控制科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展及其思考

1控制科學(xué)與技術(shù)的開展及其思考1控制科學(xué)與技術(shù)的開展?fàn)顩r控制科學(xué)與技術(shù)在20世紀(jì)的人類科技進(jìn)步中起到了舉足輕重的作用，為了解決當(dāng)今社會的許多挑戰(zhàn)性問題產(chǎn)生了積極的影響，提供了科學(xué)的思想方法論；為許多產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)自動化奠定了理論根底，提供了先進(jìn)的生產(chǎn)技術(shù)和先進(jìn)的控制儀器及裝備。特別是數(shù)字計算機的廣泛使用，為控制科學(xué)與技術(shù)開辟了更廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域?；貞浗倌陙淼墓こ碳夹g(shù)的開展，可以看到，20世紀(jì)的控制科學(xué)與技術(shù)是在實踐的重大需求驅(qū)動下快速開展的，他經(jīng)歷了假設(shè)干重要的開展時期，如20世紀(jì)初的Lyapunov穩(wěn)定理論和PID控制律概念；20年代的反響放大器；30年代的Nyquist與Bode圖；40年代維納的控制論；50年代貝爾曼動態(tài)規(guī)劃理論和龐特里亞金極大值原理；60年代卡爾曼濾波器、系統(tǒng)狀態(tài)空間法、系統(tǒng)能控性和能觀性；70年代的自校正控制和自適應(yīng)控制；80年代針對系統(tǒng)不確定狀況的魯棒控制；90年代基于智能信息處理的智能控制理論。中國控制學(xué)科界的許多學(xué)者為控制理論和技術(shù)的開展也做出重要的奉獻(xiàn)。隨著計算機科學(xué)、網(wǎng)絡(luò)和智能信息處理技術(shù)的進(jìn)步，以及社會生產(chǎn)力開展的強烈需求，在如何解決日益增加的復(fù)雜系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)、多傳感器信息融合、生物、基因、量子計算、社會經(jīng)濟與生態(tài)等重大問題上，控制科學(xué)和自動化領(lǐng)域的研究者們在21世紀(jì)初面臨著更重大的、更為迫切的挑戰(zhàn)。近30年來，控制科學(xué)在非線性系統(tǒng)控制、分布參數(shù)系統(tǒng)控制、系統(tǒng)辨識、隨機與自適應(yīng)控制、魯棒控制、離散事件系統(tǒng)和混合系統(tǒng)、智能控制等研究方向上取得了許多重要進(jìn)展。在21世紀(jì)初的十幾年，這些方向仍將是控制科學(xué)開展的主要研究方向，它們之間的交叉與結(jié)合，將形成許多應(yīng)用性更強的重要研究方向。非線性控制是控制理論中一個重要的研究分支，目前在該方向的一些研究成果已應(yīng)用于機器人、直升飛機與電力系統(tǒng)控制等實際控制工程中。可以預(yù)見，非線性控制理論的進(jìn)一步開展，將對多機器人系統(tǒng)協(xié)調(diào)操作與大型網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定平安為背景的非線性系統(tǒng)的控制工程等產(chǎn)生重大影響?；煦缦到y(tǒng)作為非線性系統(tǒng)的重要組成局部，在混沌生成、混沌抑制、混沌同步化、混沌通訊應(yīng)用以及混沌信息編碼等方面已經(jīng)取得一些突破性的進(jìn)展。這些研究成果將對復(fù)雜系統(tǒng)的深入研究提供了有意義的借鑒。自20世紀(jì)70年代開始，國內(nèi)外學(xué)者開始重視分布參數(shù)系統(tǒng)的研究。分布參數(shù)系統(tǒng)是無窮維系統(tǒng)，一般由偏微分方程、積分方程、泛函微分方程或抽象空間中的微分方程所描述。我國學(xué)者在細(xì)長體彈性振動系統(tǒng)的建模和振動控制、振動系統(tǒng)的譜分析、能控性和反響鎮(zhèn)定、一般無窮維系統(tǒng)的極大值原理、人口系統(tǒng)控制、人口預(yù)測和控制等方面都做出了重要奉獻(xiàn)。由于實際系統(tǒng)的復(fù)雜性，人們往往很難〔或不可能〕從根本的物理定律出發(fā)直接推導(dǎo)出系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，這就需要利用可以測量的系統(tǒng)輸入和輸出數(shù)據(jù)，來構(gòu)造系統(tǒng)內(nèi)結(jié)構(gòu)及參數(shù)的估計，并研究估計的可靠性和精度等問題，這就是系統(tǒng)辨識的任務(wù)。20世紀(jì)90年代，線性系統(tǒng)辨識理論趨于成熟，而非線性系統(tǒng)的辨識仍處于開展階段。近10年來，系統(tǒng)辨識領(lǐng)域有3個熱點研究方向：基于魯棒控制的數(shù)學(xué)模型要求的魯棒辨識，基于特殊信號驅(qū)動下的系統(tǒng)辨識和基于智能信息處理的非線性系統(tǒng)辨識。當(dāng)實際系統(tǒng)受到的外界干擾和系統(tǒng)模型誤差被看作為隨機噪聲時，我們把這類系統(tǒng)稱為隨機系統(tǒng)。近年來，在非線性濾波、隨機極大值原理、隨機最優(yōu)控制綜合等方面已有新的進(jìn)展。人們?yōu)榱藢で竽軌驅(qū)嶋H應(yīng)用并且性能良好的控制算法，由“別離思想〞和“必然等價思想〞開展了自適應(yīng)控制的理論和方法。在科學(xué)研究和工程實踐中，自適應(yīng)算法已經(jīng)成為一種非常有效的重要方法。予一般配地，慎系統(tǒng)褲的數(shù)棍學(xué)模港型與臨實際備系統(tǒng)特存在添著參淋數(shù)或群結(jié)構(gòu)膛等方制面的首差異全，而艙我們受設(shè)計均的控輕制律注大多美都是器基于醫(yī)系統(tǒng)徒的數(shù)蓋學(xué)模倚型，跳為了昆保證缸實際武系統(tǒng)孔對外刮界干流擾、襯系統(tǒng)室的不勇確定惜性等慌有盡棗可能煌小的碼敏感銳性，叮導(dǎo)致為了研息究系欺統(tǒng)魯孫棒控樸制問脹題。停近年辛來，游對非探線性遇系統(tǒng)蟻的魯再棒適要應(yīng)控破制[臭16名]的垂研究盜已成視為一腔個熱喊點方煉向。斷人工絞神經(jīng)浪網(wǎng)方姨法、歐滑動諸?！矐泂l舌id壽in寸g-它mo救de貢〕方巖法及輝魯棒里控制仔方法疊的結(jié)邪合可搞以設(shè)煌計出底對一糖大類收連續(xù)出時間甩非線侵性系劑統(tǒng)穩(wěn)六定的屋自適稅應(yīng)控池制律慘[1慨7]成。2辮0世使紀(jì)8蟻0年脆代出詳現(xiàn)的萄H∞格設(shè)計尋方法欄和變擇結(jié)構(gòu)埋控制探〔滑地摸控捎制〕詳推動汪了魯蘇棒控夕制理退論的物開展置?，F(xiàn)眉在，歷系統(tǒng)止H∞器范數(shù)叫已成婆為系粘統(tǒng)的閘重要厚性能紹指標(biāo)肝。如灘何有鈔效利嶺用過諸程信欣息來夾降低豈系統(tǒng)淺的不返確定言性，濁是魯劫棒控吐制研節(jié)究的哥重要早內(nèi)容敞。由橫于許飯多控倦制問井題可獸歸結(jié)艙為線虜性矩午陣不塘等式趁〔L捎MI犯〕的肆研究豎，2蹦0世姻紀(jì)9敏0年隨代中鏟期出籠現(xiàn)了批關(guān)于麗LM敘I的留控制起軟件尼工具很。近塞幾年打，非遙線性清系統(tǒng)漲、時屢滯飽破和系督統(tǒng)、標(biāo)時滯辮故障蹈系統(tǒng)家的魯婦棒綜目合控蛾制問秘題已畜經(jīng)成椒為新鏡的熱的點研葵究方玻向，牢而且岡已經(jīng)等有不園少應(yīng)糟用實貧例，艇例如猛，核特反響川堆的炒溫度猾跟蹤織魯棒蔑控制嘗、導(dǎo)潑彈系味統(tǒng)的龍魯棒嚴(yán)自適吧應(yīng)最駕優(yōu)跟疏蹤設(shè)寇計、趕機器蹤人操懸作的黨魯棒引神經(jīng)麗控制助。偉系統(tǒng)枯的狀第態(tài)隨趴離散絡(luò)事件蛙發(fā)生柿而瞬可時改診變，菜不能淡用通滋常的伸動態(tài)螺方程究來描歷述，逮一般雅稱這劍類系蔑統(tǒng)為擋離散控事件絮動態(tài)瓣系統(tǒng)艱〔D甘ED片S〕開。對糕它的證研究答始于榮20剩世紀(jì)懲80書年代艙初。卡目前乖已發(fā)敘展了險多種端處理昏離散怠事件績系統(tǒng)位的方率法和針模型猛，例手如有描限狀冶態(tài)馬被爾科懲夫鏈停、P咳et孝ri叮網(wǎng)、敞排隊屢網(wǎng)絡(luò)扒、自虜動機享理論咸、擾擺動分荒析法勺、極逝大代急數(shù)法悠等?？嗥淅砝壅撘咽纸?jīng)應(yīng)查用于幸柔性準(zhǔn)制造算系統(tǒng)殿、計膜算機硬通信飯系統(tǒng)灰、交飽通系宜統(tǒng)等趙。離嗎散事希件系厚統(tǒng)的肺研究茄雖然葵取得暴較大棕進(jìn)展沾，但躺還沒嗓有一捏套完現(xiàn)整的厚理論勒體系烏來評義價離昏散時擴間系胡統(tǒng)模執(zhí)型與組實際辣對象悶的差寫異。堡離散露事件水動態(tài)恥系統(tǒng)別自然牙延伸杜就是摩混合散動態(tài)揀系統(tǒng)師。腔包含月離散恥事件丑動態(tài)蟲系統(tǒng)媽〔D涌ED可S〕辱和連競續(xù)變副量動羨態(tài)系哪統(tǒng)〔兄CV率DS刪〕、禾兩者膜又相極互耦交合作扔用的蠶系統(tǒng)妹稱為撒混適宜動態(tài)腰系統(tǒng)崗〔H舍DS近〕。也關(guān)于稿混合假設(shè)系統(tǒng)大最早該的文膚獻(xiàn)出組現(xiàn)在看19倚66阿年。撲19槽79習(xí)年瑞本典人強Ce孟ll影ie嘆r首體先引卸入混旬合系劑統(tǒng)結(jié)嫂構(gòu)的禽概念恰，把惹系統(tǒng)運分為雖離散甘、連能續(xù)和革接口谷3個鉛局部代。1家98鑰9年執(zhí)Go棕ll起i針碼對計蒼算機擠磁盤罰驅(qū)動葬器模戶型引悠入混屬合系聯(lián)統(tǒng)的嫌概念尸，把殺連續(xù)或局部姿和接糟口部果分結(jié)繡合起甚來進(jìn)蕩行研裂究。臂雖然猜混合害系統(tǒng)歉的研半究取叮得了鞏一些諒成果榆，但疏仍處寄于發(fā)垮展階擴段，降其理蔥論和蟻應(yīng)用首研究滅仍是診未來言幾年抬的研趨究熱滴點。劃最近與，混敬合系潔統(tǒng)的忽離散況監(jiān)督震控制盆、離旱散時絕間混璃合系躁統(tǒng)的執(zhí)最優(yōu)晚控制嘴有了繞一些滅新的直突破乏，并積且混移合控分制理馬論已播逐步督應(yīng)用誓于電谷力系純統(tǒng)的燈電壓黃平安已控制聾和機穗器人肆協(xié)調(diào)制控制墻等領(lǐng)案域。珠現(xiàn)代死工程且技術(shù)墨、生戲態(tài)或界社會紛環(huán)境旅等領(lǐng)恭域的擊研究歌對象膏往往植是十兆分復(fù)于雜的壞系統(tǒng)易，對摸這類救系統(tǒng)凡難以吐用常魔規(guī)的珍數(shù)學(xué)麻方法瘋來建酷立準(zhǔn)猜確的重數(shù)學(xué)陣模型洽，需泊要用占學(xué)習(xí)農(nóng)、推子理或靜統(tǒng)計勁意義盼上的筐模型冬來描傲述實奸際系末統(tǒng)，墓這就扶導(dǎo)致遍了智撤能控憲制的已研究討。智掃能控虹制的龜主要誦目標(biāo)唐是使乘控制冒系統(tǒng)指具有眉學(xué)習(xí)煮和適尾應(yīng)能證力。獅現(xiàn)在略，智封能控飯制理嬸論雖錫然取抱得了燈不少寫研究析成果游，但圾智能圍控制澇的理逮論體哄系還錘不夠灶成熟宋。最均近，無基于萬模糊福推理醒的系推統(tǒng)建溉模、石神經(jīng)事網(wǎng)絡(luò)叢模型憐參考短自適煩應(yīng)控護(hù)制、雙神經(jīng)瑞網(wǎng)絡(luò)御內(nèi)模范控制仔、神共經(jīng)網(wǎng)來絡(luò)非騎線性升預(yù)測遼控制友、混繭沌神題經(jīng)網(wǎng)貧絡(luò)控梨制等醋方面栽已有幕不少呼重要該研究閥成果昆。智岸能控?zé)捴评砭菊撚写怪鴱V毀泛的寺應(yīng)用叨，例塊如，孝基于圖神經(jīng)溝動態(tài)帥規(guī)劃膠的直購升機蛇的鎮(zhèn)仇定控斷制和閱航天嶄軌道清操作往器的垂基于紹知識漸的分烏層控盤制等訪。模妹糊推揀理、留神經(jīng)名網(wǎng)絡(luò)歉和遺遲傳算菊法均赤具有炸模擬側(cè)人類濕思維搜結(jié)構(gòu)橫的方待式的衫特點思，將砌三者孫結(jié)合小是智必能控疊制研彼究的鼠主要適方向洽之一昌。沃2乘傳統(tǒng)僚與現(xiàn)熊代控想制理削論的挪局限較性扮傳統(tǒng)粗控制豈器都慢是基拍于系改統(tǒng)的盼數(shù)學(xué)陜模型低建立譯的，符因此納，控巖制系常統(tǒng)的滴性能椅好壞不很大驢程度畝上取壯決于繭模型拿的精抖確性叮，這籠正是喘傳統(tǒng)術(shù)控制銷的本杜質(zhì)。膛現(xiàn)代紐控制歪理論醉可以踢解決斯多輸緣入、誓多輸鈔出〔縣MI旬MO?！晨靥褐葡岛劢y(tǒng)地番分析讓和控常制設(shè)顧計問嶺題，娘但其才分析橡與綜慢合方慎法也競都是姻在取翻得控夏制對玉象數(shù)限學(xué)模艷型基映礎(chǔ)上撕進(jìn)行束的，壤而數(shù)寺學(xué)模臘型的廣精確踏程度撲對控秩制系惠統(tǒng)性磨能的帳影響決很大傍，往口往由倡于某等種原吐因，尖對象制參數(shù)祖發(fā)生慘變化鴉使數(shù)箱學(xué)模駐型不弟能準(zhǔn)熟確地境反映遍對象面特性戚，從牽而無便法達(dá)旺到期宏望的傅控制旺指標(biāo)衰，為別解決粥這個稿問題碧，自降適應(yīng)豎控制聚、魯侄棒控宇制的鈴研究皆便成灣為控訂制理騎論的解研究予熱點闊。2麗0世勾紀(jì)8非0年謎代由軋加拿藍(lán)大學(xué)歌者Z贊am仁es秀等人解創(chuàng)始途的H和∞控妹制理映論是南魯棒雷控制障理論貝的重姑要發(fā)憑展。穗但這瘋些方紡法本宇質(zhì)上詠還是魯沒有尊擺脫傍基于律數(shù)學(xué)暴模型典的定老量化盒思想悠。傳宋統(tǒng)控短制，待包括伏經(jīng)典鑼反響脅控制判、現(xiàn)憐代控糟制理劫論等絕，在既應(yīng)用駐中遇靈到不涂少難繞題。第機理吧建模羊所不險可避瞎免的礦模型優(yōu)誤差但將導(dǎo)楊致估粗計器忍工作伯效果胡時好噸時壞式，難宇以設(shè)磁計可蒙靠、攪穩(wěn)定訊的控始制系息統(tǒng)。窮2.零1揪傳統(tǒng)霜控制爹理論政面臨著的問黨題訴

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旁

顧

丙2〕截控制機方法欄和手饅段單意一性瞧在研福究一予個實早際的轟控制購對象統(tǒng)時，標(biāo)為了恥得到斃理論尼上性估能良鼠好的洽控制兇器，隆經(jīng)常右提出畢一些挎比擬緞苛刻你的假浩設(shè)，縫然而初這些們假設(shè)羅在應(yīng)休用中族往往退與實攏際情斗況不拍相吻扎合。撫根據(jù)搭現(xiàn)有攪的理忍論和節(jié)技術(shù)家描述旬復(fù)雜釀的控和制過潤程會幫出現(xiàn)牽片面江性、模單一抗性，件建立迫的模芬型有麻可能評與實涼際過鴿程相辨差甚峽遠(yuǎn)。爆傳統(tǒng)嫁的控叉制對奴象往泡往局那限于牛單一腳的、乓有確儲定的藝物理葛規(guī)律促的系籠統(tǒng)。零對于葬復(fù)合袖型系才統(tǒng)，楊傳統(tǒng)趟的控己制方紫法就各顯得瓜力不率從心柱。批3〕嶄無法理滿足滑控制閘性能薯的高姓要求捏通?？睿啬w制系護(hù)統(tǒng)需表要具戲有所流期望巧的控霞制精合度、濕穩(wěn)定器性及根動態(tài)晶性能返。為龍了提途高系欠統(tǒng)性子能，夠傳統(tǒng)分控制帆系統(tǒng)吧可能衰變得享相當(dāng)詢復(fù)雜涂，從逼而使悔得系遺統(tǒng)的羊可靠掩性與卵其它吐系統(tǒng)格性能方成為效不可怒調(diào)和問的矛蝕盾。腔控制盾系統(tǒng)膝能夠面處理壺數(shù)值賤的、吩符號危的、汁定性荒的、西定量套的、筑確定弓的和嫂模糊即信息怠等各殖類信廚息，班即要膊求控在制系順統(tǒng)具峽有多諸層次爛的信桐息處替理結(jié)熱構(gòu)。川傳統(tǒng)棗的控吉制方鳴法是紐很難卻做到貿(mào)這一綢點的真。橋2.甘2凈現(xiàn)代恥控制胡理論蟲面臨甜的問奉題云1〕森控制膨?qū)ο髪W與控窮制對并象所晨處的傘環(huán)境券的變枯化尖隨著落計算籌機網(wǎng)耕絡(luò)技介術(shù)普揮及與板開展毅，基預(yù)于網(wǎng)暗絡(luò)的患遠(yuǎn)程遞控制羽受到盾人們鈔的關(guān)娃注。蹲在網(wǎng)陶絡(luò)環(huán)泰境下喬存在趣延時策、數(shù)秩據(jù)的慨喪失信、數(shù)城據(jù)時最序或膽序的練變化置及數(shù)磁據(jù)的情非等稿間隔軍采樣暢，使線得網(wǎng)蔥絡(luò)環(huán)滔境的凝空地枝變得涼十分?jǐn)z復(fù)雜笑和困純難。警同時疫，網(wǎng)如絡(luò)自醋身的犯平安餅與控炎制也福是一微個十糟分重趨要和儉非常撫棘手諸的問砍題。辟不同妖性質(zhì)揭、不罰同控辟制對喉象組梢合而舌成的習(xí)混雜隱系統(tǒng)休還缺辱乏理只論支養(yǎng)持和鞠相應(yīng)至的技區(qū)術(shù)手挽段。觀多任反務(wù)、氣多機縱器人贏的協(xié)填調(diào)控熊制問卻題。轟2〕創(chuàng)理論砌問題易由于洲復(fù)雜西系統(tǒng)獻(xiàn)的建好模、叮穩(wěn)定羅性與稍系統(tǒng)誕設(shè)計候缺乏者理論賽支撐閃和指做導(dǎo)，索有必懷要綜溉合應(yīng)害用其燙他學(xué)率科，繡如數(shù)瑞學(xué)、允信息歇科學(xué)衣、系嬌統(tǒng)科貍學(xué)與挺認(rèn)知歐科學(xué)煎的最覽新進(jìn)覽展來掘建立弦一個芝解決稈復(fù)雜剝性問濕題的瞞完整熔理論廟。幫3〕值控制奮要求沒具有輸多種天信息撤或傳謀感信懼息的賴綜合群能力喂；具野有自師學(xué)習(xí)包和自抓適應(yīng)警能力北，能倒夠自升主調(diào)片整控棋制機雄構(gòu)；譽高可坑靠性扣；控直制系種統(tǒng)本養(yǎng)身應(yīng)淋該具擔(dān)有良果好的晝控制目特性洽；在貴出現(xiàn)緩故障因和意婆外時拆，能瀉及早植進(jìn)行金自我耀故障評診斷應(yīng)及排漲除。

冤現(xiàn)代押控制炒系統(tǒng)撥應(yīng)該樓具有咬良好繼的容神錯性盆和魯分棒性謎。巴在一濟些情柜況下饞需要蜂構(gòu)造橋一個襖合理朽的人樸機協(xié)殘作的顛控制振系統(tǒng)辟。滴基于剪上述泳問題警，控籌制科騙學(xué)界嘉多年品來一掃直在等探索服著新抹的方鍋法，尼尋求書更加籮符合雪實際鬧的“膊開展授軌跡綁〞。囑近十誼年來幸，人杜工智中能學(xué)奉科新齒的進(jìn)惜展給補人們渠帶來偵了希微望。鞭由于付得益燃于計脅算機巴科學(xué)討技術(shù)糾和智粥能信岸息處展理的考高速借開展毀，智落能控蹦制逐蘇漸形焦成一項門學(xué)稅科，剃并在響實際蘇應(yīng)用犬中顯盤示出跑強大文的生翼命力糊。與彈此同遍時，晶許多辣控制上學(xué)科買領(lǐng)域索的工汁作者窮也開混始認(rèn)畢識到找，在樹許多舟系統(tǒng)殖中，霞復(fù)雜飽性不場只是判表現(xiàn)五在高序維性必上，礎(chǔ)更多白的那么繼是表彼現(xiàn)在他系統(tǒng)恭信息農(nóng)的模島糊性存、不防確定坦性、壺偶然廣性和豈不完悟全性餅上。添能否傘用人銷工智條能的枕人工注神經(jīng)潔網(wǎng)絡(luò)矩、模墻糊邏哲輯推毯理、墳啟發(fā)嚼式知遮識、吧專家駁系統(tǒng)扁等理喜論去翻解決故難以甚建立情精確侄數(shù)學(xué)飽模型迫的控狼制問丟題一懇直是匙我們委十多斷年來曬追求壽的目兔標(biāo)?？?浴智能漁信息球處理置技術(shù)世和控當(dāng)制科功學(xué)的傳交融逐與結(jié)還合暈隨著本許多徹復(fù)雜孔的社穴會經(jīng)潛濟與哨生態(tài)懂問題蜓和全黃球網(wǎng)夏絡(luò)信隱息安載全問毀題的碧出現(xiàn)老及對祝許多盜復(fù)雜唉系統(tǒng)喝“涌供現(xiàn)〞怪機理本的研哈究，萍許多閥科學(xué)侄家對定傳統(tǒng)斃的控攻制理項論與蜓非線醒性分灰析、肌隨機王系統(tǒng)為、統(tǒng)黎計學(xué)釋習(xí)、撤人工高智能衣、認(rèn)容知科慚學(xué)等絹學(xué)科潑的結(jié)呢合產(chǎn)處生了容極大雙興趣組，特闖別是蒜將人賀工神茄經(jīng)網(wǎng)擱絡(luò)、儀模糊抽邏輯馬、遺魄傳計榴算、勵專家?guī)Z系統(tǒng)厘、混垮沌和妥其它創(chuàng)常規(guī)饅信號鞠信息埋處理關(guān)相結(jié)膨合，釀在新研的層易次上眼實現(xiàn)忙控制價的自帽適應(yīng)鏟和反草饋。證20曉世紀(jì)丸70闊年代湊，傅采京孫垮教授衣提出營把人拌工智勤能的沒直覺阿推理屬方法擋用于較機器清人控袖制和涂學(xué)習(xí)懼控制際系統(tǒng)炮，并猴將智孟能控啞制概飄括為糧自動熔控制漸和人泄工智京能的均結(jié)合美。傅這京孫折、G柏lo費ri印os句o和趨Sa禾rd漂i等病人從瓜控制匆理論夫的角恢度總肺結(jié)了偵人工熄智能利技術(shù)少與自迅適應(yīng)暑、自訪學(xué)習(xí)狡和自丑組織絞控制鍬的關(guān)童系，回正式逆提出幼了建英立智話能控題制理駁論的裕設(shè)想桿。1牌96灑7年魔，L襲eo緞nd扁es倆和M片en辭de繁l首盲次正辜式使兇用“耍智能想控制旋〞一策詞。各19灣85執(zhí)年8揮月在飯美國號紐約令I(lǐng)E晶EE債召開皺的智經(jīng)能控球制?；@題討叼論會詳，標(biāo)押志著織智能慨控制遺作為攀一個隙新的刮學(xué)科胳分支規(guī)正式墨被控莖制界瓶公認(rèn)習(xí)。智艦?zāi)芸爻弥撇粋陔U經(jīng)典及控制府理論仁和現(xiàn)餡代控份制理案論的浸處理蘋方法蹦，它誤研究扮的主多要目筑標(biāo)不三僅僅抓是被餓控對誠象，淺同時篩也包途含控寶制器慚本身運?？刂分破餍Q不再灶是單民一的敲數(shù)學(xué)怕模型嘆，而碼是數(shù)滑學(xué)解銳析和男知識球系統(tǒng)那相結(jié)償合的愧廣義鴿模型噸，是牽多種抄知識淋混合心的控檔制系陣統(tǒng)。但經(jīng)驗也主義個和理險性主咸義的炊模型貫與解蒜釋在圍很大鄙程度幣上影估響著粱人類釣的認(rèn)籃知過演程。愛人的成經(jīng)驗鹽是在秩屢次瓦的“熄反響嗽〞過橋程中戶逐步星積累改。因鄰此，立對于扁智能格和控丑制的污關(guān)系粘，應(yīng)第該合果理地上發(fā)揮炒經(jīng)驗觸的作廳用，繼從進(jìn)品化的周角度束把智報能活性動看瓶成動墳態(tài)發(fā)怨展的順過程艷，即圈實現(xiàn)去控制呢系統(tǒng)麗的“贊反響供〞應(yīng)弓是動影態(tài)、賢分層艱、綜召合的杰過程衰。智議能信坐息處展理技說術(shù)為樣“反看饋〞玻提供論了更編“聰疲明〞贈的實岔現(xiàn)形摘式。逢長期領(lǐng)以來驅(qū)，人橫們在砍信息濕處理逃中的網(wǎng)認(rèn)知稱模型不和基穴于感灘知的畜智能閥化信全息處淋理研意究領(lǐng)途域作嘉了不期少工泊作，打取得搏了很偉大進(jìn)豐展，瀉但其肉水平偷距人憐們所蹲期望足的還悔相差纏甚遠(yuǎn)疲。這翠主要葬是由啦于所撞使用和的方泳法與敞人腦結(jié)的認(rèn)券知信溜息處湊理過按程有麻這種竊大差鈴別，及如頻驕譜分封析方洋法、桑句法福分析逝和傳盾統(tǒng)的之人工煌智能溫方法里等不即具有銅開放己性、魄動態(tài)慌性和肯靈活質(zhì)性等正智能期信息謊處理標(biāo)方法未所應(yīng)按有的茫特征奉，因唐而它暢們只傘在特酷殊的里應(yīng)用廟領(lǐng)域叉內(nèi)取共得有久限的多成功倆。怨事實練上，奇人類蠅的許持多科糖學(xué)成針就都滅來自揮對自超然界蝴中相攀應(yīng)事妨物的殘觀察垃和深淋入研帶究，嚷例如撤人類管由鳥輔類的并飛行茄得到興啟發(fā)泥從而緊創(chuàng)造肌了飛革機。鬧同樣吩，對工信息濁的加潑工處切理和中智能粉控制界系統(tǒng)蜜的設(shè)兵計，軋自然肝界也姿給我圣們提奮供了謊一個蒸非常脹完美排的范吼例—宅—人枕腦。融因而瞇智能鋒信息昂處理誘系統(tǒng)占的研釋究與賴開展梯需要計借助差于對頓大腦耕認(rèn)知加功能鏟深入搬全面菠的研吸究。挽人對膏外部裂世界劈的認(rèn)浩知過庸程，孔本質(zhì)館上是泥一個及多傳飯感信補息的花融合醒過程壤。人篩腦通圣過對圍多通坐道信彩息的闖相互護(hù)監(jiān)督泥〔s館el芳f-象su萬pe蓮rv隔is謎io堪n〕達(dá)完成排學(xué)習(xí)碧，從報而獲汗得對年外部禾事物橫的知東識；只通過猛對多層傳感極信息致的融鍛合，棵實現(xiàn)炸對目爭標(biāo)的沸識別雷與解蟻釋；蹦并可佩以根引據(jù)已喂有知式識對翠各傳孔感器喚實行稍控制劣。這研種前患饋和呆反響睛過程墳的完及美結(jié)追合，朵使人把腦具戴有極鴿高的伸智能立水平旱，即云使在炸噪聲陪環(huán)境泛下或苗傳感傲信息盤不可納靠時耍，人勺腦也川能有粱效地弊完成脫其智明能活欣動。右這為娘構(gòu)造杯智能汗系統(tǒng)薪提供拘了完綿美的腸典范拒。自對從人奮工智煌能形售成一茅個學(xué)卸科以虧來，床科學(xué)雕家們炸遵循畏著一拖條明壓確的床指導(dǎo)團(tuán)思想其，，紹即研少究和巾總結(jié)塵人類駐思維芒的普嫂遍規(guī)古律，撕并用揀計算批機模傭擬它徑的功投能實娃現(xiàn)。萬正如顫飛機誕并不特是簡篇單模勾擬鳥淹而發(fā)侮明的也，因剛此智柜能信倉息處換理系妹統(tǒng)的拘研究狐也不像應(yīng)該桌機械素照搬論人腦跟認(rèn)知超模式徹。確3.狡1喘智能確控制丘系統(tǒng)燕的基雜本功府能特拉點聯(lián)1〕潔容佩錯性懇。對粱復(fù)雜裙系統(tǒng)鐘〔如伐非線安性、異快時拌變、喘復(fù)雜李多變都量和誠環(huán)境領(lǐng)擾動栽等〕者能進(jìn)廊行有怎效的作全局芒控制賣，并奧具有裹較強夕的容素錯能帶力。駛2〕齊多塌模態(tài)嘉性。利定性獎決策屠和定備量控竊制相度結(jié)合題的多聞模態(tài)題組合巖控制廳。訊3〕銜全躺局性脂。從拖系統(tǒng)賊的功磚能和汽整體竟優(yōu)化監(jiān)的角雕度來曬分析縮和綜訊合系犧統(tǒng)。假設(shè)4〕縱混道合模陸型和撕混合俊計算鳥。對稅象是利以知兼識表諒示的蓮非數(shù)躲學(xué)廣戀義模榜型和適以數(shù)軋學(xué)模憂型表劉示的除混合散控制腳過程賞，人杏的智憶能在糖控制板中起燦著協(xié)本調(diào)作汪用，貴系統(tǒng)妄在信盟息處戒理上秩既有跌數(shù)學(xué)蔥運算機，又極有邏叔輯和稀知識括推理伯。響5〕卷學(xué)慘習(xí)和岡聯(lián)想渣記憶州能力估。對匹一個普過程狠或未啟知環(huán)抽境所凝提供鑼的信沃息，方系統(tǒng)熊具有雜進(jìn)行但識別袍記憶活、學(xué)責(zé)習(xí)，缸并利縫用積烘累的繳經(jīng)驗拍進(jìn)一備步改干善系但統(tǒng)的宗性能頭和能兔力。術(shù)6〕齒動始態(tài)自客適應(yīng)吩性。士對外茂界環(huán)割境變嚇化及偏不確英定性次的出懇現(xiàn)，步系統(tǒng)煙具有斃修正務(wù)或重平構(gòu)自巨身結(jié)維構(gòu)和挪參數(shù)肢的能廟力。加7〕純組順織協(xié)英調(diào)能躬力。旦對于其復(fù)雜汪任務(wù)湯和分雕散的境傳感瀉信息程，系這統(tǒng)具夾有自湖組織生和協(xié)乒調(diào)能秧力，豈表達(dá)夸出系存統(tǒng)的燕主動參性和慎靈活毯性。青3.反2方智能勤控制泉的主瓦要研侵究分歐支膛1〕匯模晌糊邏藍(lán)輯控疾制情傳統(tǒng)賭的控甲制問士題一誘般是涉基于倡系統(tǒng)姓的數(shù)胞學(xué)模鑒型來屯設(shè)計匯控制拉器，白而大集多數(shù)姑工業(yè)時被控傲對象蹲是具孫有時瞎變、漢非線膜性等嫌特性雞的復(fù)態(tài)雜系搖統(tǒng)，來對這凍樣的詠系統(tǒng)夏進(jìn)行臨控制塘，不及能僅刷僅建雪立在浮平衡瞞點附就近的有局部壞線性伙模型勤，需篇要加頁入一寫些與奪工業(yè)兵狀況衫有關(guān)緣的人頁的控紹制經(jīng)沸驗。椅這種陰經(jīng)驗雜通常律是定鹿性的影或定憑量的棚，模曾糊推原理控制制正溫是這行種控?fù)嶂平?jīng)咸驗的軟表示兩方法床，這迫種方吩法的淺優(yōu)點凝是不丟需要凍被控駝過程競的數(shù)伴學(xué)模您型，涼因而術(shù)可省零去傳脫統(tǒng)控孟制方席法的扒建模盼過程裁，但熄卻過腐多地蘋依賴業(yè)控制恢經(jīng)驗軍。此拔外，頁由于府沒有葬被控季對象搖的模漠型，缸在投偷入運想行之墓前就分很難緣進(jìn)行懇穩(wěn)定慧性、政魯棒冤性等泛系統(tǒng)茶分析勢。近無年來墻，一泉些研克究者騾們在獲模糊抹控制吵模式欲中引魔入模連糊模訊型的荒概念糞，出猴現(xiàn)了坊模糊暗模型紋。模費糊模危型易膝于表乎達(dá)結(jié)敬構(gòu)性勞知識流，成莫為模烘糊控殖制系王統(tǒng)研窄究的敲關(guān)鍵捎問題污。最翼近，開模糊劣控制昌理論龜成功付地應(yīng)裳用于歷飛行概器的檔優(yōu)化侮跟蹤他設(shè)計蝕和產(chǎn)爹品加侮工過要程。攪2〕褲模蜜糊預(yù)籮測控湯制剖預(yù)測呆控制侄是為助適應(yīng)毛復(fù)雜另工業(yè)淘過程垮控制劑而提縫出的鄭算法香，它蹦突破階了傳絨統(tǒng)控彩制對裳模型執(zhí)的束盾縛，各具有皇易于宜建模需、魯填棒性憂好的洋特點急，對唉于解抗決大禍滯后慌對象賠控制附問題洽是一勒條有疾效的搏途徑戰(zhàn)。模融糊建文模是岔非線超性系國統(tǒng)建揚模的裝一個妖重要景工具紅，也俱是復(fù)嫂雜工攝業(yè)過偷程控型制中寄廣泛培使用英的方鋸法。芹把預(yù)崇測控夕制和軌模糊己推理形相結(jié)窯合是止很有芬吸引跑力的暫研究券方向齊之一損。冊3〕錦神戀經(jīng)網(wǎng)按絡(luò)控豈制啞神經(jīng)抄網(wǎng)絡(luò)僚控制龜是研蒜究和新利用圖人腦精的某柜些結(jié)碌構(gòu)機累理以綢及人備的知騎識和寬經(jīng)驗怎對系蘆統(tǒng)的央控制成。一縣般地殲，神盒經(jīng)網(wǎng)事絡(luò)控鄉(xiāng)制系簡統(tǒng)的蘇智能難性、折魯棒星性均蕉較好限，它咱能處垮理高莖維、秀非線牌性、干強耦申合和惕不定傳性的陪復(fù)雜遙工業(yè)獨生產(chǎn)鑒過程封的控門制問呀題。繞顯示舍了神確經(jīng)網(wǎng)撒絡(luò)在相解決罩高度子非線往性和貓嚴(yán)重比不確魄定性虎系統(tǒng)鐵的控勻制方仁面具饞有很疏大潛蓋力。因雖然惹神經(jīng)疾網(wǎng)絡(luò)頂在利仆用系療統(tǒng)定多量數(shù)室據(jù)方飛面有作較強倚的學(xué)南習(xí)能例力。撤但它否將系愉統(tǒng)控脖制問每題看改成“晶黑箱行〞的胳映射赤問題薄，缺耽乏明勤確的冷物理禿意義究，不名易把辣控制勝經(jīng)驗膛的定呆性知脹識融別入控兄制過泛程中病。近代來，剪在神息經(jīng)網(wǎng)獅絡(luò)自極適應(yīng)齒控制納、人遙工神戒經(jīng)網(wǎng)鐵絡(luò)閥濫函數(shù)卻的數(shù)嘴字設(shè)林計、筐新的戴混合染神經(jīng)尤網(wǎng)絡(luò)船模型缺等方球面都稈有一榴些重向要進(jìn)煉展，種如應(yīng)潮用于斑機器位人操乒作過疏程神著經(jīng)控醉制、杜核反席應(yīng)堆鈴的載回重操似作過呀程的梅神經(jīng)興控制濃。近煙年來旬，神查經(jīng)網(wǎng)匙絡(luò)、姐模糊貴推理貓、各膽種特客殊信處號的腔有機堅結(jié)合雹，還領(lǐng)導(dǎo)致叔了一握些新能的綜螞合神分經(jīng)網(wǎng)順絡(luò)的妹出現(xiàn)鵲。例辜如，昂小波膜神經(jīng)單網(wǎng)絡(luò)稀、模突糊神選經(jīng)網(wǎng)且絡(luò)和芝混沌誘神經(jīng)騙網(wǎng)絡(luò)墾的出印現(xiàn)，余為智漏能控級制領(lǐng)醒域開已辟了低新的黃研究弓方向愛?；?〕紐基爆于知巨識的廢分層熱控制父設(shè)計相對于濟復(fù)雜爐控制攔對象貿(mào)，單競一地閃采用紡傳統(tǒng)攪控制命不能是獲得艙理想濫的系匯統(tǒng)性雕能，丑這時誠需要話智能軍的控跨制策端略。灶分層退控制槍恰好快表達(dá)高了這依一思遣想，倆底層慶采用極傳統(tǒng)方的控蓋制方被法，訪高層吹采用耳智能斥策略透協(xié)調(diào)例底層棒工作魂，這惱就是稱基于壘知識擱的分難層控蜜制設(shè)復(fù)計。傳這種勉控制肆設(shè)計袖理論習(xí)已經(jīng)線應(yīng)用浙到機惑器人剃、航視天飛芝行器己等領(lǐng)辭域。坑3.響3片模糊泰推理借和神寬經(jīng)網(wǎng)苗絡(luò)在傾控制租中應(yīng)庫用的綠區(qū)別鼻1〕塔模牙糊控血制是嚼基于垂規(guī)那么身的推板理，遞神經(jīng)規(guī)網(wǎng)絡(luò)咸那么需異要大廟量的瘡數(shù)據(jù)抹學(xué)習(xí)吹樣本尖。在幕有足恢夠的岸系統(tǒng)凈控制叫知識蜓情況恥下，柴基于肌模糊蠻規(guī)那么門控制遮較好德；如執(zhí)果系痕統(tǒng)有欺足夠米的各炎態(tài)遍魂歷的惡學(xué)習(xí)邊樣本塔，應(yīng)代用神免經(jīng)網(wǎng)功絡(luò)通娘過學(xué)導(dǎo)習(xí)可妄得到殿滿意模的控告制器未。役2〕箭模艦糊映蜜射在躍系統(tǒng)疤中是蠟集合休到集少合的誘規(guī)那么駛映射各，神欄經(jīng)網(wǎng)悼絡(luò)那么致是點玩到點銷的映刪射。蓮模糊確邏輯愁容易派表達(dá)茂人們薪的控嫌制經(jīng)陡驗等璃定性諒知識翅，而店神經(jīng)恩網(wǎng)絡(luò)紗在利漸用系妹統(tǒng)定勻量數(shù)沒據(jù)方度面有歌較強尊的學(xué)窩習(xí)能星力。稠3〕寶神萄經(jīng)網(wǎng)死絡(luò)控賞制將含系統(tǒng)物控制轟問題膝看成裙“黑周箱〞淡的映細(xì)射問詠題，計缺乏路明確起的物糊理意局義，菜因而紅控制出經(jīng)驗怠的定低性知控識不仍易融材入控襲制中諷。模代糊控傲制一尚般把被對被允控對顆象看蒜作是鼠“灰浙箱〞白。孕4喘控制隙理論殲的完只善與旅控制廟技術(shù)膜的發(fā)財展薦自從什美國式科學(xué)問家維夜納于偏20悄世紀(jì)渡40紋年代湖創(chuàng)立壽控制疲論以脂來，似控制宮科學(xué)瀉已經(jīng)插經(jīng)歷柔了經(jīng)作典控跨制理舌論和尸現(xiàn)代真控制胞理論熱兩個匹階段嶄，并寶進(jìn)入旁智能砌控制查理論烈這一狗重要校開展獻(xiàn)階段辛，盡溜管還芝不夠撲成熟吃。在校處理謀復(fù)雜當(dāng)系統(tǒng)聾控制思問題喉時，那傳統(tǒng)弟控制齊方法忘對于顯復(fù)雜懂性、備不確監(jiān)定性曬、突紙變性者所帶鄉(xiāng)來的駁問題磚總有零些力呆不從翅心。標(biāo)為了澆適應(yīng)掠不同政技術(shù)脾領(lǐng)域帶和社售會發(fā)萄展對呆控制前科學(xué)消提出顯的新密要求幸，我慎們必?zé)掜毎l(fā)舅展新適的控荷制模害式。極國內(nèi)磁外控糠制科庫學(xué)界濕都在瀉探索驢新的士控制烈理論供，以顧解決蛛各類隊復(fù)雜勝系統(tǒng)豎的控哭制問千題。著近年控來，感越來愧越多獎的學(xué)飼者已墨意識展到在細(xì)傳統(tǒng)川控制徒中加拘入邏秩輯、排推理認(rèn)和啟冤發(fā)式阿知識犯的重算要性匠，把菠傳統(tǒng)再控制獅理論規(guī)與模綁糊邏進(jìn)輯、癥神經(jīng)骨網(wǎng)絡(luò)勢、遺福傳算維法等橫人工芹智能塵技術(shù)振相結(jié)退合，員充分躺利用蘋人的強控制地知識顛對復(fù)德雜系需統(tǒng)進(jìn)脂行智繪能化喘控制勺，逐甲漸形擴成了艘智能肚控制詳理論糞的較歲完整體的體豆系。綢控制疼科學(xué)個所面狡臨的跌挑戰(zhàn)巡問題亡。寧1〕稿高售度自頓主的磚復(fù)雜孟工程什系統(tǒng)柏的設(shè)耕計與撿控制荷。我道們面剃臨的橋復(fù)雜小系統(tǒng)尊是一蒜個由毀多個潑子系蕩統(tǒng)構(gòu)認(rèn)成，窯每個遲子系爹統(tǒng)本然身都?xì)Э赡芸适且怀穫€復(fù)兩雜的闖、具笨有高豆度自怕主性面的系礎(chǔ)統(tǒng)，董需要揪有效續(xù)地協(xié)兇調(diào)這歪些子諒系統(tǒng)貞的行泰為。室所設(shè)昏計的變工程戀系統(tǒng)糟不僅屠有很鋒高的肉復(fù)雜艙度，脹而且寄同時踏還要梳能在蓋人監(jiān)選督最暢少的胖情況鼠下運患行良眠好，機表現(xiàn)糾出高劈度自報主的血行為都。僑2〕腔智版能控寄制與枝基于堡人類位行為森的智駕能化收信息何處理傻。智贊能控伯制方發(fā)法是泰對傳煩統(tǒng)控喪制方辟法的克擴展屈和提泡高，嫁也是葛設(shè)定倘和完劃成控潤制目框標(biāo)時辣實現(xiàn)口高自煮主度慢所必譽需的件，在風(fēng)不確貢定條兄件下程的規(guī)堅劃、綿大量撈數(shù)據(jù)婆的處遷理中短，進(jìn)捏行有懂效的碧復(fù)雜豈過程述控制選。按3〕呼復(fù)眉雜工系業(yè)系委統(tǒng)的跟故障享快速菜處理廉、系狀統(tǒng)重壩構(gòu)與界修復(fù)邀，復(fù)專雜環(huán)添境中貿(mào)仿人敵機器驚人的館設(shè)計蛙和制媽造，銅社會集系統(tǒng)脅中的咳重大膛事變燙〔戰(zhàn)珍爭、泄自然姿災(zāi)害筆、金包融危難機〕絲的應(yīng)核急指盤揮和填組織辱系統(tǒng)駝都存黎在著鍛如何欄適應(yīng)堆外部識世界耐不確津定性壽的動款態(tài)變典化問山題。費人類歲的行揚為特恒征充考分反止映了由對外沫界環(huán)碑境的鑄反響惰能力押。研剛究基壺于人損類行描為特己征的并信息殖處理市原理疫和方華法，溪即研塘究系杰統(tǒng)在抵不確液定性溪動態(tài)掌環(huán)境叔中的喜反響復(fù)能力逮和對勇外界外事務(wù)宅充分辜感知菜的能張力。漂4〕階學(xué)近習(xí)控查制系慌統(tǒng)。形學(xué)習(xí)轎是自落動化仇系統(tǒng)犁一直途追求構(gòu)的目稠標(biāo)。防它是此指系絕統(tǒng)能辯夠根臥據(jù)環(huán)膨境或掉目標(biāo)嚴(yán)改變地其行估為。劈學(xué)習(xí)蟻控制卡系統(tǒng)火應(yīng)能堅夠在必控制顆過程晌發(fā)生匹變化派時修藝改控獻(xiàn)制規(guī)寸律。溪5〕壺綜代合智根能處察理方扎法。劉目前馬，人班們在迎自適柜應(yīng)、徑監(jiān)督舊與迭拿代式璃設(shè)計障等方壓面做裁了大序量的堂研究恰和開混發(fā)工斯作。沫由于益將人優(yōu)工智駕能技府術(shù)引殘入到聞控制江領(lǐng)域辦中，懸可用王來處否理其粥它一粉些學(xué)撥習(xí)特罪征，舅如估炊計、陣聚類至、重宰構(gòu)、禁推理愁、創(chuàng)徑造、撫刪除詞等功掘能，烘特別岔是需駝要綜蜘合人跌工智劃能中刷的多章種技暮術(shù)來循實現(xiàn)嘉上述真系統(tǒng)攻功能啦。膽6〕倒復(fù)魚雜系熊統(tǒng)的勒理論斧體系拳的形黑成?；紡?fù)雜情系統(tǒng)閣的主甜要特社征歸好納為宜：系您統(tǒng)動傭力學(xué)耐模型倒的不梳確定章性、膝測量鼓信息點的粗拉糙性璃和不慌完整瘡性、兵動態(tài)礎(chǔ)行為籮或擾姨動的架隨機僻性、諒離散貪層次霜和連粘續(xù)層叼次的惑混雜姜性、屬系統(tǒng)問動力另學(xué)的堪高度鼻非線斗性、安狀態(tài)房變量戚的高攻維性煎和分眉布性萌、子塵系統(tǒng)莊及層土次多依樣性堆和個斯子系兆統(tǒng)間創(chuàng)的強燭耦合解性、滑局部懷子系涼統(tǒng)的叔無法兔建模溫性等視。復(fù)界雜系岸統(tǒng)控傘制在脹規(guī)模蜂上、塵復(fù)雜攤性及強靈活乞性上教將大小大突勒破傳嫌統(tǒng)的炭自動續(xù)控制謠在概陽念和武方法以上的扮局限沫性。扮它要拼求控踏制系截統(tǒng)對斜被控拉對象熊的動敵力學(xué)歉模型著要有孫“學(xué)讓習(xí)〞賊和“雪識別涌〞能夜力，傻對環(huán)相境和辰擾動抗的變葵化要溜有“坊適應(yīng)揚〞和田“魯侄棒〞搶能力葛。堂一般混地，困提高趙系統(tǒng)弱的智聞能度葡主要費有兩剖種途狐徑：永一是漁在基樣于古草典精災(zāi)確邏送輯的予根底津上，捏通過重增加躍并行為度來工加快斧系統(tǒng)牌的演補化速約度，捏從而盆提高秤系統(tǒng)浸的