熱工過程控制系統(tǒng)復(fù)習(xí)課-現(xiàn)科2020

過程控制系統(tǒng)復(fù)習(xí)考試相關(guān)考核方式：開/閉卷，平時成績30%考題形式：填空、選擇、簡答、計算、分析題主要內(nèi)容第一章過程控制系統(tǒng)概述第二章過程檢測儀表第三章過程執(zhí)行機(jī)構(gòu)第四章被控過程第五章常規(guī)過程控制策略第七章串級控制系統(tǒng)第一章過程控制系統(tǒng)概述

1.1過程控制定義及認(rèn)識1.2過程控制目的1.3過程控制系統(tǒng)的組成1.4過程控制系統(tǒng)的特點(diǎn)1.5過程控制系統(tǒng)的分類1.6過程控制性能指標(biāo)1.7過程控制儀表的發(fā)展1.8過程控制的地位1.9過程控制的任務(wù)1.1過程控制定義及認(rèn)識過程控制定義所謂過程控制（ProcessControl）是指根據(jù)工業(yè)生產(chǎn)過程的特點(diǎn)，采用測量儀表、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和計算機(jī)等自動化工具，應(yīng)用控制理論，設(shè)計工業(yè)生產(chǎn)過程控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)過程自動化。設(shè)定值（SetPoint:SP)r(t)：被控參數(shù)的預(yù)定值。當(dāng)前值（PresentValue:PV)z(t)：被控參數(shù)的當(dāng)前實(shí)際值。偏差（Error)e(t)：被控參數(shù)的設(shè)定值與當(dāng)前實(shí)際值之差。被控過程（Process)：工藝參數(shù)需要控制的生產(chǎn)過程、設(shè)備或機(jī)器等；被控參數(shù)（ControlledVariable)y(t)：被控過程內(nèi)要求保持設(shè)定數(shù)值的工藝參數(shù)；控制參數(shù)（ManipulatingVariable)q(t)

：受控制器操縱的，使被控參數(shù)保持設(shè)定值的物料量或能量

；擾動量（Interference)f(t)：作用于被控過程并引起被控參數(shù)變化的因素；控制作用u(t)：控制器的輸出量.1.3過程控制系統(tǒng)組成

過程控制儀表位號幾個常用字母代號：F（Flow）：流量L（Level）：物位P（Pressure）：壓力T（Temperature）：溫度W（Weight）：重量參見附錄B過程控制儀表位號（P271-272）1.4過程控制的主要特點(diǎn)

被控過程形形色色；控制過程多屬緩慢過程和參量控制形式；控制方案的多樣性，有單回路（50%以上）、串級（20%以上）、前饋-反饋、比值、均勻、分程、選擇性、時滯、數(shù)字和計算機(jī)過程控制系統(tǒng)等；定值控制是主要控制形式。1.5過程控制系統(tǒng)的分類

按系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)來分反饋控制系統(tǒng)前饋控制系統(tǒng)復(fù)合控制系統(tǒng)（前饋-反饋控制系統(tǒng)）按給定值信號的特點(diǎn)來分定值控制系統(tǒng)隨動控制系統(tǒng)程序控制系統(tǒng)1.5過程控制系統(tǒng)的分類偏差值是控制的依據(jù)，最后達(dá)到減小或消除偏差的目的。反饋信號可能有多個，從而可以構(gòu)成多回路控制系統(tǒng)（如串級控制系統(tǒng)）。

反饋控制系統(tǒng)1.5過程控制系統(tǒng)的分類前饋控制系統(tǒng)擾動量的大小是控制的依據(jù)，控制“及時”。屬于開環(huán)控制系統(tǒng)，在實(shí)際生產(chǎn)中不能單獨(dú)采用。

1.5過程控制系統(tǒng)的分類復(fù)合控制系統(tǒng)（前饋-反饋控制系統(tǒng)）充分發(fā)揮了前饋和反饋的各自優(yōu)點(diǎn)。1.6過程控制性能指標(biāo)一個性能良好的過程控制系統(tǒng)，在受到外來擾動作用或給定值發(fā)生變化后，應(yīng)能平穩(wěn)、準(zhǔn)確、迅速地回復(fù)（或趨近）到給定值上。過程控制系統(tǒng)的評價指標(biāo)可概括為：系統(tǒng)必須是穩(wěn)定的；最重要、最根本的指標(biāo)！系統(tǒng)應(yīng)能提供盡可能好的穩(wěn)態(tài)調(diào)節(jié)（靜態(tài)指標(biāo)）；系統(tǒng)應(yīng)能提供盡可能好的過渡過程（動態(tài)指標(biāo)）。安全性能指標(biāo)的確定和分析方法控制系統(tǒng)性能指標(biāo)應(yīng)根據(jù)生產(chǎn)工藝過程的實(shí)際需要來確定。特別需要注意的是，不能不切實(shí)際地提出過高的控制性能指標(biāo)要求。分析系統(tǒng)性能指標(biāo)，通常采用：階躍響應(yīng)性能指標(biāo)，系統(tǒng)工程整定時采用；偏差積分性能指標(biāo)，計算機(jī)仿真或分析時采用。階躍擾動作用下控制系統(tǒng)過渡過程曲線

給定值階躍變化時過渡過程的典型曲線

穩(wěn)態(tài)誤差描述系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)特性的唯一指標(biāo)。指系統(tǒng)過渡過程終了時給定值與被控參數(shù)穩(wěn)態(tài)值之差：一般要求穩(wěn)態(tài)誤差為零或越小越好。

超調(diào)量σ與過渡過程時間tsts指系統(tǒng)從受擾動作用時起，直到被控參數(shù)進(jìn)入新的穩(wěn)態(tài)值±5%（或±2%）的范圍內(nèi)所經(jīng)歷的時間。要求σ、ts應(yīng)越小越好。超調(diào)量第二章過程檢測儀表2.1、檢測儀表功能及組成2.2、氣動、電動儀表信號標(biāo)準(zhǔn)2.3、過程檢測儀表的接線方式2.4、測量誤差、真值、精度2.5、測量變送中的幾個主要問題2.6、測量信號的處理2.7、安全防爆基礎(chǔ)2.8、溫度檢測2.9、壓力檢測2.10流量檢測2.11物位檢測控制器測量變送被控過程執(zhí)行器r(t)e(t)u(t)q(t)f(t)y(t)z(t)-2.1、檢測儀表功能及組成

功能：確定被測參數(shù)的量值。組成：傳感器（Sensor）：檢測儀表中的首要部件，它直接與被測對象發(fā)生聯(lián)系（但不一定直接接觸）。感受被測參數(shù)的變化，并發(fā)出與之相適應(yīng)的電量或非電量信號，也稱為一次儀表。變送器（Transmitter）：將傳感器送來的檢測信號進(jìn)行轉(zhuǎn)換、放大、整形、濾波等處理后，調(diào)制成相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)信號，并輸出給控制器采樣或進(jìn)行模擬、數(shù)字顯示，也稱為二次儀表。有時也將傳感器和變送電路統(tǒng)稱為變送器。

對傳感器的三個要求

高準(zhǔn)確性，傳感器的輸出信號與被測參數(shù)成嚴(yán)格的單值函數(shù)關(guān)系。高穩(wěn)定性，不受時間或環(huán)境溫度變化等因素的影響。高靈敏度，被測參數(shù)微小變化時，輸出量變化明顯。

2.2.氣動、電動儀表信號標(biāo)準(zhǔn)

電動儀表：（4-20）mA，DC（遠(yuǎn)距離）；1V-5V，DC（柜內(nèi)傳輸）氣動儀表：(20-100)Kpa

2.3.過程檢測儀表的接線方式

電流二線制、四線制電阻三線制現(xiàn)場總線方式2.4、測量誤差與真值

測量誤差：測量值與真實(shí)值之間存在的差別。真值：一個變量本身所具有的真實(shí)值，它是一個理想的概念，一般是無法得到的。在計算誤差時，一般用約定真值或相對真值來代替。

2.4、測量誤差與真值約定真值與相對真值約定真值：一個接近真值的值，它與真值之差可忽略不計。實(shí)際測量中以在沒有系統(tǒng)誤差的情況下，足夠多次的測量值之平均值作為約定真值。相對真值：指當(dāng)高一級標(biāo)準(zhǔn)器的誤差僅為低一級的1/3以下時，可認(rèn)為高一級的標(biāo)準(zhǔn)器或儀表示值為低一級的相對真值。

2.4、測量誤差與真值儀表絕對誤差絕對誤差的實(shí)質(zhì)，是儀表讀數(shù)與被測參數(shù)真實(shí)值之差。儀表的絕對誤差只能是讀數(shù)與約定真值或相對真值之差。△——絕對誤差；

M——儀表讀數(shù)；

A——約定真值或相對真值。

2.4、測量誤差與真值某壓力表刻度(0-100)kpa

,在40kpa處，計量檢定值為39.4kpa,求40kpa處儀表的絕對誤差、相對誤差和引用誤差？絕對誤差：40kpa-39.4kpa=0.6kpa相對誤差：(0.6kpa/39.4kpa)*100%=1.52%引用誤差:(0.6kpa/100kpa)*100%=0.6%2.4、測量誤差與真值儀表基本誤差這是指在儀表制造廠保證的條件下儀表的相對誤差值，即規(guī)定使用條件下的相對誤差。規(guī)定使用條件：包括溫度、相對濕度、電源電壓、安裝方式等。

2.4、測量誤差與真值儀表的附加誤差附加誤差是儀表在非規(guī)定的參比工作條件下使用時另外產(chǎn)生的誤差。如電源波動附加誤差，溫度附加誤差等。

2.4、測量誤差與真值儀表精度等級又稱準(zhǔn)確度級，是按國家統(tǒng)一規(guī)定的允許誤差大小劃分成的等級。用儀表引用誤差的百分?jǐn)?shù)的分子作為等級標(biāo)志我國儀表精度等級有：0.005、0.02、0.05、0.1、0.2、0.35、0.4、0.5、1.0、1.5、2.5、4.0等。級數(shù)越小，精度（準(zhǔn)確度）就越高?？茖W(xué)實(shí)驗(yàn)儀表精度等級在0.05級以上；工業(yè)檢測用儀表多在0.1～4.0級，校驗(yàn)用儀表多為0.1或0.2級，現(xiàn)場使用0.5~4.0級。

2.8、溫度檢測溫度是工業(yè)過程中最常用、最基本的一個物理量。溫度的定義：表征分子熱運(yùn)動的程度的物理量溫標(biāo)：衡量溫度大小的標(biāo)尺攝氏：℃熱力學(xué)：K華氏：℉工業(yè)過程中常用溫標(biāo)有華氏和攝氏之分，其中華氏與攝氏溫標(biāo)換算公式：溫度計的分類和形式膨脹式溫度計玻璃溫度計壓力式溫度計雙金屬溫度計熱電偶溫度計熱電阻溫度計輻射式溫度計2.9壓力測量1、法定的定義和單位在靜止的真實(shí)流體或在理想流體中,作用在一個給定點(diǎn)上的壓力P單位:Pa(帕斯卡).1牛頓的力作用在1平方米平面上造成的壓力等于是1Pa.常用的單位有MPa,KPa。2.9、壓力檢測在過程控制中，壓力即壓強(qiáng)。壓力的表示方式有三種，即：絕對壓力、表壓力、負(fù)壓或真空度。絕對壓力是物體所承受的實(shí)際壓力，其零點(diǎn)為絕對真空。表壓力指高于大氣壓力時的絕對壓力與大氣壓力之差。真空度（負(fù)壓）是大氣壓力與低于大氣壓力時的絕對壓力之差。壓力的單位是帕斯卡（Pascal），簡稱帕（Pa）。

a.壓力計按感壓元件分類(1)液柱式壓力計├─U形管壓力計├──單管壓力計├──斜管壓力計├──鐘罩壓力計├──C字形壓力計├──盤旋形壓力計(2)彈性壓力計├───波紋管壓力計├──螺旋形壓力計├───膜片式壓力計├───波紋管壓力計├───膜盒式壓力計b.按被測壓力的種類分類(1)表壓力計├────真空計├────壓力真空計├────壓力計(2)絕對壓力計(3)差壓計2.10、流量檢測單位時間內(nèi)流過管道橫截面的流體數(shù)量，稱為瞬時流量。當(dāng)流體的數(shù)量以體積表示時，稱“體積流量，記作qv。當(dāng)流體的數(shù)量以質(zhì)量表示量，稱“質(zhì)量流量”，記作qm。在某一段時間內(nèi)流過管道橫截面的流體總和稱為總（流）量或累積流量，記為qΣ。通常指用來測量瞬時流量的儀表叫流量計，而用來計總量的儀表稱為計量表。

流量的基本概念及單位2.10、流量檢測橢圓齒輪流量計容積式流量計橢圓齒輪流量計-容積式2.10、流量檢測1、差壓流量計應(yīng)用節(jié)流變壓降原理測量流量的儀表。整套儀表由節(jié)流裝置、導(dǎo)壓管及差壓檢測儀表組成。最常用的節(jié)流件：孔板、噴嘴及文丘利管。差壓式流量計的流量基本方程式是根據(jù)流體力學(xué)中伯努力方程和流動連續(xù)性方程推導(dǎo)出來的。

差壓式流量計-孔板流量計差壓式流量計-文丘里管噴嘴流量計2.10、流量檢測差壓流量計安裝要求節(jié)流件的安裝要求被測介質(zhì)在節(jié)流前后保持穩(wěn)定的流動狀態(tài)務(wù)必使節(jié)流裝置前后保持足夠的直管段在節(jié)流裝置附近不允許安裝測溫元件或開取樣口節(jié)流件的開孔與管道的軸線應(yīng)同心，節(jié)流件的端面與管道的軸線垂直節(jié)流件所在管道內(nèi)流體必須充滿管道且為單向流動在測量具有腐蝕性或含有結(jié)晶粒以及粘度大、易凝固等液體流量時，在導(dǎo)壓管入口處加隔離膜盒。2.10、流量檢測引壓導(dǎo)管和差壓計的安裝測量液體流量：兩根引壓導(dǎo)管內(nèi)應(yīng)充滿同樣的液體且無氣泡，應(yīng)注意：取壓點(diǎn)應(yīng)該位于節(jié)流件下半部分并與水平線成α=450的夾角。引壓導(dǎo)管最好垂直向下，如果安裝條件不允許，也應(yīng)下傾一定坡度，使氣泡易于排出。如果差壓計只能裝在節(jié)流件的上方，則需加裝儲氣罐，使少量的氣泡也能被放出。

2.10、流量檢測引壓導(dǎo)管和差壓計的安裝測量氣體流量：必須使管內(nèi)氣體中不能夾帶液體。取壓點(diǎn)應(yīng)在節(jié)流件的上半部。引壓導(dǎo)管最好垂直向上，至少也應(yīng)上傾一定的坡度。如果差壓計必須裝在節(jié)流件也下，則必須加裝儲液罐和排放閥門。

2.10、流量檢測測量腐蝕性液體的流量必須采取隔離措施用某一種與管道內(nèi)的介質(zhì)不相溶、也不起化學(xué)反應(yīng)的中性液體作為隔離液。對具有腐蝕性、高粘度、易凍結(jié)、易析出固體物質(zhì)的被測介質(zhì)，常采用隔離器和隔離液，使被測介質(zhì)不與儀表或變送器接觸，以免破壞它們的正常工作性能。2.10、流量檢測測量腐蝕性液體的流量對隔離液的技術(shù)要求有以下幾點(diǎn)：與被測介質(zhì)不發(fā)生物理（如擴(kuò)散）和化學(xué)作用，也不腐蝕儀表的感測元件；隔離液應(yīng)具有良好的流動性；隔離液的密度應(yīng)不同于被測介質(zhì)的密度；隔離液在意外的情況下混入被測介質(zhì)時，應(yīng)不影響被測介質(zhì)的使用。工業(yè)上常用的隔離液有：水、苯、乙醇、乙二醇、甲基硅油、、四氯化碳、煤油等。2.10、流量檢測渦輪流量計-速度式原理：根據(jù)渦輪的旋轉(zhuǎn)速度隨流量變化測量速度式流量計2.10、流量檢測旋渦式流量計又稱渦街流量計(vortexsheddingflowmeter)、卡曼渦街流量計。測量原理：流體振動原理限制：高粘度低流速小口徑需要較長直管段2.10、流量檢測電磁流量計是根據(jù)法拉第電磁感應(yīng)定律制成的，是一種用來測量管道中導(dǎo)電性液體體積流量的儀表。電磁流量計原理2.10、流量檢測電磁流量計的感應(yīng)電勢與流量成線性關(guān)系電磁流量計原理2.10、流量檢測電磁流量計的特點(diǎn)電磁流量變送器的測量管道內(nèi)無運(yùn)動部件，具有如下特點(diǎn)：使用可靠；維護(hù)方便；壽命長；壓力損失小；沒有測量滯后現(xiàn)象。2.10、流量檢測電磁流量計的安裝要求必須保證被測液體完全充滿測量導(dǎo)管，因此在水平安裝變送器時，應(yīng)低于管道；垂直安裝時，液體流動方向應(yīng)從下往上。一般要求在變送器之前有長度為5～10倍管道直徑的直管段，并要求安裝地點(diǎn)遠(yuǎn)離強(qiáng)磁場和振動源。變送器引出的信號線和電源線分開敷設(shè)并避免兩者平行，更不能把兩條線穿在同一根鐵管中。

2.10、流量檢測T1R1R2R1T2v超聲波在靜止流體中的傳播速度為c,流體速度為v,發(fā)送器與接收器之間距離為l超聲波流量計2.10、流量檢測超聲波流量計特點(diǎn)：對介質(zhì)無要求測量準(zhǔn)確度幾乎不受流體溫度、壓力、密度等影響適合于大口徑的流體流量測量2.11、物位測量

浮力式；壓力式；超聲波式;電容式；……第三章過程執(zhí)行器執(zhí)行器電動執(zhí)行器氣動執(zhí)行器調(diào)節(jié)閥及其流量特性控制器測量變送被控過程執(zhí)行器r(t)e(t)u(t)q(t)f(t)y(t)z(t)-3.1調(diào)節(jié)閥（調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)）結(jié)構(gòu)

調(diào)節(jié)閥是一個局部阻力可以改變的節(jié)流元件。由于閥芯在閥體內(nèi)移動，改變了閥芯與閥座之間的流通面積，即改變了閥的阻力系數(shù)，被調(diào)介質(zhì)的流量也就相應(yīng)地改變，從而達(dá)到調(diào)節(jié)工藝參數(shù)的目的。

3.1調(diào)節(jié)閥功能：接受控制器輸出的控制信號，轉(zhuǎn)換成直線位移或角位移，來改變調(diào)節(jié)閥的流通截面積。閥心閥桿閥體3.1.1調(diào)節(jié)閥的組成執(zhí)行機(jī)構(gòu)：執(zhí)行機(jī)構(gòu)是指根據(jù)控制器控制信號產(chǎn)生推力或位移的裝置；調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)：調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)是根據(jù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出信號去改變能量或物料輸送量的裝置，通常指控制閥。執(zhí)行機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)3.1.2調(diào)節(jié)閥分類氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸入信號20~100KPa4~20mA結(jié)構(gòu)簡單復(fù)雜體積中小信號管線配置復(fù)雜簡單推力中小動作滯后大小維修簡單復(fù)雜適用場合適用放火防爆場合隔爆型適用防火防爆場合價格便宜貴調(diào)節(jié)閥的氣開、氣關(guān)形式所謂氣開式，即當(dāng)信號壓力增加時，閥門開大；沒氣時，閥門關(guān)閉氣關(guān)式則相反，即信號壓力增加時，閥門關(guān)小。沒氣時，閥門打開四種組合

正作用反作用反作用氣關(guān)式氣關(guān)式氣開式氣開式反作用正作用正作用氣開、氣關(guān)形式選擇舉例受壓容器，采用改變氣體排出量以維持容器內(nèi)壓力恒定，試問調(diào)節(jié)閥應(yīng)選擇氣開式還是氣關(guān)式？答：氣關(guān)式。3.3調(diào)節(jié)閥的流通能力調(diào)節(jié)閥是一個局部阻力可變的截流元件，通過改變閥芯的行程可以改變調(diào)節(jié)閥的阻力系數(shù)，達(dá)到控制流量的目的。流過調(diào)節(jié)閥的流量：閥的開度、閥門前后的壓差。為了衡量不同調(diào)節(jié)閥在某些特定條件下單位時間內(nèi)流過流體的體積，引入流通能力的概念。3.3調(diào)節(jié)閥的流通能力調(diào)節(jié)閥流通能力定義：調(diào)節(jié)閥流通能力C，是指調(diào)節(jié)閥兩端壓力差為100kPa,流體密度為1000kg/m3，調(diào)節(jié)閥全開時，每小時流過閥門的流體的體積。流通能力是反映調(diào)節(jié)閥口徑大小的一個重要參數(shù)3.4調(diào)節(jié)閥的流量特性

指介質(zhì)流過閥門的相對流量與相對開度之間的關(guān)系

qv/qvmax——相對流量，即調(diào)節(jié)閥某一開度的流量與全開流量之比；l/L——相對開度，即調(diào)節(jié)閥某一開度的行程與全行程之比。

理想流量特性

調(diào)節(jié)閥前后壓差不變時，得到的流量特性；理想流量特性完全取決于閥芯的形狀；理想流量特性有：直線等百分比拋物線快開理想流量特性曲線流量特性性質(zhì)特點(diǎn)直線調(diào)節(jié)閥的相對流量與相對開度呈直線關(guān)系，即單位相對行程變化引起的相對流量變化是一個常數(shù)①小開度時，流量變化大，而大開度時流量變化小

②小負(fù)荷時，調(diào)節(jié)性能過于靈敏而產(chǎn)生振蕩，大負(fù)荷時調(diào)節(jié)遲緩而不及時

③適應(yīng)能力較差等百分比單位相對行程的變化引起的相對流量變化與此點(diǎn)的相對流量成正比①單位行程變化引起流量變化的百分率是相等的

②在全行程范圍內(nèi)工作都較平穩(wěn)，尤其在大開度時，放大倍數(shù)也大。工作更為靈敏有效

③應(yīng)用廣泛，適應(yīng)性強(qiáng)拋物線特性介于直線特性和等百分比特性之間，使用上常以等百分比特性代之①特性介于直線特性與等百分比特性之間

②調(diào)節(jié)性能較理想但閥瓣加工較困難快開在閥行程較小時，流量就有比較大的增加，很快達(dá)最大①在小開度時流量已很大，隨著行程的增大，流量很快達(dá)到最大

②一般用于雙位調(diào)節(jié)和程序控制第四章被控過程4.1被控過程特性4.2被控對象動態(tài)建模方法4.3過程特性參數(shù)的物理意義4.4過程機(jī)理建?？刂破鳒y量變送被控過程執(zhí)行器r(t)e(t)u(t)q(t)f(t)y(t)z(t)-4.1.1過程控制動態(tài)特性分類自衡過程（Self-RegulatingProcesses）定義：當(dāng)擾動發(fā)生后，被控變量不斷變化最后達(dá)到新的平衡。

非自衡過程（Non-Self-RegulatingProcesses）定義：當(dāng)擾動發(fā)生后，被控變量不會達(dá)到新的平衡。

自衡過程這是一個自衡過程，為何?hQiQoy(t)u(t)非自衡過程LChQiQoyspy(t)u(t)4.3過程特性參數(shù)的物理意義過程特性參數(shù)1）放大倍數(shù)KtaQibK越大表明輸入信號對輸出的控制越強(qiáng)2）數(shù)學(xué)模型的時間常數(shù)T當(dāng)對象受到階躍輸入作用后，被控變量達(dá)到新穩(wěn)態(tài)值的63.2%所需時間。C(t)C()t63.2%T2）時間常數(shù)（T）一階系統(tǒng)的微分方程，當(dāng)輸入為單位階躍信號時當(dāng)t=T時，當(dāng)t=2T、3T、4T、5T等特殊點(diǎn)處的y值可以依次求得,結(jié)果如圖所示T2T3T4T5T0.632T越大，系統(tǒng)響應(yīng)平穩(wěn)，系統(tǒng)較穩(wěn)定比較容易控制，但調(diào)節(jié)時間較長2）時間常數(shù)（T）R-C電路數(shù)學(xué)模型uiiRuo當(dāng)電容充電結(jié)束后，電流等于0，即該電路的放大倍數(shù)等于1但是逐步達(dá)到的，它的快慢取決于T=RC的大小，T越大，表明電容的充電時間越長，這就是時間常數(shù)T的物理意義。3）滯后時間滯后時間是描述系統(tǒng)滯后現(xiàn)象的特征參數(shù)對于下圖系統(tǒng)可以用一個一階慣性環(huán)節(jié)和一個純滯后環(huán)節(jié)近似。其中，tt0u(t)y(t)y0y1u0u1T0T3T1T2τTp第五章常規(guī)控制策略主要內(nèi)容雙位控制PID控制5.2PID控制規(guī)律PID控制規(guī)律的表示方法

基本PID控制規(guī)律1.比例控制規(guī)律(ProportionalControlMode)2.比例積分控制規(guī)律(Proportional-IntegralControlMode)3.比例微分控制規(guī)律(Proportional-DerivativeControlMode)4.比例積分微分控制規(guī)律(Three-Mode)5.2PID控制規(guī)律PID參數(shù)對控制性能的影響控制器增益Kc或比例度δ 增益Kc的增大（或比例度δ下降），使系統(tǒng)的調(diào)節(jié)作用增強(qiáng)，但穩(wěn)定性下降；積分時間Ti 積分作用的增強(qiáng)（即Ti下降），使系統(tǒng)消除余差的能力加強(qiáng)，但控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降；微分時間Td 微分作用增強(qiáng)（即Td增大），可使系統(tǒng)的超前作用增強(qiáng)，穩(wěn)定性得到加強(qiáng)，但對高頻噪聲起放大作用，主要適合于特性滯后較大的廣義對象，如溫度對象等。2、調(diào)節(jié)器及其作用方向的選擇1）、方塊的正反作用方向正作用：該方塊的輸入信號增加，輸出信號也增加；輸入信號減小，輸出信號也減?。辉谙鄳?yīng)方塊上標(biāo)“+”號。反作用：輸入信號增加，輸出信