送料機械手設(shè)計說明書樣本

目錄TOC\o"1-3"\h\z摘要 1第一章機械手設(shè)計任務(wù)書 11.1畢業(yè)設(shè)計目 11.2本課題內(nèi)容和規(guī)定 2第二章抓取機構(gòu)設(shè)計 42.1手部設(shè)計計算 42.2腕部設(shè)計計算 72.3臂伸縮機構(gòu)設(shè)計 8第三章液壓系統(tǒng)原理設(shè)計及草圖 113.1手部抓取缸 113.2腕部擺動液壓回路 123.3小臂伸縮缸液壓回路 133.4總體系統(tǒng)圖 14第四章機身機座構(gòu)造設(shè)計 154.1電機選取 164.2減速器選取 174.3螺柱設(shè)計與校核 17第五章機械手定位與平穩(wěn)性 195.1慣用定位方式 195.2影響平穩(wěn)性和定位精度因素 195.3機械手運動緩沖裝置 20第六章機械手控制 21第七章機械手構(gòu)成與分類 227.1機械手構(gòu)成 227.2機械手分類 24畢業(yè)設(shè)計感想 25參照資料 26送料機械手設(shè)計摘要本課題是為普通車床配套而設(shè)計上料機械手。工業(yè)機械手是工業(yè)生產(chǎn)必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢某些功能，按照預(yù)定規(guī)定輸送工件或握持工具進行操作自動化技術(shù)設(shè)備，對實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)進一步發(fā)展起著重要作用。因而具備強大生命力受到人們廣泛注重和歡迎。實踐證明，工業(yè)機械手可以代替人手繁重勞動，明顯減輕工人勞動強度，改進勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常浮現(xiàn)笨重工件搬運和長期頻繁、單調(diào)操作，采用機械手是有效。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其她有毒、污染環(huán)境條件下進行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著遼闊發(fā)展前程。本課題通過應(yīng)用AutoCAD技術(shù)對機械手進行構(gòu)造設(shè)計和液壓傳動原理設(shè)計，它能實行自動上料運動；在安裝工件時，將工件送入卡盤中夾緊運動等。上料機械手運動速度是按著滿足生產(chǎn)率規(guī)定來設(shè)定。核心字機械手，AutoCAD。第一章機械手設(shè)計任務(wù)書1.1畢業(yè)設(shè)計目畢業(yè)設(shè)計是學生完畢本專業(yè)教學籌劃最后一種極為重要實踐性教學環(huán)節(jié)，是使學生綜合運用所學過基本理論、基本知識與基本技能去解決專業(yè)范疇內(nèi)工程技術(shù)問題而進行一次基本訓(xùn)練。這對學生即將從事有關(guān)技術(shù)工作和將來事業(yè)開拓都具備一定意義。其重要目：培養(yǎng)學生綜合分析和解決本專業(yè)普通工程技術(shù)問題獨立工作能力，拓寬和深化學生知識。培養(yǎng)學生樹立對的設(shè)計思想，設(shè)計構(gòu)思和創(chuàng)新思維，掌握工程設(shè)計普通程序規(guī)范和辦法。培養(yǎng)學生樹立對的設(shè)計思想和使用技術(shù)資料、國標等手冊、圖冊工具書進行設(shè)計計算，數(shù)據(jù)解決，編寫技術(shù)文獻等方面工作能力。培養(yǎng)學生進行調(diào)查研究，面向?qū)嶋H，面向生產(chǎn)，向工人和技術(shù)人員學習基本工作態(tài)度，工作作風和工作辦法。1.2本課題內(nèi)容和規(guī)定（一、）原始數(shù)據(jù)及資料（1、）原始數(shù)據(jù)：生產(chǎn)大綱：100000件（兩班制生產(chǎn)）自由度（四個自由度）臂轉(zhuǎn)動180o臂上下運動500mm臂伸長（收縮）500mm手部轉(zhuǎn)動±180o（2、）設(shè)計規(guī)定：a、上料機械手構(gòu)造設(shè)計圖、裝配圖、各重要零件圖（一套）b、液壓原理圖（一張）c、設(shè)計計算闡明書（一份）（3、）技術(shù)規(guī)定重要參數(shù)擬定：a、坐標形式：直角坐標系b、臂運動行程：伸縮運動500mm，回轉(zhuǎn)運動180o。c、運動速度：使生產(chǎn)率滿足生產(chǎn)大綱規(guī)定即可。d、控制方式：起止設(shè)定位置。e、定位精度：±0.5mm。f、手指握力：392Ng、驅(qū)動方式：液壓驅(qū)動。（二、）料槽形式及分析動作規(guī)定（1、）料槽形式由于工件形狀屬于小型回轉(zhuǎn)體，此種形狀零件普通采用自重輸送輸料槽,如圖1.1所示，該裝置構(gòu)造簡樸，不需要其他動力源和特殊裝置，因此本課題采用此種輸料槽。圖1.1機械手安裝簡易圖（2、）動作規(guī)定分析如圖1.2所示動作一：送料動作二：預(yù)夾緊動作三：手臂上升動作四：手臂旋轉(zhuǎn)動作五：小臂伸長動作六：手腕旋轉(zhuǎn)預(yù)夾緊手臂上升手臂旋轉(zhuǎn)小臂伸長手腕旋轉(zhuǎn)手臂轉(zhuǎn)回圖1.2規(guī)定分析第二章抓取機構(gòu)設(shè)計2.1手部設(shè)計計算一、對手部設(shè)計規(guī)定1、有恰當夾緊力手部在工作時，應(yīng)具備恰當夾緊力，以保證夾持穩(wěn)定可靠，變形小，且不損壞工件已加工表面。對于剛性很差工件夾緊力大小應(yīng)當設(shè)計得可以調(diào)節(jié)，對于笨重工件應(yīng)考慮采用自鎖安全裝置。2、有足夠開閉范疇夾持類手部手指均有張開和閉合裝置。工作時，一種手指開閉位置以最大變化量稱為開閉范疇。對于回轉(zhuǎn)型手部手指開閉范疇，可用開閉角和手指夾緊端長度表達。手指開閉范疇規(guī)定與許多因素關(guān)于，如工件形狀和尺寸，手指形狀和尺寸，普通來說，如工作環(huán)境允許，開閉范疇大某些較好，如圖2.1所示。圖2.1機械手開閉示例簡圖3、力求構(gòu)造簡樸，重量輕，體積小手部處在腕部最前端，工作時運動狀態(tài)多變，其構(gòu)造，重量和體積直接影響整個機械手構(gòu)造，抓重，定位精度，運動速度等性能。因而，在設(shè)計手部時，必要力求構(gòu)造簡樸，重量輕，體積小。4、手指應(yīng)有一定強度和剛度5、其他規(guī)定因而送料，夾緊機械手，依照工件形狀，采用最慣用外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉史彈簧夾緊，松開時，用單作用式液壓缸。此種構(gòu)造較為簡樸，制造以便。二、拉緊裝置原理如圖2.2所示【4】：油缸右腔停止進油時，彈簧力夾緊工件，油缸右腔進油時松開工件。圖2.2油缸示意圖1、右腔推力為FP=（π／4）D2P（2.1）=（π／4）0.5225103=4908.7N2、依照鉗爪夾持方位，查出當量夾緊力計算公式為：F1=（2b／a）（cosα′）2N′（2.2）其中N′=498N=392N，帶入公式2.2得：F1=（2b／a）（cosα′）2N′=(2150/50)（cos30o）2392=1764N則實際加快力為F1實際=PK1K2/η（2.3）=17641.51.1/0.85=3424N經(jīng)圓整F1=3500N3、計算手部活塞桿行程長L,即L=（D/2）tgψ（2.4）=25×tg30o=23.1mm經(jīng)圓整取l=25mm4、擬定“V”型鉗爪L、β。取L/Rcp=3（2.5）式中：Rcp=P/4=200/4=50（2.6）由公式（2.5）（2.6）得：L=3×Rcp=150取“V”型鉗口夾角2α=120o，則偏轉(zhuǎn)角β按最佳偏轉(zhuǎn)角來擬定，查表得：β=22o39′5、機械運動范疇（速度）【1】（1）伸縮運動Vmax=500mm/sVmin=50mm/s（2）上升運動Vmax=500mm/sVmin=40mm/s（3）下降Vmax=800mm/sVmin=80mm/s（4）回轉(zhuǎn)Wmax=90o/sWmin=30o/s因此取手部驅(qū)動活塞速度V=60mm/s6、手部右腔流量Q=sv（2.7）=60πr2=60×3.14×252=1177.5mm3/s7、手部工作壓強P=F1/S（2.8）=3500/1962.5=1.78Mpa2.2腕部設(shè)計計算腕部是聯(lián)結(jié)手部和臂部部件，腕部運動重要用來變化被夾物體方位，它動作靈活，轉(zhuǎn)動慣性小。本課題腕部具備回轉(zhuǎn)這一種自由度，可采用品有一種活動度回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動腕部構(gòu)造。規(guī)定：回轉(zhuǎn)±90o角速度W=45o/s以最大負荷計算：當工件處在水平位置時，擺動缸工件扭矩最大，采用估算法，工件重10kg，長度l=650mm。如圖2.3所示。1、計算扭矩M1〖4〗設(shè)重力集中于離手指中心200mm處，即扭矩M1為：M1=F×S（2.9）=10×9.8×0.2=19.6（N·M）工件FSF圖2.3腕部受力簡圖2、油缸（伸縮）及其配件估算扭矩M2〖4〗F=5kgS=10cm帶入公式2.9得M2=F×S=5×9.8×0.1=4.9（N·M）3、擺動缸摩擦力矩M摩〖4〗F摩=300（N）（估算值）S=20mm（估算值）M摩=F摩×S=6（N·M）4、擺動缸總摩擦力矩M〖4〗M=M1+M2+M摩（2.10）=30.5（N·M）5.由公式T=P×b（ΦA(chǔ)12-Φmm2）×106/8（2.11）其中：b—葉片密度，這里取b=3cm；ΦA(chǔ)1—擺動缸內(nèi)徑，這里取ΦA(chǔ)1=10cm；Φmm—轉(zhuǎn)軸直徑，這里取Φmm=3cm。因此代入（2.11）公式P=8T/b（ΦA(chǔ)12-Φmm2）×106=8×30.5/0.03×（0.12-0.032）×106=0.89Mpa又由于W=8Q/（ΦA(chǔ)12-Φmm2）b因此Q=W（ΦA(chǔ)12-Φmm2）b/8=（π/4）（0.12-0.032）×0.03/8=0.27×10-4m=27ml/s2.3臂伸縮機構(gòu)設(shè)計手臂是機械手重要執(zhí)行部件。它作用是支撐腕部和手部，并帶動它們在空間運動。臂部運動目，普通是把手部送達空間運動范疇內(nèi)任意點上，從臂部受力狀況看，它在工作中即直接承受著腕部、手部和工件動、靜載荷，并且自身運動又較多，故受力較復(fù)雜。機械手精度最后集中在反映在手部位置精度上。因此在選取適當導(dǎo)向裝置和定位方式就顯得特別重要了。手臂伸縮速度為200m/s行程L=500mm1、手臂右腔流量，公式（2.7）得：【4】Q=sv=200×π×402=1004800mm3/s=0.1/102m3/s=1000ml/s2、手臂右腔工作壓力，公式（2.8）得：〖4〗P=F/S（2.12）式中：F——取工件重和手臂活動部件總重，估算F=10+20=30kg，F(xiàn)摩=1000N。因此代入公式（2.12）得：P=（F+F摩）/S=（30×9.8+1000）/π×402=0.26Mpa3、繪制機構(gòu)工作參數(shù)表如圖2.4所示：圖2.4機構(gòu)工作參數(shù)表4、由初步計算選液壓泵〖4〗所需液壓最高壓力P=1.78Mpa所需液壓最大流量Q=1000ml/s選用CB-D型液壓泵（齒輪泵）此泵工作壓力為10Mpa，轉(zhuǎn)速為1800r/min，工作流量Q在32—70ml/r之間，可以滿足需要。5、驗算腕部擺動缸：T=PD（ΦA(chǔ)12-Φmm2）ηm×106/8（2.13）W=8θηv/（ΦA(chǔ)12-Φmm2）b（2.14）式中：Ηm—機械效率取：0.85～0.9Ηv—容積效率?。?.7～0.95因此代入公式（2.13）得：T=0.89×0.03×（0.12-0.032）×0.85×106/8=25.8（N·M）T<M=30.5（N·M）代入公式（2.14）得：W=（8×27×10-6）×0.85/（0.12-0.032）×0.03=0.673rad/sW<π/4≈0.785rad/s因而，取腕部回轉(zhuǎn)油缸工作壓力P=1Mpa流量Q=35ml/s圓整其她缸數(shù)值：手部抓取缸工作壓力PⅠ=2Mpa流量QⅠ=120ml/s小臂伸縮缸工作壓力PⅠ=0.25Mpa流量QⅠ=1000ml/s第三章液壓系統(tǒng)原理設(shè)計及草圖3.1手部抓取缸圖3.1手部抓取缸液壓原理圖〖7〗1、手部抓取缸液壓原理圖如圖3.1所示2、泵供油壓力P取10Mpa，流量Q取系統(tǒng)所需最大流量即Q=1300ml/s。因而，需裝圖3.1中所示調(diào)速閥，流量定為7.2L/min，工作壓力P=2Mpa。采用：YF-B10B溢流閥2FRM5-20/102調(diào)速閥23E1-10B二位三通閥3.2腕部擺動液壓回路圖3.2腕部擺動液壓回路〖7〗1、腕部擺動缸液壓原理圖如圖3.2所示2、工作壓力P=1Mpa流量Q=35ml/s采用：2FRM5-20/102調(diào)速閥34E1-10B換向閥YF-B10B溢流閥3.3小臂伸縮缸液壓回路圖3.3小臂伸縮缸液壓回路〖7〗1、小臂伸縮缸液壓原理圖如圖3.3所示2、工作壓力P=0.25Mpa流量Q=1000ml/s采用：YF-B10B溢流閥2FRM5-20/102調(diào)速閥23E1-10B二位三通閥3.4總體系統(tǒng)圖圖3.4總體系統(tǒng)圖〖7〗1、總體系統(tǒng)圖如圖3.4所示2、工作過程小臂伸長→手部抓緊→腕部回轉(zhuǎn)→小臂回轉(zhuǎn)→小臂收縮→手部放松3、電磁鐵動作順序表元件動作1DT2DT3DT4DT5DT小臂伸長－++--手部抓緊－+腕部回轉(zhuǎn)－+-+-小臂收縮－手部放松－-+--卸荷＋±±±±圖3.5總體系統(tǒng)圖4、確電機規(guī)格：液壓泵選用CB-D型液壓泵，額定壓力P=10Mpa，工作流量在32～70ml/r之間。選用80L/min為額定流量泵，因而：傳動功率N=P×Q/η（3.1）式中：η=0.8（經(jīng)驗值）因此代入公式（3.1）得：N=10×80×103×106/60×0.8=16.7KN選用電動機JQZ-61-2型電動機，額定功率17KW，轉(zhuǎn)速為2940r/min。第四章機身機座構(gòu)造設(shè)計機身直接支承和傳動手臂部件。普通實現(xiàn)臂部升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運動驅(qū)動裝置或傳動件都安裝在機身上，或者就直接構(gòu)成機身軀干與底座相連。因而，臂部運動愈多，機身構(gòu)造和受力狀況就愈復(fù)雜，機身既可以是固定式，也可以是行走式,如圖4.1所示。圖4.1機身機座構(gòu)造圖臂部和機身配備形式基本上反映了機械手總體布局。本課題機械手機身設(shè)計成機座式，這樣機械手可以是獨立，自成系統(tǒng)完整裝置，便于隨意安放和搬動，也可具備行走機構(gòu)。臂部配備于機座立柱中間，多見于回轉(zhuǎn)型機械手。臂部可沿機座立柱作升降運動，獲得較大升降行程。升降過程由電動機帶動螺柱旋轉(zhuǎn)。由螺柱配合導(dǎo)致了手臂上下運動。手臂回轉(zhuǎn)由電動機帶動減速器軸上齒輪旋轉(zhuǎn)帶動了機身旋轉(zhuǎn)，從而達到了自由度規(guī)定。4.1電機選取機身部使用了兩個電機，其一是帶動臂部升降運動；其二是帶動機身回轉(zhuǎn)運動。帶動臂部升降運動電機安裝在肋板上，帶動機身回轉(zhuǎn)電機安裝在混凝土地基上。1、帶動臂部升降電機：〖10〗初選上升速度V=100mm/sP=6KW因此n=（100/6）×60=1000轉(zhuǎn)/分選取Y90S-4型電機，屬于籠型異步電動機。采用B級絕緣，外殼防護級別為IP44，冷卻方式為I（014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為380V，額定功率為50HZ。如圖4.1Y90S-4電動機技術(shù)數(shù)據(jù)所示：型號額定功率KW滿載時堵轉(zhuǎn)電流堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩最大轉(zhuǎn)矩電流A轉(zhuǎn)速r/min效率%功率因素額定電流額定轉(zhuǎn)矩額定轉(zhuǎn)矩Y90S-41.12.71400790.786.52.22.2圖4.1Y90S-4電動機技術(shù)數(shù)據(jù)2、帶動機身回轉(zhuǎn)電機：〖10〗初選轉(zhuǎn)速W=60o/sn=1/6轉(zhuǎn)/秒=10轉(zhuǎn)/分由于齒輪i=3減速器i=30因此n=10×3×30=900轉(zhuǎn)/分選取Y90L-6型籠型異步電動機電動機采用B級絕緣。外殼防護級別為IP44，冷卻方式為I（014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為380V，額定功率為50HZ。如圖4.2Y90S-6電動機技術(shù)數(shù)據(jù)所示：圖4.2Y90L-6電動機技術(shù)4.2減速器選取減速器原動機和工作機之間獨立閉式傳動裝置。用來減少轉(zhuǎn)速和增轉(zhuǎn)矩，以滿足工作需要?！?〗初選WD80型圓柱蝸桿減速器。WD為蝸桿下置式一級傳動阿基米德圓柱蝸桿減速器。蝸桿材料為38siMnMo調(diào)質(zhì)蝸輪材料為ZQA19-4中心矩a=80Ms×q=4.0×11（4.1）傳動比I=30傳動慣量0.265×10ˉ3kg·m24.3螺柱設(shè)計與校核螺桿是機械手主支承件，并傳動使手臂上下運動。螺桿材料選取：〖6〗從經(jīng)濟角度來講并能滿足規(guī)定材料為鑄鐵。螺距P=6mm梯形螺紋螺紋工作高度h=0.5P（4.2）=3mm螺紋牙底寬度b=0.65P=0.65×6=3.9mm（4.3）螺桿強度[σ]=σs/3～5（4.4）=150/3～5=30～50Mpa螺紋牙剪切[τ]=40彎曲[σb]=45～551、當量應(yīng)力〖6〗(4.5)式中T——傳遞轉(zhuǎn)矩N·mm[σ]——螺桿材料許用應(yīng)力因此代入公式（4.5）得：σ=（4×200×9.8/πd12）2+3（200×9.8×0.6/0.2d13）2=（2495/d12）2+3（61.2/d13）2≤30～50×106=（2495/d12）2+3（61.2/d13）2≤900～2500×1012=6225025/d14+11236/d16≤900～2500×1012 6225025d12+11236≤900d16×10126225025×0.0292+11236≤900×0.0296×1012即16471pa＜535340pa合格2、剪切強度〖6〗Z=H/P=160/6（旋合圈數(shù)）（4.6）τ=F/πd1bz（4.7）=200×9.8/π×0.029×3.9×（160/6）×10-3=206.8×103pa=0.206Mpa＜[τ]=40Mpa3、彎曲強度〖6〗σb=3Fh/πd1b2z=3×200×9.8×3/π×2.9×3.92×（160/6）=0.48Mpa＜[σ]=45Mpa合格第五章機械手定位與平穩(wěn)性5.1慣用定位方式機械擋塊定位是在行程終點設(shè)立機械擋塊。當機械手經(jīng)減速運營到終點時，緊靠擋塊而定位。若定位前已減速，定位時驅(qū)動壓力未撤除，在這種狀況下，機械擋塊定位能達到較高重復(fù)精度。普通可高于±0.5mm，若定位時關(guān)閉驅(qū)動油路而去掉工作壓力，這時機械手也許被擋塊碰回一種微小距離，因而定位精度變低。5.2影響平穩(wěn)性和定位精度因素機械手能否精確地工作，事實上是一種三維空間定位問題，是若干線量和角量定位組合。在許多較簡樸狀況下，單個量值也許是重要。影響單個線量或角量定位誤差因素如下：（1、）定位方式不同定位方式影響因素不同。如機械擋塊定位時，定位精度與擋塊剛度和碰接擋塊時速度等因素關(guān)于。（2、）定位速度定位速度對定位精度影響很大。這是由于定位速度不同步，必要耗散運動部件能量不同。普通，為減小定位誤差應(yīng)合理控制定位速度，如提高緩沖裝置緩沖性能和緩沖效率，控制驅(qū)動系統(tǒng)使運動部件適時減速。（3、）精度機械手制造精度和安裝調(diào)速精度對定位精度有直接影響。（4、）剛度機械手自身構(gòu)造剛度和接觸剛度低時，因易產(chǎn)生振動，定位精度普通較低。（5、）運動件重量運動件重量涉及機械手自身重量和被抓物重量。運動件重量變化對定位精度影響較大。普通，運動件重量增長時，定位精度減少。因而，設(shè)計時不但要減小運動部件自身重量，并且要考慮工作時抓重變化影響。（6、）驅(qū)動源液壓、氣壓壓力波動及電壓、油溫、氣溫波動都會影響機械手重復(fù)定位精度。因而，采用必要穩(wěn)壓及調(diào)節(jié)油溫辦法。如用蓄能器穩(wěn)定油壓，用加熱器或冷卻器控制油溫，低速時，用溫度、壓力補償流量控制閥控制。（7、）控制系統(tǒng)開關(guān)控制、電液比例控制和伺服控制位置控制精度是個不相似。這不但是由于各種控制元件精度和敏捷度不同，并且也與位置反饋裝置有無關(guān)于。本課題所采用定位精度為機械擋塊定位5.3機械手運動緩沖裝置緩沖裝置分為內(nèi)緩沖和外緩沖兩種形式。內(nèi)緩沖形式有油缸端部緩沖裝置和緩沖回路等。外緩沖形式有彈性機械元件和液壓緩沖器。內(nèi)緩沖長處是構(gòu)造簡樸，緊湊。但有時安頓位置有限；外緩沖長處是安頓位置靈活，簡便，緩沖性能好調(diào)等，但構(gòu)造較龐大。本課題所采用緩沖裝置為油缸端部緩沖裝置。當活塞運動到距油缸端蓋某一距離時能在活塞與端蓋之間形成一種緩沖室。運用節(jié)流原理使緩沖室產(chǎn)生暫時背壓阻力，以使運動減速直至停止，而避免硬性沖擊裝置，稱為油缸端部緩沖裝置。在緩沖行程中，節(jié)流口恒定，稱為恒節(jié)流式油缸端部緩沖裝置。設(shè)計油缸端部恒節(jié)流緩沖裝置時，amax（最大加速度）、Pmax（緩沖腔最大沖擊壓力）和Vr（殘存速度）三個參數(shù)是受工作條件限制。普通采用辦法是先選定其中一種參數(shù)，然后校驗別的兩個參數(shù)。環(huán)節(jié)如下：選取最大加速度普通，amax值按機械手類型和構(gòu)造特點選用，同步要考慮速度與載荷大小。對于重載低速機械手，-amax取5m/s2如下，對于輕載高速機械手，-amax取5～10m/s2=2\*GB3②計算沿運動方向作用在活塞上外力F水平運動時：F=PSA-Ff（5.1）=0.25×103×π×3.62-7=138N=3\*GB3③計算殘存速度VrVr=VO/1-amaxm/F（5.2）=0.1/0.64=0.15m/s第六章機械手控制 控制系統(tǒng)是機械手重要構(gòu)成某些。在某種意義上講，控制系統(tǒng)起著與人腦相似作用。機械手手部、腕部、臂部等動作以及有關(guān)機械協(xié)調(diào)動作都是通過控制系統(tǒng)來實現(xiàn)。重要控制內(nèi)容有動作順序，動作位置與途徑、動作時間。機械手要用來代替人完畢某些操作，普通需要具備圖6.1所示機能〖3〗。實現(xiàn)上述各種機能控制方式有各種各樣。機械手程序控制方式可分為兩大類，即固定程序控制方式和可變程序控制方式。本課題所用是固定程序控制類別機械式控制。慣用凸輪和杠桿機構(gòu)來控制機械手動作順序、時間和速度。普通常與驅(qū)動機構(gòu)并用，因而構(gòu)造簡樸，維修以便，壽命較長，工作比較可靠。合用于控制程序步數(shù)少專用機械手。裝卸工件狀別辨認環(huán)境辨認操作機能檢測、辨認機能控制機能示教機能動作控制機能動作順序控制機能運動控制機能圖6.1機械手控制機能第七章機械手構(gòu)成與分類7.1機械手構(gòu)成機械手重要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)構(gòu)成?！?〗（1、）執(zhí)行機構(gòu)：涉及手部、手腕、手臂和立柱等部件，有還增設(shè)行走機構(gòu)如7.1所示。圖7.1機構(gòu)簡圖手部：是機械手與工件接觸部件。由于與物體接觸形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。由于本課題工件是圓柱狀棒料，因此采用夾持式。由手指和傳力機構(gòu)所構(gòu)成，手指與工件接觸而傳力機構(gòu)則通過手指夾緊力來完畢夾放工件任務(wù)。手腕：是聯(lián)接手部和手臂部件，起調(diào)節(jié)或變化工件方位作用。手臂：支承手腕和手部部件，用以變化工件空間位置。立柱：是支承手臂部件。手臂回轉(zhuǎn)運動和升降運動均與立柱有密切聯(lián)系。機械手立柱普通為固定不動。機座：是機械手基本某些。機械手執(zhí)行機構(gòu)各部件和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝于機座上，故起支承和聯(lián)接作用。（2、）驅(qū)動系統(tǒng)：機械手驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動執(zhí)行運動傳動裝置。慣用有液壓傳動、氣壓傳動、電力傳動和機械傳動等四種形式。（3、）控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)是機械手指揮系統(tǒng)，它控制驅(qū)動系統(tǒng)，讓執(zhí)行機構(gòu)按規(guī)定規(guī)定進行工作，并檢測其對的與否。普通常用為電器與電子回路控制，計算機控制系統(tǒng)也不斷增多。7.2機械手分類（1、）依照所承擔作業(yè)特點，工業(yè)機械手可分為如下三類：承擔搬運工作機械手：這種機械手在重要工藝設(shè)備運營時，用來完畢輔助作業(yè)，如裝