西門子TIA博途軟件SCL語言編程應(yīng)用案例

西門子TIA博途軟件SCL語言編程應(yīng)用案例SCL：StructuredContorlLanguage，結(jié)構(gòu)化控制語言。在西門子TIA博途軟件中，默認(rèn)支持SCL語言，在建立程序塊時可以直接選擇SCL語言。本例利用SCL語言編程來實現(xiàn)機器人自動上下料過程中的自動尋料判斷。L號料坦W句科通3號料位4嶺料■怛6+TWtt玷機（'C）-:QT號料程日號料拒9印專輯怛II號料幢卬君樣但成晶成j■:I.'（j上圖分別顯示毛坯區(qū)和成品區(qū)料位實際狀態(tài)，藍(lán)色和綠色代表料位有料，灰色代表料位無料。機器人自動選擇抓取毛坯區(qū)2號料，放置在成品區(qū)7號空料位。機器人自動尋料要求實現(xiàn)功能如下：上料時從毛坯區(qū)自動選擇有料的最小料位號的毛坯，放料時自動選擇無料的最小成品料區(qū)放料。毛坯無料的位和成品區(qū)的有料位自動跳過，直至全部毛坯取完，或者全部成品區(qū)放滿料。如果使用梯形圖來寫的話，此程序會很繁瑣，由此我們引出西門子博途的SCL語言編程，將會比較容易實現(xiàn)，步驟如下：1、建立數(shù)據(jù)塊■a人自邊上下1*Ftc_1：aU1i15C[>G(?C：*m州|場_1|口83|m埒，，與呻■!!*■€；出■中l(wèi)bt￡點費擊足廈序?di^ll^11^?n^1.JC{aflKEEl一m埒，，與呻■!!*■€；出■中l(wèi)bt￡點費擊足廈序?di^ll^11^?n^1.JC{aflKEEl一IFIE-hi:_nh-ODM.K.在*@a@seeBaB卻□□□坯料區(qū)，7-12為成品料區(qū)。2、完成料位傳感器和機器人料位號數(shù)據(jù)處理ID8是外部30個料位傳感信號輸入，將外部30個料位信號傳給30LW數(shù)據(jù)將毛坯區(qū)和成品區(qū)料位信息傳送給機器人1.在程序段插入SCL程序段1.打開基本指令中的程序控制指令，選擇所需要的指令編程，1±近序控制出芝VI.1SCLIF._TMENI...條件撕行g(shù)IF-THEM…ELSE_竺J'志SCIIF-THEM…ELSIF…條件多殮支SO.CASE...OF...爭H支懣聳SELsaFOR...TO?DO…FOR...TO..BY...D0?WHILE...DO...在廣用前'花坪:T在投+竟計剪屈■{?口滿足親件0寸運行SO.REFECT...UNTIL…二航F軍件汁415CLCONTINUE核對循嘛件SO.EXIT立即E世諧玨saSCI3CLRETURN(**)REGION通出塊播"一，”=*壬蛆蛆角代瑪運行時t胡■ENDIS_PA'隰和河右用士西驗江VI.1?FEJTTIIGF亙苗卮開局新北伽寸回VI.0■、IF*GE-_ERRDR母GE-EFRIC退出嚀序VI.0紊熟扣也錯蘭言眉菠既亦地惜溟ID■RUNUKt刑里程序運行時間4、編程方法一:該方法使用IF條件執(zhí)行指令I(lǐng)F<cEnditicn>-THEN<instnjdtiwi5l>ELSE<ln5Huttbn5D>ENDJF;知標(biāo)磋件.Q瞄行THEN味主f堯3眠福足躊斗J幡代ELSE翎耳苛^壘袒啊從EMD」F盈下一^學(xué)形齡后.RM?RM?主捉MOVEMOVEFNintfgun%?U1JDBW14tiiK一WBWBW4WWB3JD4RW1fi'讖屆虹1?.P憤蜩虹代_X7|1：I成品匠一斜QCHjn■期據(jù)塊_1.-一球］XZ1是發(fā)給機器人取料料位信號，XZ1為發(fā)給機器人放料料位信號1BIF鋸坦一，"：]口L"?I1ITTHEKk站黑ru.SE2<_]-.*：坯（a=：i；2ELSIE'THEK|翊.工Ik'dE"srfftiff.■d83.dgh1423-EL9IF-EDtt?-.'3DLW131=1TREK*■”口船揖說」廠毛妊區(qū)：■史nELSIF■EDSJg^!：__3*1-1]DLW|fl|=lTHEK祁0蚓:埒治」.…lEe3.DEXL4Ier的歌據(jù)憤.1■「毛坯叵:-419EL5IF也計敝瘟由1pl^：J&LHil5l-lTHEK1Ci=5rELSTF161-1THEK眺門蚯揖說.：1*<毛坯匡:-6;ELSE”口蛙據(jù)*」「.毛飪區(qū):-0![eKi_IFf”疝敏推堵1...^ces.cewn邱皿技據(jù)域-*DC3.DE<LI1￡~此段程序處理毛坯區(qū)料位判斷。當(dāng)1號料位有料時，毛坯區(qū)料位號為1,如果無料則執(zhí)行下一條（即2號料位判斷）。如果1-6號都無料，則毛坯區(qū)料位號IF'HF"EDtiiS.*3GLr'[:7]-<iTTffi*t皓用.TMTE2.rt￡*E：:=7JtCB3.D3ffllG7aILJIF1■工口也痹塊lU-PgULkWIZTJ1￡N*址果4"I_.HC3.DBJTLGciljifr口蛟得塊境sr**||9|?titji￡N“gt禱塊_i?：m品is：=b：也噸擺塊—….HE.口蹄L4i7XLIIFP口般痹塊THENm塊_1■:雎品IZ;=10;也?網(wǎng)&據(jù)塊...勺ELSIE'-"3CDM'11Li-flCHEiM?藉#1C"EDftS^l'TlflSS；=IL；"Z-OffiflfPt...*EB3.DB^1&ii￡LSIF'■EDjSfStit,!1'-R3CLS1112|-CCHEM12“EiTjyds塊.職品iz；=iz；也心款flF塊.，.』.匚耍"o13EL2EH；-o；%睡謎塊_,.?^rea.nawitIEEKD_IFr16此段程序處理成品區(qū)料位判斷。當(dāng)7號料位無料時，則成品區(qū)料位號為7,如果該料位有料則執(zhí)行下一條（即8號料位判斷）。如果7-12號都有料，則成品區(qū)料位號為0這種方法通俗易懂，但程序會隨著料位的增加而增加，料位越多，程序就會越長。方法二：."3DLW13-I."3DLW13-I：ii-給星-■!DdS^_...ILBJ.DBttld法果-該方法程序使用FOR:在計數(shù)循環(huán)中執(zhí)行指令，配合IF條件執(zhí)行指令。通過PLC循環(huán)掃描方式讓7減（1至6），得出料位傳感器從（6至1）循環(huán)執(zhí)行，料位傳感器（6至1）任意一位為1則把7減（1至6）值給到毛坯區(qū)。成品區(qū)料位判斷計算方法原理一樣這種方法簡短實用，不會因為料位增加而增