一種基于熵能量的點(diǎn)云各向異性鄰域搜索方法_第1頁
一種基于熵能量的點(diǎn)云各向異性鄰域搜索方法_第2頁
一種基于熵能量的點(diǎn)云各向異性鄰域搜索方法_第3頁
一種基于熵能量的點(diǎn)云各向異性鄰域搜索方法_第4頁
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(19)中華人民共和國國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局(12)發(fā)明專利說明書(10)申請(qǐng)公布號(hào)CN112991521A

(43)申請(qǐng)公布日2021.06.18(21)申請(qǐng)?zhí)朇N202110326588.X(22)申請(qǐng)日2021.03.26(71)申請(qǐng)人清華大學(xué)地址100084北京市海淀區(qū)清華園1號(hào)(72)發(fā)明人鄧博文孟子陽(74)專利代理機(jī)構(gòu)11201北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)代理人廖元秋(51)Int.CI G06T17/00(20060101)

G06T7/00(20170101)

G06N3/12(20060101)權(quán)利要求說明書說明書幅圖(54)發(fā)明名稱 一種基于熵能量的點(diǎn)云各向異性鄰域搜索方法(57)摘要 本發(fā)明提出一種基于熵能量的點(diǎn)云各向異性鄰域搜索方法，屬于三維信號(hào)處理領(lǐng)域。該方法對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的每個(gè)待搜索點(diǎn)，首先搜索距離該待測點(diǎn)最近的K個(gè)點(diǎn)構(gòu)成的K鄰域并作為初始鄰域，然后從初始鄰域中選取不同的點(diǎn)的組合計(jì)算該待搜索點(diǎn)在對(duì)應(yīng)組合下的結(jié)構(gòu)張量特征值，并以特征值計(jì)算包括線性度和三維散度的幾何特征，將結(jié)構(gòu)張量特征值與幾何特征組成熵能量函數(shù)，通過遺傳算法搜索使得熵能量函數(shù)最小的初始鄰域內(nèi)的點(diǎn)的組合構(gòu)成最終鄰域。本發(fā)明可提高點(diǎn)云鄰域搜索的準(zhǔn)確性，使鄰域集中于同一平面，避免因鄰域存在多平面造成的法向量等相關(guān)幾何特征求解偏差，該方法具有通用性，在三維重構(gòu)、導(dǎo)航、定位、虛擬現(xiàn)實(shí)等領(lǐng)域具有較大的應(yīng)用前景。法律狀態(tài)法律狀態(tài)公告日法律狀態(tài)信息法律狀態(tài)2021-06-18公開公開2021-07-06實(shí)質(zhì)審查的生效實(shí)質(zhì)審查的生效

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