工業(yè)機器人操作與運維實訓（中級） 課件 第9、10章 工業(yè)機器人程序備份與恢復、搬運碼垛工作站操作與編程

項目九工業(yè)機器人操作與運維實訓(中級)工業(yè)機器人程序備份與恢復1+X證書制度試點培訓用書01工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)導入工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)導入01了解工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)的分類工業(yè)機器人程序文件是記述被稱為程序指令的向工業(yè)機器人發(fā)出一連串指令的文件。程序指令控制工業(yè)機器人的動作、外圍設備及各種應用程序。程序文件被自動存儲在控制裝置的存儲器中。工業(yè)機器人數(shù)據(jù)一般包括I/O分配、工業(yè)機器人位置數(shù)據(jù)、I/O配置信息等，不同型號及不同系列的工業(yè)機器人無法進行互相導入，只有相同型號、相同系列、相同功能的工業(yè)機器人的數(shù)據(jù)才可以互相導入，節(jié)省配置時間。工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)導入02了解工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)導入的作用工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)導入功能可以減少相同品牌、相同系列工業(yè)機器人的編程任務、I/O配置任務，節(jié)省了工作時間，提高了生產效率，減輕了人力的重復性勞動，減小了產生錯誤的概率。工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)導入02工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)的導入實操序號操作步驟1根據(jù)實訓指導手冊使用數(shù)字萬用表完成上電前的檢查工作，檢查各線路連接是否正常，電纜是否有破損、斷開等現(xiàn)象2閉合工業(yè)機器人主開關，工業(yè)機器人系統(tǒng)完成上電工作，接通氣源，并檢查氣動回路是否存在泄漏等現(xiàn)象3根據(jù)實訓指導手冊，將U盤插入示教器的USB插口4在示教器中找到U盤存儲區(qū)的程序及數(shù)據(jù)5選擇需要導入的程序及數(shù)據(jù)6點擊“載入”,將選擇的程序及數(shù)據(jù)導入工業(yè)機器人7打開導入的程序驗證其正確性02工業(yè)機器人程序加密工業(yè)機器人程序加密01了解工業(yè)機器人操作權限等級劃分工業(yè)機器人提供操作人員、安裝人員、示教人員，或者是操作者、專家、管理者等權限等級的賬號，一般默認沒有管理權限或者是登錄賬號的人員為操作者，權限管理分配如表9-2所示。權限劃分權限等級應用操作人員/操作者一般為默認用戶組安裝人員/專家編程人員用戶組，有密碼登錄功能示教人員/管理者功能與專家基本一樣，一般為最高權限工業(yè)機器人程序加密02工業(yè)機器人程序加密實操序號操作步驟1根據(jù)實訓指導手冊使用數(shù)字萬用表完成上電前的檢查工作，檢查各線路連接是否正常，電纜是否有破損、斷開等現(xiàn)象2閉合工業(yè)機器人主開關，工業(yè)機器人系統(tǒng)完成上電工作，接通氣源，并檢查氣動回路是否存在泄漏等現(xiàn)象3根據(jù)實訓指導手冊，進入工業(yè)機器人設置界面4在設置界面進入密碼設置功能5根據(jù)需要設置兩種工業(yè)機器人權限，即安裝人員與示教人員6根據(jù)權限不同設置不同的密碼，并且設置密碼登錄的時間權限，做好記錄7檢查密碼保護功能是否正常，完成程序的加密操作03工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)的備份工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)的備份01了解備份的文件類型文件是數(shù)據(jù)在工業(yè)機器人控制柜存儲器內的存儲單元?？刂乒袷褂玫奈募愋椭饕幸韵聨醉?。(1)程序文件(*.TP)。(2)默認的邏輯文件(*.DF)。(3)系統(tǒng)文件(*.SV)用于保存系統(tǒng)設置。(4)I/O配置文件(*.I/O)用于保存I/O配置。(5)數(shù)據(jù)文件(*.VR)用于保存寄存器數(shù)據(jù)。(6)記錄文件(*.LS)用于保存操作和故障記錄。工件坐標系標定02了解工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)備份的意義在進行工業(yè)機器人的維護、維修前，一般會進行工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)備份，以防程序及數(shù)據(jù)丟失。03確定工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)備份的方法識讀工業(yè)機器人實訓指導手冊，確定將工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)導入U盤的方法。工件坐標系標定04工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)備份實操序號操作步驟1根據(jù)實訓指導手冊使用數(shù)字萬用表完成上電前的檢查工作，檢查各線路連接是否正常，電纜是否有破損、斷開等現(xiàn)象2閉合工業(yè)機器人主開關，工業(yè)機器人系統(tǒng)完成上電工作，接通氣源，并檢查氣動回路是否存在泄漏等現(xiàn)象3根據(jù)實訓指導手冊，將U盤插入示教器的USB插口4在示教器中找到工業(yè)機器人的程序及數(shù)據(jù)5選擇需要備份的程序及數(shù)據(jù)6點擊“備份”,將選擇的程序及數(shù)據(jù)備份到U盤7打開U盤存儲區(qū)，驗證備份程序及數(shù)據(jù)是否正確感謝觀看項目十工業(yè)機器人操作與運維實訓(中級)搬運碼垛工作站操作與編程1+X證書制度試點培訓用書01搬運碼垛工作站系統(tǒng)安裝搬運碼垛工作站系統(tǒng)安裝01識讀機械裝配圖機械裝配圖是生產中重要的技術文件，它主要表達了機器或部件的結構、形狀、裝配關系、工作原理和技術要求。在設計機器或部件的過程中，一般先根據(jù)設計思想畫出機械裝配示意圖，再根據(jù)機械裝配示意圖畫出機械裝配圖，最后根據(jù)機械裝配圖畫出零件圖(拆圖)。機械裝配圖是安裝、調試、操作、檢修工業(yè)機器人工作站的重要依據(jù)。搬運碼垛工作站系統(tǒng)安裝02識讀電氣原理圖電氣符號包括圖形符號、文字符號、項目代號和回路標號等，它們相互關聯(lián)，互為補充，以圖形和文字的形式從不同的角度為電氣原理圖提供各種信息，電氣原理圖利用這些電氣符號表示它的構成和工作原理。搬運碼垛工作站系統(tǒng)安裝03搬運碼垛工作站電氣接線注意事項(1)在緊固接線時用力要適中，防止用力過大導致螺栓和螺母滑扣，若發(fā)現(xiàn)螺栓和螺母已滑扣應及時更換，嚴禁將就作業(yè)。(2)當使用螺絲刀緊固或松動螺釘時，必須用力使螺絲刀頂緊螺釘，然后再進行緊固或松動，防止螺絲刀與螺釘打滑，造成螺釘損壞從而不易拆裝。(3)不要使用老虎鉗緊固或松動螺栓和螺母，以防造成其損壞，在使用活動扳手時要調整好其開口的大小，防止螺栓和螺母損壞或變形，從而不易拆裝。(4)同一接線端子最多接兩根相同類型及相同規(guī)格的導線。搬運碼垛工作站系統(tǒng)安裝03搬運碼垛工作站電氣接線注意事項(5)對于易松動或易接觸不良的接線端子，導線接頭必須以O形緊固在接線端子上，增加接觸面積及防止接線端子松動。(6)當導線接頭或線鼻子互相連接時，嚴禁在它們之間加裝非銅制或導電性能不好的墊片。(7)當連接導線接頭時，要求接觸面光滑且無氧化現(xiàn)象；當導線與接線鼻子或銅排連接時，可以先將接觸表面清理干凈后涂抹導電膏，再進行緊固。搬運碼垛工作站系統(tǒng)安裝04搬運碼垛工作站安裝實操123只有熟悉工業(yè)機器人并且經過工業(yè)機器人安裝、維護、操作方面培訓的人員才允許安裝、維護、操作工業(yè)機器人。安裝、維護、操作工業(yè)機器人的人員在飲酒、服用藥品或興奮藥物后，不得安裝、維護、使用工業(yè)機器人。安裝、維護、操作工業(yè)機器人的人員必須有意識地對自身安全進行保護，必須主動穿戴安全帽、安全作業(yè)服、安全防護鞋。4在安裝、維護工業(yè)機器人時必須使用符合安裝、維護要求的專用工具，安裝、維護工業(yè)機器人的人員必須嚴格按照安裝、維護說明手冊或安全操作指導書中的步驟進行安裝和維護。搬運碼垛工作站系統(tǒng)安裝04搬運碼垛工作站安裝實操序號操作步驟1按照圖紙要求，準備標準件及電氣安裝耗材和氣動安裝耗材2使用壓縮空氣，清潔機構的表面和安裝接觸面3使用畫線工具，標記安裝位置4選擇合適的方式轉運供料機核5按照標記位置，使用選擇的標準件進行安裝固定6采用同樣的方法完成帶式輸送機和托盤支架的安裝7根據(jù)氣動原理圖，安裝電磁閥，選擇合適的氣管連接氣路搬運碼垛工作站系統(tǒng)安裝04搬運碼垛工作站安裝實操序號操作步驟7根據(jù)氣動原理圖，安裝電磁閥，選擇合適的氣管連接氣路8根據(jù)氣動安裝工藝要求，綁扎氣路9根據(jù)電氣原理圖，選擇合適的電纜連接供料機構電磁閥、氣缸位置傳感器、帶式輸送機電動機、工件檢測開關10根據(jù)電氣原理圖，連接工業(yè)機器人與PLC的I/O通信線11使用扭矩扳手，檢測機械安裝力矩，做好防松標識12打開氣源，調整氣壓，手動控制電磁閥，檢測氣動回路搭建的正確性13使用數(shù)字萬用表，檢測I/O接線的正確性，確認無誤后，打開總電源，然后斷路器逐一上電14搬運碼垛各模塊安裝牢固，氣動回路正確且能正常上電，收拾工具，打掃周圍衛(wèi)生，完成安裝02搬運碼垛工作站電氣系統(tǒng)調試搬運碼垛工作站電氣系統(tǒng)調試01PLC編程PLC編程步驟遵循以下流程。(1)閱讀產品說明書。(2)根據(jù)產品說明書，檢查I/O地址。(3)打開編程軟件，進行硬件配置，并將I/O地址寫入符號表。(4)寫出程序流程圖。(5)在軟件中編寫程序。(6)調試程序。(7)調試完成后，再次編輯程序。(8)保存程序。(9)填寫報告。搬運碼垛工作站電氣系統(tǒng)調試02搬運碼垛工作站電氣系統(tǒng)調試實操1.清理工作清除設備內部及周圍與操作無關的雜物，清除走道的雜物，保證通行暢通、安全。2.檢查工作(1)檢查設備基礎地腳或連接螺栓是否擰緊。(2)檢查所配儀表是否經過核校，安裝位置是否合理。(3)運動設備周圍是否安裝了安全罩或設置了安全警告標志。(4)設備的各潤滑點是否按要求加足了潤滑油(脂)。(5)檢查壓縮空氣管道是否暢通，有無泄漏，水壓、氣壓是否正常。(6)通過點動檢查設備轉向是否符合要求，電路接線是否正確。搬運碼垛工作站電氣系統(tǒng)調試02搬運碼垛工作站電氣系統(tǒng)調試實操3.確認事項待清理和待檢查的工作已逐項逐條完成后，確認電氣控制系統(tǒng)接線正確，特別是電動機動力線接線正確；確認工藝線各檢測點的報警有效，儀器、儀表、開關完整無損；確認檢修工具已準備就緒。確認以上事項完成后則進行空載試運行。在試運行過程中，現(xiàn)場調試人員必須堅守崗位，密切注意機械設備的運轉情況，及時發(fā)現(xiàn)并解決問題，并且必須對發(fā)現(xiàn)的問題及解決方法做好記錄。03搬運碼垛工作站編程與運行搬運碼垛工作站編程與運行01工業(yè)機器人編程語言系統(tǒng)結構工業(yè)機器人編程語言系統(tǒng)包括3個基本操作狀態(tài)：監(jiān)控狀態(tài)、編輯狀態(tài)和執(zhí)行狀態(tài)。監(jiān)控狀態(tài)：操作人員可以對整個系統(tǒng)進行監(jiān)督控制。在監(jiān)控狀態(tài)，操作人員可以使用示教器定義工業(yè)機器人在空間中的位置、設置工業(yè)機器人的運行速度、存儲或調出程序等。編輯狀態(tài)：操作人員可以編制程序或編輯程序。盡管不同語言的編輯操作不同，但一般均包括寫入指令、修改或刪除指令及插入指令等。執(zhí)行狀態(tài)：執(zhí)行工業(yè)機器人程序。在執(zhí)行狀態(tài)，工業(yè)機器人執(zhí)行程序的每條指令，在工業(yè)機器人執(zhí)行程序的過程中操作人員可通過調試程序修改錯誤。搬運碼垛工作站編程與運行02搬運碼垛工作站的基本構成搬運碼垛作業(yè)是指使用一種設備握持工件，將工件從一個加工位置移動到另一個加工位置的過程。如果采用搬運碼垛機器人完成這個任務，通過給搬運碼垛機器人安裝不同的末端執(zhí)行器，可以完成不同形態(tài)和不同狀態(tài)的工件搬運碼垛工作。搬運碼垛工作站主要由搬運碼垛機器人本體、控制柜、編程電纜及示教器組成，但是典型的搬運碼垛工作站只有最基本的搬運碼垛機器人系統(tǒng)是不夠的。搬運碼垛工作站不僅要求搬運碼垛機器人能夠滿足工藝要求，同時還要滿足安全、快速、易于操作和便于生產等要求。搬運碼垛工作站編程與運行03工業(yè)機器人動作指令動作指令是指以指定的移動速度和移動方法使工業(yè)機器人向工作空間的指定位置移動的指令。動作指令指定以下內容。(1)動作類型：指定向指定位置運動的軌跡。(2)位置資料：對工業(yè)機器人將要到達的位置進行示教。(3)移動速度：指定工業(yè)機器人的移動速度。(4)定位類型：指定工業(yè)機器人是否在指定位置定位。(5)位置指示符號@:當位置數(shù)據(jù)前出現(xiàn)@符號時，表示工業(yè)機器人的TCP正處于該位置。(6)動作附加指令：指定在運動過程中執(zhí)行的附加控制和動作。搬運碼垛工作站編程與運行04工業(yè)機器人I/O指令I/O指令用于改變外圍設備的輸出狀態(tài)，或讀出輸入信號狀態(tài)。1O指令主要包括數(shù)字VO(DIDO)指令、工業(yè)機器人I/O(RI/RO)指令、模擬VO(AI/AO)指令、群組I/O(GI/GO)指令。05待命指令待命指令是指可以在滿足指定的時間或條件之前使程序待命。待命指令包括指定時間等待指令和條件等待指令兩種類型。搬運碼垛工作站編程與運行06搬運碼垛工作站調試運行實操(1)在調試搬運碼垛工作站前要檢查氣路連接、電路連接是否正確，以及各機械部件是否固定。(2)準備好需要的工件及工具，根據(jù)搬運碼垛工作站的生產工藝及要求，處理好調試中發(fā)現(xiàn)的問題。(3)在自動運行設備前，一定要手動運行設備，待確認無誤后，方可自動運行設備。當自動運行設備時，確認外部急停按鈕等外部安全按鈕有效。04多工位碼垛工作站編程與運行多工位碼垛工作站編程與運行01寄存器指令寄存器指令是進行寄存器的算術運算的指令，主要包括數(shù)據(jù)寄存器指令、位置寄存器指令、位置寄存器要素指令、碼垛寄存器指令。02條件比較指令條件比較指令功能是指如果條件滿足，則工業(yè)機器人轉移到指定的跳躍指令或子程序調用指令；若條件不滿足，則工業(yè)