)5米X19.1ZKS24V必須斷開(kāi)。否則將損壞外部電24-V控制電壓供

確定HCQ/HCTHMI操作面插圖4- MTXmicro-c控制供電電 為以下MTXmicro-c系統(tǒng)示例配置24-V供電電壓CNC系統(tǒng)HCQ02.1主軸,11kW,無(wú)制動(dòng)器；2個(gè)伺服電機(jī),12Nm,無(wú)制動(dòng)器；1伺服電機(jī),17Nm,帶制動(dòng)器；1個(gè)可選模塊DEA40.1HMI操作面板插圖4-13:計(jì)算系統(tǒng)示例的功通過(guò)計(jì)算給出，在要求為24VDC±20%的情況下需要大約320W，在要求為24VDC±5%的情況下需要大約35W。如果輸出端X81,X71和X72不是每一個(gè)都需要最大2A的情況下，就會(huì)相應(yīng)的減少功率消耗?！?24-V控制供電電壓應(yīng)使用符合IEC60204-1（第6.4節(jié)）AC適配器或PELV保護(hù)控制變壓器。過(guò)壓超過(guò)33V的必須通過(guò)機(jī)床或工廠內(nèi)電氣設(shè)備中的措施釋放。此類措施包括位于控制柜輸入的AC適配器和過(guò)壓限制器，源電纜平行設(shè)置的24V導(dǎo)線，這些導(dǎo)線的過(guò)電壓可以通過(guò)電感請(qǐng)絕對(duì)確保遵守第章"接地設(shè)計(jì)"第29頁(yè)中描述的24V控每路數(shù)字輸出處可提供0.5A電流。但是，所有電流的總和不能超過(guò)2A/端子（BYTE）。

MTXmicro-c的供電是通過(guò)外部的集成PLC程序的電力接觸器來(lái)接通。電力接觸器必須在不依賴PLC程序布線的情況下在出現(xiàn)急停時(shí)也同樣可以安全關(guān)閉。在這種情況下在MTXmicro-c - 插圖4- 電力接觸器以及急停的布布線描述X83.2和X86.124V子X(jué)83.1的24V供給來(lái)上電。通過(guò)在X83.2或者X86.1上的24V掉電可以來(lái)力接觸器-K1將被關(guān)掉。電力接觸器也可以通過(guò)附加的延遲的急停繼電器接觸● 所選擇的急停繼電器的延遲時(shí)間必須大于主軸的最大制動(dòng)時(shí)間。則DC系Rexroth銷(xiāo)售部門(mén)！MAD

MAD型主軸電機(jī)可與X5.1和X5.2連接點(diǎn)連接。這些電機(jī)為調(diào)試提供最大的 插圖4- 將MAD主軸電機(jī)與MTXmicro-c連● 每一個(gè)電機(jī)接口X5會(huì)自動(dòng)分配一個(gè)編 接口X4和一個(gè)針對(duì)溫 的接口X6。有X5.1→X4.1→X6.1,X5.2→X6.2我們強(qiáng)烈建議使用Rexroth編電纜RKG4200來(lái)連接電 我們強(qiáng)烈建議使用Rexroth電機(jī)電纜RKL來(lái)連接電機(jī)。 接口位置XS2（軟管夾）來(lái)完成。40mX634第章"外部剎車(chē)制動(dòng)器的控制"第38頁(yè)中的說(shuō)明。

在接口X5.1和X5.2上可以使用標(biāo)準(zhǔn)異步電機(jī)作為無(wú)編運(yùn)行(開(kāi)環(huán))的主軸電機(jī)。此時(shí)HC*02的集成變頻器功能會(huì)被使用。 插圖4- 將標(biāo)準(zhǔn)異步電機(jī)與MTXmicro-c連●每一個(gè)電機(jī)接口X5會(huì)自動(dòng)分配一個(gè)針對(duì)溫度的接口X6。有X5.1→X6.1,X5.2→X6.2。纜。接口將通過(guò)接口位置XS2（軟管夾）來(lái)完成。我們建議使用RexrothRKL電力電纜。連接線最長(zhǎng)允許為40m端子X(jué)6的聯(lián)結(jié)點(diǎn)3和4是用來(lái)控制外部的主軸制動(dòng)。請(qǐng)遵守第章"外部剎車(chē)制動(dòng)器的控制"第38頁(yè)中的說(shuō)錯(cuò)錯(cuò)誤的電機(jī)控制會(huì)造成物品損壞標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)在變頻器運(yùn)行過(guò)程中必須滿足在“電機(jī)輸出端的電壓增長(zhǎng)速率”的要求。否則會(huì)成電絕緣性損的 。一個(gè)可選的編的接口 接口X8。在這個(gè)接口上可以連接很多類型的編 1Vpp,正弦形信號(hào)編,帶有參考信號(hào),12V和5V供1Vpp,正弦形信號(hào)編,EnDat2.1,12V和5V供1Vpp,正弦形信號(hào)編,HIPERFACE?,12V和5V供帶有EnDat2.2TTL編，帶有參考信號(hào)，5V供帶有EnDat2.2插圖4- MTXmicroES接口的分●僅使用符合Rexroth規(guī)范的用于連接外部編的線纜。參考以下文檔了解該規(guī)范：編線纜的最大長(zhǎng)度為40m建議使用Rexroth編線纜RKG連接外部編建議使用 GDM02.1-2048-14V-H12.0型編 均具備2048線分辨率。應(yīng)采用RKG0036編碼錯(cuò)誤錯(cuò)誤的處理會(huì)造成物品損壞

在端子X(jué)5.1–X5.4上能夠連接MSK和QSK來(lái)作為伺服電機(jī)（或者主軸電機(jī)）。這種電機(jī)在調(diào)試的時(shí)候會(huì)提供最大的舒適性，參數(shù)已經(jīng)在電機(jī)編碼器里以及可以自動(dòng)的被。插圖4-18:將MSK/QSKMTXmicro-c→X6.4●對(duì)溫 的接口X6。有X5.1→X4.1→X6.1,…●對(duì)溫 的接口X6。有X5.1→X4.1→X6.1,…X5.4→每一個(gè)電機(jī)接口X5會(huì)自動(dòng)分配一個(gè) 接口X4和一個(gè)。我們建議使用Rexroth電機(jī)電纜RKL來(lái)連接電機(jī)。接口將通過(guò)接口位置XS2（軟管夾）來(lái)完成。連接電纜允許最長(zhǎng)40m電機(jī)剎車(chē)制動(dòng)器(X6.X，端子3,4垂垂直軸的下降會(huì)造成致命！可選的MSK/QSK

X6的剎車(chē)制動(dòng)器。制動(dòng)器會(huì)像主軸制動(dòng)器一樣自動(dòng)的被MTXmicro-c所控制。插圖4- 外部剎車(chē)制動(dòng)器的控●對(duì)于外部制動(dòng)器的控制多使用的電流允許最大為24VDC1.2A。0.5Hz外部軸的接通應(yīng)該通過(guò)PLC程序來(lái)診斷。當(dāng)PLC軸接口信號(hào)qAx_DrvLock垂垂直軸的下降會(huì)造成致命！可選的MSK/QSKMTXmicro-c在基本配置中帶有32個(gè)數(shù)字輸入端(24VDC)和16個(gè)數(shù)字輸出24VDC500mA)。I/ODEA40.1（32輸入端/16輸出端）擴(kuò)展到最大為96個(gè)輸入端和48個(gè)輸出端。在系統(tǒng)PLC程序插圖4-20:MTXmicro-c字● 輸入端X83.1,X83.2以及X86.1到X86.3和輸出端X81.1在系統(tǒng)PLC程序中已經(jīng)被占用。輸入端X86.1(%IX10.0)到X86.4(%IX10.3)是所謂的“輸入

通過(guò)對(duì)下面配電柜構(gòu)造說(shuō)明的注意可以使MTXmicro-c在無(wú)干擾的情況下運(yùn)行。- - 插圖4- 建議的控制柜組件布● 請(qǐng)使用Rexroth的電纜和導(dǎo)線以連接電機(jī)和編HC*02允許的安裝位置是垂直的(G1安裝IndraWorks前提條件在PC上安裝IndraWorksEngineering必須滿足以下硬IBM相兼容的PC，PentiumIII或更高CPU933系統(tǒng)內(nèi)存：512 800x600 顏色深度：16

DVD安裝軟

運(yùn)行要求至 WindowsXP集成ServicePack2 插入DVDsetup.exe"文件啟動(dòng)安選擇"NewInstallation（新安裝）選擇"IndraMotionMTXmicroEngineering輸入一個(gè)有效軟件證代碼：該代碼見(jiàn)一份單獨(dú)的(SWL-IWORKS-MTX-10VRS-D0-MICRO證驗(yàn)證成功后，點(diǎn)擊"Next（下一步） 點(diǎn)擊"Next（下一步）"繼續(xù)。此時(shí)將打開(kāi)一份包含當(dāng)前發(fā)布說(shuō)明的PDF文件。閱讀后關(guān)閉該P(yáng)DF文件。然后繼續(xù)安裝軟件。接受"Licence 協(xié)議）"繼續(xù)點(diǎn)擊"Install（安裝） "Finish（ 此時(shí)將打開(kāi)一個(gè)窗口提示您重新啟動(dòng)PC?？蓡?dòng)IndraWorksEngineering。插圖5- 安裝IndraWorks插圖5- 安裝IndraWorks

機(jī)床類型的PLC程序和CNC參數(shù)。RexrothAutomation入"MTXmicro"和"ProductSupport" ，然后您在"MTX為了恢復(fù)某個(gè)基礎(chǔ)工程，在主菜單中選擇Prject（工程）–Rstore…（恢。選擇"Restorefromfilesystem（從文件系統(tǒng)中恢復(fù)）（下一步）基礎(chǔ)工程保存在"C:\ProgramFiles\Rexroth\IndraWorks\Projects"下。選擇希望創(chuàng)建工程的。單擊"下一步(Next如需打開(kāi)工程，在菜單中選擇File（文件）–Open（打開(kāi)）–選擇剛才回復(fù)的工程，并點(diǎn)擊“打開(kāi)”確認(rèn)。該工程將被立即創(chuàng)建工程后，建議重新命名工程。如需這樣做，點(diǎn)擊工程的"otnode（根節(jié)點(diǎn)）"（此處：Milling_3Ax_1Sp_1002117）。然后按下2插圖5- 恢復(fù)基礎(chǔ)工概MTXmicro和PC之間的通信需要用到MTXmicro的以太網(wǎng)接口。僅在控制器和PCIndraWorksEngineering軟件和MTXmicro之可以多種方式建立PC和MTXmicro之間的網(wǎng)絡(luò)連接。具體情況下的設(shè)置可能與本文所示的設(shè)置有所不同。特別是您需要在網(wǎng)絡(luò)中操作MTXmicro。在此以下描述基于PC和MTXmicro之間存在直接連接的情況，例如通過(guò)以太網(wǎng)跨在IndraWorks工程中設(shè)置MTXmicro的IP地基礎(chǔ)工程中 MTXmicro 的默認(rèn) 地址為"50"。"IndraMotion_MTX_micro_c"節(jié)點(diǎn)查看地址。在MTXmicro交付時(shí)此地址已被設(shè)置。工程中和與PC連接的控件中的IP地址必須相同。建議保插圖5- 工程中的IP地設(shè)置MTXmicro中的IPAddress（IP地址）"的畫(huà)面。如果設(shè)置與以下不同IP子網(wǎng)掩碼→設(shè)置用 選擇"Login（登錄）"(F2選擇"MTB"或"Developer（開(kāi)發(fā)人員）"（F3或F4）然后按下"Enter（輸入）MTB"或"Developer（開(kāi)插圖5- 更改用戶（設(shè)址設(shè)置IP地 MTXmicro中的IP地址與工程中的IP地址必須相同。必須進(jìn)行以下設(shè)置IP子網(wǎng)掩碼→網(wǎng)關(guān)→僅在網(wǎng)絡(luò)中運(yùn)行時(shí)需輸入網(wǎng)關(guān)地址。如果存在與PC選擇 “E（輸入）”進(jìn)行確認(rèn)?選 “E（輸入）”進(jìn)行確認(rèn)”系統(tǒng)重啟后，在“Maintain（）”操作區(qū)中顯示已配置的IP地址插圖5- 配置MTXmicro的IP地設(shè)置PCIP與MTXmicro的IP地址相同。子網(wǎng)掩碼與MTXmicro的相同。建議采用以下IP子網(wǎng)掩碼→標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)關(guān)→不測(cè)試通

插圖5- 配置PC的IP地為確保使用該IP地址，設(shè) 址后應(yīng)重新啟動(dòng)PC。將PC連接至更改之前，建議記下PC原PC設(shè)置：IP完成配置IP地址后，可進(jìn)行通信測(cè)試。下圖所示為系統(tǒng)和PC之間測(cè)試通信所打開(kāi)一個(gè)工程之后，初始通信模式為"offline（離線）。例如："NCconfiguration（NC配置）"和"NCfilesystem（NC文件系統(tǒng)）"節(jié)點(diǎn)為灰點(diǎn)擊圖標(biāo)（藍(lán)色）將與MTXmicro的通信設(shè)置轉(zhuǎn)換為檢查與MTXmicro插圖5- 將與MTXmicro的通訊模式切換為與MTXmicro模式后與MTXmicro的通信被中斷，則顯示以 框插圖5- 通訊錯(cuò)如果PC不支持"Autosensing（自動(dòng)感知）PC和MTXmicro的IPPC和MTXmicro成功建立通信之后，必須將基礎(chǔ)工程的CNC參數(shù)到MTXmicro。為此，從作為基礎(chǔ)工程一部分的"TARFile"中提取這些參數(shù)。按下圖所示繼續(xù)操選擇"Restore…（恢復(fù)）"和"ControlData…（控制數(shù)據(jù)）"。ProjectDirectory>\TAR激活所有恢復(fù)復(fù)選框，然后點(diǎn)擊"Next>>（下一步）"確認(rèn)激活所有復(fù)選框，然后點(diǎn)擊"Next>>（下一步）此框表示CNC配置參數(shù)恢復(fù)成功恢復(fù)NC參數(shù)后，必須將 MTXmicro關(guān)閉和開(kāi)啟兩次。這樣初始化NC和所連接驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)。插圖5- CNC配置參PLC調(diào)試PLC調(diào)試PLC調(diào)試PLC調(diào)試概PLC PLC系統(tǒng)程序設(shè)置通信參數(shù)并基礎(chǔ)工程參數(shù)之后，必須首先PLC系統(tǒng)程序。按如下–完成編譯后，使用"Debug–LogintoApplication（調(diào)試—登錄到應(yīng)用程 插圖6-PLC插圖6-PLC"_OEM系統(tǒng)的全局變量在"_System_Variables"列表中定義（）。全局變量可在任何程序和/或功能塊中使用。全局變量在"MT_MTXmicro_Tech"庫(kù)中。"I_O_VARIABLES"MTXmicro的變量。（另參見(jiàn)："配置說(shuō)明"一章）。所有程序從"_prMAIN"主程序調(diào)用。按周期調(diào)用和處理主程序（每20"LibraryManager（庫(kù)管理器）PLC程序的時(shí)間順序運(yùn)行在"TaskConfiguration（任務(wù)配置）插圖6- 系統(tǒng)PLC程序結(jié)構(gòu)概不應(yīng)更改"TaskConfiguration（任務(wù)配置）"和"LibraryManager（庫(kù)PLC調(diào)試PLC調(diào)試PLC調(diào)試PLC調(diào)試 prMAIN源連接，CNC、軸和HMI的接口已編寫(xiě)完畢。prMAINprMAIN插圖6- prMAIN主程序的結(jié)下表所示為用于各基礎(chǔ)工程的prMAIN能塊和程序。功能塊隨系統(tǒng)程序插圖6- prMAIN功能概輔助功能類

過(guò)PLC傳輸數(shù)值。示例包括冷卻潤(rùn)滑液系統(tǒng)、夾具或PLC輔助功能必須始終得到確認(rèn)。這意味著在PLC確認(rèn)功能執(zhí)行之前NC將停止9種輔助功能。包括：M0…M299,開(kāi)關(guān)功能的位輔助功能S1..S2,主軸命令的浮點(diǎn)輔助功能通過(guò)標(biāo)志與PLC交換信息。位輔助功能在分配給各功能的PLC程序中只有一位。PLC程序中，整數(shù)和浮點(diǎn)輔助功能各有4個(gè)字節(jié)用于傳遞值，1個(gè)位用于PLC調(diào)試PLC調(diào)試PLC調(diào)試PLC調(diào)試插圖6- 輔助功能類輸出和確認(rèn)方NC塊中的所有輔助功能均同步輸出到PLC程序。同步輸出在塊的開(kāi)始時(shí)進(jìn)NC程 N100G01X200N101M10G01X220M11H1=10N102G01X200塊N100中NC將XX=200然后，塊N101被激活，NC輸出所有輔助功能。PLC程序中，位Ch1_M010、Ch1_M011和H1_Ack被設(shè)為"True（真）"，H1_Val被設(shè)為然后將XX=220再次達(dá)到位置X=200后，NC等待確認(rèn)所有輔助程序。這要求PLC將位Ch1_M010、Ch1_M011和H1_Ack設(shè)為"False（假）確認(rèn)所有輔助功能后，NCXX=200PLC調(diào)試PLC調(diào)試PLC調(diào)試PLC調(diào)試PLC輔助功能的編PLCMH輔助功能 通過(guò)"ToolPot"刀具回轉(zhuǎn)設(shè)備示例說(shuō)明M輔助功能的編程。在NC程序中輸M80M86插圖6- 輔助功能M編在網(wǎng)絡(luò)1中讀出輔助功能Ch1_M80。如果（NC處理M80）已設(shè)置該功能且未M86，則"mToolPotDown"標(biāo)記將被設(shè)為真。該標(biāo)記控制設(shè)備的回2中確認(rèn)輔助功能M80。為此，PLCTONiPotDown"輸入信號(hào)。一旦100ms信號(hào)被設(shè)為"真"，則通過(guò)重設(shè)位Ch1_M80確認(rèn)M80。標(biāo)記使用標(biāo)記"mToolPotDown3通過(guò)"qPotDown輔助功能HH輔助功能可用于從NC程序中傳遞數(shù)值到PLC。通過(guò)"命令壓力"示例進(jìn)行說(shuō)明。通過(guò)在NC程序中輸入H1=50將值50傳遞至PLC。插圖6- 輔助功能H編1中讀出輔助功能H1H1_Ack。輸出一個(gè)新值后，CNC設(shè)為真。如果H1_Ack=真，輔助功能H1_Val的新傳遞值被寫(xiě)入PLC變量CMD_PRESSURE(INT)。網(wǎng)絡(luò)2用于確認(rèn)輔助功能。示例中，系統(tǒng)等待輸出，直至壓力達(dá)到要求值50。一旦達(dá)到該值，通過(guò)重設(shè)位H1_Ack確認(rèn)輔助功能。輔助功能

HMI能。圖中示例的功能M3、S10和T1是各自組中最后輸出的功能。插圖6- 顯示HMI上的輔助功MTXmicro64151–14。插圖6- 輔助函數(shù)組的默認(rèn)分HMIM80M86（以及回轉(zhuǎn)設(shè)備之前已編程的狀示 =S:,M80,特殊輔助功

MTXmicro特定的M代碼且不能更改。插圖6- M編碼的特殊函 TPLCS1 S1、S21和2 S功能與S1功能的方式相同，S200對(duì)應(yīng)S1=200PLC調(diào)試PLC調(diào)試PLC調(diào)試PLC調(diào)試概MSD信息顯信息分

狀態(tài)顯示(MSD)允許PLC程序總共生成2048條信息。NC用戶界面使用純PLCMTXmicro-c在CNC的日志薄中保存所顯示的MSD診斷信息。用戶界面上診HMI畫(huà)面(1)診斷欄中顯示當(dāng)前已有信息。所有畫(huà)面中均顯示診斷欄。如果多 "Diagnosis（診斷）"操作區(qū)顯示所有已激活信息以及與這些信息相關(guān)的詳 描述2方選定信息原因的文 描述2方選定信息補(bǔ)救措施的文插圖6- HMI上的診斷信息顯息分類。信息編號(hào)(1–2048)定義CNC對(duì)信息的反應(yīng)。插圖6- MTXmicro-c信息類1～4001～400保留用于系統(tǒng)PLC由prDiagPLC程序中的"MTXmicro_Diag"功能塊決定信息類別。輸出每個(gè)信插圖6- 帶MTXmicro_DIAG功能塊的信息編

_mEStop） （管理信息文

插圖6-14:MSD信息編程如果iEStopOK=FALSE，則網(wǎng)絡(luò)1生成急停信息401。如果iFuseCoolant=False，則生成NC停止信息601。該信息保持激活狀態(tài)直至按下復(fù)位鍵。如果iOilFilterJam輸出設(shè)為真達(dá)至少10s，網(wǎng)絡(luò)3生成一條NC停止M30信PLCMSDprDiag"程序中進(jìn)行MSD信息編程，因?yàn)檫@樣可明顯便于查找該信息。信息文本以ASCII文件保存在CNC的文件系統(tǒng)中。每種語(yǔ)言各保存為一份文件。文件名為mzatexte.xxx，xxx表示信息文件的語(yǔ)言。文件的位置為“/插圖6- MSD文件總共可定義2048條信息。為每條信息分配一個(gè)從1到2048的序列號(hào)。編號(hào)IDIDID為128個(gè)字符。插圖6- mzatexte文件結(jié)●ASCII字符集無(wú)法輸入的文字可以UTF8字符編碼方式輸入。UTF8少2/3的可顯示字符。UTF-8SaveAs...（另存為）”框中選擇UTF-8編碼方式。這樣字符將保存為UTF-8格式。：NC編輯器僅可編輯ASCII文件。必須通過(guò)記事本在外部編輯這些文件，然后將其回系統(tǒng)。PLC調(diào)試PLC調(diào)試導(dǎo)入信息文

建議使用外部編輯器創(chuàng)建mzatexte.xxx文件（UTF8格式），然后通過(guò)IndraWorks工程將其傳回CNC 雙擊NC將其打開(kāi) 選擇 然后雙擊"Import…（導(dǎo)入）" 選擇需要導(dǎo)入硬盤(pán)的mzatexte.xxx文件 點(diǎn)擊“Import（導(dǎo)入）插圖6- 導(dǎo)入mzatexte.044信息文NCNCNCNC本章節(jié)介紹了NC參數(shù)的設(shè)定。在這之前需要正確的NC基本參數(shù)。（TARNC配置/參數(shù)編輯簡(jiǎn)NCNCNC必須首先進(jìn)行 連接。在IndraMotion_MTX-micro_c中將通過(guò)藍(lán)色的在線標(biāo)志來(lái)完成NC的 插圖7- 圖打開(kāi)結(jié)點(diǎn)IndraMotion_MTX_micro_c打開(kāi)“Motion（運(yùn)動(dòng)）NC配置（雙擊）插圖7- 打開(kāi)NC配N(xiāo)CNCNCNC基本布參數(shù)

當(dāng)?shù)谝淮未蜷_(kāi)NCconfiguration時(shí)，會(huì)顯示NCConfiguration(MAIN)。以后打 插圖7- 基本NC配置畫(huà)插圖7- 建立NC參數(shù)的基本設(shè)插圖7- 參數(shù)快速編輯

該參數(shù)的所有驅(qū)動(dòng)器在底部區(qū)域列出?？稍谠摯翱诰庉嬎休S的選定參數(shù)。插圖7- 參數(shù)化窗參數(shù)描述插圖7- 參數(shù)描述和幫簡(jiǎn)

基本NC 打開(kāi)節(jié)點(diǎn)Dr[1]～Dr[4]檢查當(dāng)前機(jī)床的驅(qū)動(dòng)器分配。（4-NofCh（通常為一個(gè)通道NC軸的個(gè)數(shù)NofDr(HCQ為4個(gè)軸,HCT為3NofDrNodes節(jié)點(diǎn)SpFunc插圖7- DR[1物理軸名稱SERCOS地址插圖7- 基本配基本設(shè) 插圖7- 基本參數(shù)設(shè)為驅(qū)動(dòng)器分配硬件HCQ02或者HCT02的驅(qū)動(dòng)器的系統(tǒng)軸是通過(guò)在NC配置器上對(duì)SERCOS地址的賦值來(lái)分配的。驅(qū)動(dòng)器上SERCOS地址被固定分配。相互之間插圖7- 驅(qū)動(dòng)器、接口和SERCOS地址之間的關(guān)插圖7- 默認(rèn)工程的軸配插圖7- 軸的分配的參通過(guò)改變SERCOS地址(MAIN/Dr[i]/Scs/ScsAddr) 插圖7- 示意圖插圖7- 示意圖NCNCNCNC插圖7-16:NC參數(shù)7-17:軸的參數(shù)設(shè)置：行程極限、速率、加速對(duì)于每個(gè)軸可以定義兩個(gè)行程極限TrvLim[1]和TrvLim[2]。通過(guò)PLC程序可齒輪(n1,n2)、螺距(k)和位置極性的參數(shù)設(shè)置說(shuō)明見(jiàn)第8章"調(diào)試驅(qū)動(dòng)器"第83頁(yè)。主軸參數(shù)設(shè)置為了對(duì)主軸參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，必須首先確定所配置的主軸是否帶有CMTXmicro基礎(chǔ)工程中預(yù)定義了帶有C軸功能的主軸。只有當(dāng)主軸不帶位置編的情況下，才會(huì)定義不帶C軸功能的主軸。C沒(méi)有補(bǔ)償卡盤(pán)的攻絲(NCSpFunc"。選擇相應(yīng)驅(qū)動(dòng)器，點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，選擇菜單"Modifyinto"，并且繼續(xù)選擇"SpFunc"。選擇主軸/C軸如希望將主軸修改為主軸C軸，在上下文菜單中選擇“AxFunc/SpFunc”插圖7- 將驅(qū)動(dòng)器定義為主軸/主軸C對(duì)于主軸參數(shù)的設(shè)定應(yīng)該在數(shù)據(jù)組"SP"和"SCSP"中進(jìn)行。在數(shù)據(jù)組SP中存在一個(gè)重要的參數(shù)設(shè)定的主軸索引。這個(gè)索引在設(shè)置完主軸或者帶有C軸功能的主軸之后會(huì)自動(dòng)的分配參數(shù)。主軸在系統(tǒng)軸索引中最先被分配主軸索引1，下一個(gè)主軸會(huì)在系統(tǒng)軸索引中被分配主軸索引2。某個(gè)系統(tǒng)包括4根系統(tǒng)軸Dr[1]X;Dr[2]Z,Dr[3]C1,Dr[4]C2。X、Z軸是線性軸，C1是主軸C軸，C2是主軸。插圖7- 軸索引和主軸索引間的關(guān)自動(dòng)得到了主軸索引Sp[2在數(shù)據(jù)組

插圖7- 基本主軸功能設(shè)MaxSpSpeed–最高速度MinSpSpeed–最低速度MaxSpAccMaxSpAosCtrl[1]–位置控制模式下的加速度，建議：50%插圖7- 設(shè)置速度窗建議：AbsWin=5.0,PercWin= 每個(gè)檔位在驅(qū)動(dòng)器中被分配了一個(gè)參數(shù)語(yǔ)句，參數(shù)ParSet[]與之前定義的檔位GearStep[]相適應(yīng)。存在：GearStep[1]→ParSet[1],GearStep[2]→對(duì)于換擋也必須在驅(qū)動(dòng)器中進(jìn)行配置。在IndraWorks-Drive中有一個(gè)窗口"ParameterSetSwitching（參數(shù)集切換）"。參數(shù)語(yǔ)句(1)和參數(shù)組(2)之前將直接通過(guò)CNC給出。點(diǎn)擊"Copyparameterset0to（參數(shù)集0至）"能參數(shù)語(yǔ)句(3插圖7- 配置參數(shù)塊切不可激活"Activationofdrive-controlledparameterblockswitching（受驅(qū)動(dòng)器控制參數(shù)塊切換的激活）"NC在PLC在檔位1調(diào)試主軸電機(jī)（必要，進(jìn)行優(yōu)化）將齒輪切換到檔位2（例如M42）2（進(jìn)行優(yōu)化）。在每個(gè)檔位重復(fù)步驟4～6。有關(guān)PLC中檔位切換的詳細(xì)信息，請(qǐng)參見(jiàn)《 C接IndraMotion_MTX_micro_c"節(jié)點(diǎn)上，單擊右鍵并選擇"ShowDrives（顯示驅(qū)動(dòng)器）"。Drives（驅(qū)動(dòng)器）插圖8- 顯示驅(qū)動(dòng)加載基本參首先，必須加載所有驅(qū)動(dòng)器的基本參數(shù)。MTX-micro必須在驅(qū)動(dòng)器階段2進(jìn)行 點(diǎn)擊 <F2>（登錄）點(diǎn)擊<System>、<F2>(DrivePar點(diǎn)擊<Phase2>M2插圖8- 將驅(qū)動(dòng)器切換到階段為此，在IndraWorksEngineering焦點(diǎn)設(shè)置于工程瀏覽器中"IndraMotion_MTX_micro_c"節(jié)點(diǎn)上，雙擊并選擇"ShowOnline（顯示 如果HCQ（或HCT）驅(qū)動(dòng)器的背景為藍(lán)色或紅色，則驅(qū)動(dòng)器已被切換至 LoadBasicParameters…（參數(shù)加載基本參數(shù)…）"點(diǎn)擊"Carryout（執(zhí)行）成功完成LadBicPreer（），點(diǎn)擊Cloe（關(guān)閉）"結(jié)束。插圖8- 加載基礎(chǔ)參● 為每根軸執(zhí)行步驟3、4、5 2.如果電機(jī)和負(fù)載之間安裝了一個(gè)機(jī)械齒輪，則必須通過(guò)"Inputrevolutionsofloadgearn1（輸入負(fù)載齒輪n1的輸入轉(zhuǎn)速）"和"Outputrevolutionsofloadgearn2（負(fù)載齒輪n2的輸出轉(zhuǎn)速）"輸入齒輪比。插圖8- 軸的基本設(shè)置—線性旋轉(zhuǎn)軸,主 "Inputrevolutionsofloadgearn1（負(fù)載齒輪n1的輸入轉(zhuǎn)速）"和"Outputrevolutionsofloadgearn2（負(fù)載齒輪n2的輸出轉(zhuǎn)速）"插圖8- 主軸的基本設(shè)置—機(jī)械換軸,主軸 插圖8- 軸和主軸的基本設(shè)置—縮放/單概啟動(dòng)"EasyStartupMode（易啟動(dòng)模式）Kp和Tn結(jié)束"EasyStartupMode（易啟動(dòng)模式）Kv設(shè)置Jerk參數(shù)。優(yōu)化速率控制環(huán)設(shè)置"VelocityControlLoopFilter（速率控制環(huán)路過(guò)濾器）"框中的"Speedloopsmoothingtimeconstant（速度環(huán)路平滑時(shí)間常數(shù)）"為0。插圖8- 輸入“速度環(huán)路平滑時(shí)間常數(shù)”的啟動(dòng)EasyStartup模式。1:選擇工程端口(TCP/IP23:選擇啟動(dòng)EasyStartup模式。插圖8- EasyStartup模開(kāi)始"Frequency ysis（頻率響應(yīng)分析）"a)選擇"Frequencyresponseofspeedloop（速度環(huán)路頻率響應(yīng)）"bAmplitude（振幅）"值，該值不應(yīng)超過(guò)建議值(2d)點(diǎn)擊"Enable（啟用）"(3e)點(diǎn)擊"StartMeasurement（開(kāi)始測(cè)量）"(4f)完成測(cè)量后，點(diǎn)擊"DisplayResultGraphically（圖形方式顯示結(jié)果）"(5)。插圖8- 頻率響應(yīng)分圖8-10所示為頻率響應(yīng)測(cè)量后確定的振幅和相位響應(yīng)。已確定位于63Hz和899Hz的兩個(gè) 插圖8- 系統(tǒng)中的頻無(wú)法過(guò)濾低于5dB和/或頻率低于300Hz的點(diǎn)。通過(guò)速率環(huán)路的優(yōu)化設(shè)可通過(guò)帶阻濾波器消除899Hz點(diǎn)插圖8-11:設(shè)置過(guò)濾每根軸最多可設(shè)置4個(gè)獨(dú)立過(guò)濾器。典型過(guò)濾器類型為用于過(guò)濾頻率范圍的"Bandrejection"型和過(guò)濾低于阻擋頻率的所有頻率的"Lowpass"型。執(zhí)行以下1:選擇"Bandrejection"或"Lowpass2:在"CenterFrequency（中心頻率）"框中輸入測(cè)量確定的頻率（此處為900Hz）。"Bandwidth（帶寬）"框中輸入的值定義被過(guò)濾頻率帶的寬度。示例中選定的值為1000Hz。過(guò)濾器的工作范圍為400Hz至1400Hz900Hz3:點(diǎn)擊"ActivateFilterType（激活過(guò)濾器類型）重復(fù)測(cè)量頻率響應(yīng)，以檢查過(guò)濾器設(shè)置的有效性。過(guò)沖和相移應(yīng)減 確定KpTn速率環(huán)路是一個(gè)PI控制器。該P(yáng)I控制器需確定增益(Kp)和調(diào)整時(shí)間(Tn)。在"AxisControlSettings（軸控制設(shè)置）"框中輸入這些參數(shù)。必須在進(jìn)行上述各項(xiàng)更改之后啟動(dòng)"FrequencyResponseysis（頻率響應(yīng)分析）"直至插圖8- 設(shè)置Kp和設(shè)置調(diào)整時(shí)間Tn=0，然后緩慢提高增益Kp。每次提高之后，重復(fù)測(cè)量控制器的頻率響應(yīng)。如果振幅響應(yīng)不出現(xiàn)任何大于3dB的過(guò)沖且振幅響應(yīng)–3dB的相移同時(shí)不小于-130度，則找到最佳Kp值。插圖8-13:0dB3dB過(guò)沖之間。通過(guò)更改Tn插圖8-14:穩(wěn)定系統(tǒng)，取決于記錄速度控制環(huán)的階躍響首先在"DriveIntegratedCommandValueGenerator（驅(qū)動(dòng)器集成命令值） 框中選擇"Square-wavesignal（ 信號(hào)）"。根據(jù)Kp定義振幅的值。通常，建議用于軸的值為1000mm/min和2000mm/min之間，用于主軸的值為10rpm和20rpm之間。在"Targetparameter（目標(biāo)參數(shù)）"框中選擇S-0-0037。然后選擇"periodicsignalgeneration（周期信號(hào)生成）"。插圖8-15:驅(qū)動(dòng)集成令值發(fā)生打開(kāi)工程桌面中"Diagnostics（診斷）"下"Oscilloscope（震蕩）"。根據(jù)"Drive-integratedCommandValueGenerator（驅(qū)動(dòng)集成令值發(fā)生器）置"Recordingtime（記錄時(shí)間）"和"Memorydepth（深度）"。選擇"Configurevlue（閥值）"和"Ege（邊沿）"。點(diǎn)擊Signals（信號(hào)）"可同時(shí)測(cè)量最多4個(gè)信號(hào)。示例所需的信號(hào)為S000（速率反饋值）、S004扭矩/力反饋值）和S009（。插圖8- 配置示波器中的信號(hào)觸發(fā)插圖8- 配置示波器中的信完成信號(hào)配置后，點(diǎn)擊"Start（啟動(dòng)）"。然后在"Drive-integratedCommandValueGenerator（驅(qū)動(dòng)集成 令值發(fā)生器）" 框中激活"Enable（啟用）"復(fù)選框（參見(jiàn)圖8-15中的窗口）。現(xiàn)在軸根據(jù)定義的速率和期間移動(dòng)，插圖8- 評(píng)定示波40%，則系統(tǒng)處于穩(wěn)定狀態(tài)。如果過(guò)沖更高，則必須再一次更改Kp和Tn參數(shù)。優(yōu)化位置控制環(huán)Kv(S-0-0104)、加速度前饋(S-0-0348)和最大Jerk值(MaxAxJerk)參數(shù)與優(yōu)化位置控制環(huán)路相關(guān)。首先，設(shè)置驅(qū)動(dòng)器參數(shù)，然后確定最大Jerk值。驅(qū)動(dòng)器參數(shù)參見(jiàn)"AxisControlSettings（軸控制設(shè)置）"框。

插圖8-19:Kv如需優(yōu)化位置控制環(huán)路，通過(guò)一個(gè)NC程序在兩個(gè)位置之間周期性蕩軸。在軸的運(yùn)動(dòng)期間更改Kv和前饋參數(shù)，通過(guò)示波器觀察其行為。確保通過(guò)JKC(0)命令關(guān)閉Jerk值，通過(guò)FFW(<axisname>1)命令關(guān)閉前饋。插圖8-20:NC設(shè)置Kv參

首先優(yōu)化Kv系數(shù)S-0-0104。通過(guò)該NC程序，使用示波器測(cè)量跟隨誤差S-0-0189。根據(jù)需要提高Kv值以使扭矩信號(hào)出現(xiàn)震蕩。為確保系統(tǒng)穩(wěn)定性，設(shè)置Kv為扭矩開(kāi)始震蕩時(shí)值的一半。參見(jiàn)以下示例：Kv系數(shù)從1提高到8，測(cè)得的跟隨誤差為從0.07mm到0.03mm。Kv=1，最大跟隨誤差(S-0-0189)=0.07Kv=2，最大跟隨誤差(S-0-0189)=0.06Kv=4，最大跟隨誤差(S-0-0189)=0.04Kv=6，最大跟隨誤差(S-0-0189)=0.03Kv=8，最大跟隨誤差(S-0-0189)=0.03Kv8（S-0-0084）Kv大值的50%，即Kv=4。插圖8- 設(shè)置Kv系設(shè)置加速度前跟隨誤差S-0-0189。只要最大跟隨誤差降低，就提高加速度前饋S-0-0348的值。優(yōu)化之前，出現(xiàn)的最大跟隨誤差S-0-0189=0.04mm。請(qǐng)注意加速度前饋緩慢S-0-0348=2,最大跟隨誤差(S-0-0189)=0.034S-0-0348=4,最大跟隨誤差(S-0-0189)=0.028S-0-0348=6,最大跟隨誤差(S-0-0189)=0.022S-0-0348=8,最大跟隨誤差(S-0-0189)=0.016S-0-0348=10,最大跟隨誤差(S-0-0189)=0.013108插圖8- 設(shè)置加速度前確定最大Jerk控制的Jerk限制功能降低速率變化時(shí)發(fā)生的Jerk。這反過(guò)來(lái)減低機(jī)械和驅(qū)動(dòng)組件的峰值負(fù)載。同時(shí)，降低系統(tǒng)震蕩的激勵(lì)。為進(jìn)行Jerk限制的參數(shù)化，必須確定軸的最大可能Jerk值。最簡(jiǎn)便的方法是通過(guò)示波器以圖形方式確定該值。選擇NC程序的定位操作，T。確定此時(shí)所達(dá)到的速率V。使用公式"J=V/T2"計(jì)算最大Jerk。圖1-20對(duì)插圖8- 確定軸CNC中設(shè)置的值應(yīng)比計(jì)算值高出10%。例如，如果計(jì)算值為60，則設(shè)為66?，F(xiàn)在，在"umAxisJerk（最大Jerk）"CNC參數(shù)中輸入根據(jù)計(jì)算值提高10%后的值。此外，設(shè)置"AxisJerkReserve（軸Jerk保留值）"為" AxisJerk（最大Jerk）"的一半。重啟CNC以激活設(shè)置。

8-24:輸入軸NCJKC(<axisname>1NC命令重啟NC軸時(shí)，可觀察到速度變化時(shí)所發(fā)生的Jerk已減小。以下示例中，NC程序中的X軸運(yùn)動(dòng)。插圖8- 帶已激活軸Jerk限制的NC程操作IndraMotion操作IndraMotionMTX操作IndraMotion操作IndraMotionMTX操作IndraMotionMTXHMI操作面板MI面板P80可用于IndraMotionMTXicr。操作面板還具備執(zhí)行機(jī)床標(biāo)準(zhǔn)功能所需的所有要素。HMIPLC插圖9- VDP80操作面板—銑插圖9- VDP80操作面板—車(chē)4（紅色框標(biāo)出）1～3用于操作HMI軟件，第4組保留用于執(zhí)行機(jī)床的PLC功能。插圖9- VDP80HMI操作面板的布局（銑削屏幕和功能和機(jī)床鍵(1) 第1組包括屏幕以及屏幕下方的功能鍵（F鍵）和屏幕右側(cè)的機(jī)床鍵（M鍵）。F鍵用于操作當(dāng)前選定的畫(huà)面。M鍵用于執(zhí)行該畫(huà)面上所顯示的機(jī)床控制功ASCII鍵盤(pán)(2)ASCII鍵盤(pán)可用于輸入值和程序，以及選擇輸入字段（例如通過(guò)方向鍵）。每個(gè)鍵可以分配三個(gè)功能。如需激活第二個(gè)鍵位，同時(shí)按下<Shift>鍵和所需的鍵。如需激活第三個(gè)鍵位，同時(shí)按下<Alt>鍵和所需的鍵。選擇操作區(qū) 創(chuàng)建、編輯和管理NC從USB磁盤(pán)或回拷程用戶登錄/登出選擇激活的CNC通道設(shè)置CNC驅(qū)動(dòng)器參數(shù)顯示CNC-PLC接口的狀顯示數(shù)字PLC入和輸出的狀插圖9- 操作區(qū)機(jī)床操作面板(4)機(jī)床操作面板提供急停按鈕、倍率開(kāi)關(guān)、PLC控制鍵和USB接口。車(chē)床的操PLC用標(biāo)記為K1..K10的鍵（K1..K6用于車(chē)床）。以下章節(jié)說(shuō)明操作機(jī)床最重要的插圖9- 銑床（上）和車(chē)床（下）操作面NC1)這3個(gè)鍵用于選擇當(dāng)前NC運(yùn)行模式。左側(cè)的<hand>鍵用于選擇手動(dòng)模式，<MDI>auto>鍵選擇處理NC程序NC重置(2)重置鍵刪除所有NC通道中的現(xiàn)有錯(cuò)誤并激活<homeposition>。<reset>鍵NC3)左側(cè)的綠色鍵<NCstart>啟動(dòng)NCNCMDINCNC或塊時(shí)，該鍵發(fā)出穩(wěn)定的光。右側(cè)的紅色鍵<NCstop>停止處理運(yùn)行的NC程序或NC塊。NC停止時(shí)，該鍵發(fā)出穩(wěn)定的光。主軸倍4)主軸倍率開(kāi)關(guān)或主軸倍率鍵（僅車(chē)床面板上提供）影響所有操作模式下的主軸速度。倍率的設(shè)置范圍為45%至120%。中間的鍵用于將倍率設(shè)為100%。進(jìn)給倍率(5)進(jìn)給倍率開(kāi)關(guān)具有多種功能。它允許設(shè)置所有模式下的進(jìn)給和快速進(jìn)給倍率，6)集成手輪（僅車(chē)床面板上提供）<HandW>M鍵選擇手輪模式。然后在軸選擇器位于手輪右側(cè)時(shí)，可選擇需要的軸。USB端口(7)USB端口用于通過(guò)市售USB棒交換數(shù)據(jù)。可NC程序和備份數(shù)據(jù)。該端口不適合大容量USB硬盤(pán)和鍵盤(pán)、鼠標(biāo)等。連接USB棒之后，就可使用/usb。USB HMI概用戶界面布

插圖9- 操作畫(huà)面示例—自動(dòng)化畫(huà)機(jī)床狀態(tài) 所有畫(huà)面中最上方的顯示當(dāng)前操作區(qū)（MACHINE）、NC操作模診斷 工作區(qū)域(3) 狀態(tài)欄 F鍵 M6)機(jī)床鍵用于執(zhí)行當(dāng)前畫(huà)面上所顯示的控制功能。如本例所示，可選擇自動(dòng)子操作模式（Continuous或SingleBlock）基本HMI軟件功

插圖9- 示例表（NC變量列表使用光標(biāo)鍵（▲,?,▼,?）將焦點(diǎn)放置在需要編輯的值>鍵文本編輯器用于創(chuàng)建、編輯和保存ASCIINC

插圖9- 文本編輯文本編輯器的操作與PC中現(xiàn)有編輯器的相似。使用ASCII據(jù)，按下<Enter>移動(dòng)至下一行。使用光標(biāo)鍵（）移動(dòng)光標(biāo)。 和<>( <Ctrl>+<Home>→將光標(biāo)定位到文件的開(kāi)始位<Ctrl>+<End>→將光標(biāo)定位到文件末尾位<<Ctrl>+<Del><Ctrl>+<Ins>→在光標(biāo)所在位置插入空白 <Edit>(F2)功能打開(kāi)另一行F鍵，提供、剪切和粘貼編輯功能。僅可在開(kāi)NC（例如診斷文本）保存在IndraMotionMTX文件系統(tǒng)的ASCII文件中。插圖9- 文件系統(tǒng)瀏覽打開(kāi)<Program>操作區(qū)新建文件或編輯現(xiàn)有文件。該操作自動(dòng)打開(kāi)如上圖所示的瀏覽器。瀏覽器操作與PC中現(xiàn)有瀏覽器的相似。左側(cè)窗口所示為樹(shù)形結(jié)構(gòu)中的文件系統(tǒng)，右側(cè)窗口所示為當(dāng)前選定中的文件。底 顯示當(dāng)并輸入文件 如需選擇一個(gè)，按下<TAB>移動(dòng)至文件樹(shù)。如需打開(kāi)一個(gè)節(jié)點(diǎn)(+)，將焦點(diǎn)移動(dòng)到其上方等待約2秒或按下<Enter>。使用光標(biāo)鍵▲?,,?)選擇所需的。右側(cè)窗口自動(dòng)顯示該的內(nèi)容。新建程序選定New>F2NCProgF3擇文件。如需打開(kāi)文件，按下<Open>(F3)或僅按下<Enter>。這樣自動(dòng)打開(kāi)操作IndraMotion操作IndraMotionMTX操作IndraMotion操作IndraMotionMTX重要操作畫(huà)

插圖9- 手動(dòng)畫(huà)Hand>插圖9- MDI畫(huà)

按下<MDI>鍵激活該畫(huà)面。可在左側(cè)的編輯器字段中輸入MDI<F3F4插圖9- 自動(dòng)化畫(huà)按下<Auto>鍵切換至自動(dòng)模式并激活該畫(huà)面。按下<F2>啟動(dòng)NC程序選擇。使用光標(biāo)鍵(▲,▼)選定所需程序后和<TAB>（ 必要），按下<Enter>激活該程序。如果程序準(zhǔn)確無(wú)誤且電源已開(kāi)啟，按下<NCStart>鍵開(kāi)始處理該程序。按下<F3>編輯已激活的NC程序。

插圖9-13:刀具列表—銑削示數(shù)據(jù)。為此，使用光標(biāo)