《KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用》課件 8.2碼垛指令及編程

碼垛指令及編程KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用首頁任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施目錄Contents01020304本次課學(xué)習(xí)碼垛向?qū)Ш椭噶钪?，練?xí)機(jī)器人簡(jiǎn)單碼垛的仿真，機(jī)器人在傳送帶上抓取盒子，放到托盤上進(jìn)行2行，4列，3層的碼垛。了解碼垛編程指令；掌握機(jī)器人I/O信號(hào)的應(yīng)用；掌握系統(tǒng)仿真的連接及仿真運(yùn)行；掌握創(chuàng)建碼垛向?qū)?。掌握碼垛指令的應(yīng)用；掌握循環(huán)指令的應(yīng)用；掌握碼垛程序的編寫及程序運(yùn)行。碼垛用戶向?qū)?、創(chuàng)建碼垛變量在示教器變量監(jiān)測(cè)界面中創(chuàng)建一個(gè)類型為PALLET的新變量。在菜單欄“系統(tǒng)及技術(shù)”類別中找到碼垛（PALLET）的數(shù)據(jù)類型，如左圖所示。新建碼垛變量的名稱可以設(shè)為myPallet123，則在變量監(jiān)測(cè)界面中可找到新建的碼垛變量“myPallet123”，如右圖所示。碼垛用戶向?qū)?.碼垛參數(shù)設(shè)置在變量監(jiān)測(cè)界面中單擊碼垛旁邊的符號(hào)“[...]”或單擊“Menu”菜單按鍵→“變量管理”→“碼垛”，可對(duì)碼垛進(jìn)行參數(shù)化設(shè)置，如圖所示。碼垛用戶向?qū)?.碼垛參數(shù)設(shè)置1）碼垛菜單描述使用碼垛變量菜單進(jìn)行碼垛的參數(shù)設(shè)置。碼垛參數(shù)設(shè)置界面如圖所示，碼垛可以“當(dāng)前堆板”拉列表中進(jìn)行選擇。如果沒有選擇碼垛，則此界面上不會(huì)顯示任何信息。所選的碼垛信息包含一般的碼垛屬性和碼垛狀態(tài)的信息。碼垛用戶向?qū)?.碼垛參數(shù)設(shè)置2）碼垛第一個(gè)工件如圖所示，通過此界面示教碼垛上第一個(gè)工件的目標(biāo)位置，該值也可以手動(dòng)輸入。碼垛用戶向?qū)?.碼垛參數(shù)設(shè)置4）前置和后置位置如圖所示，“行至碼垛點(diǎn)前點(diǎn)”和“行至碼垛點(diǎn)后點(diǎn)”分別表示前置位置和后置位置，選擇相關(guān)復(fù)選框后則在碼垛指令中使用這些位置，并指定側(cè)偏移值和高度偏移值。碼垛用戶向?qū)?.碼垛參數(shù)設(shè)置5）碼垛入口位置可對(duì)碼垛入口位置進(jìn)行定義。如圖所示，選中“行至碼垛入口點(diǎn)”復(fù)選框后，則在碼垛命令中使用此位置。之后，通過使用“示教”軟鍵或手動(dòng)輸入位置值來設(shè)置此位置。機(jī)器人進(jìn)行任何工件的碼垛時(shí)都能到達(dá)此位置，而不受障礙物的影響。碼垛用戶向?qū)?.碼垛參數(shù)設(shè)置6）檢查所有工件的可達(dá)性所有碼垛工件可預(yù)先檢查是否可到達(dá)設(shè)置的位置。在實(shí)際應(yīng)用中，機(jī)器人可能無法到達(dá)某些工件的位置，因?yàn)闄C(jī)器人只示教了第一個(gè)碼垛工件的目標(biāo)位置，并且由碼垛單元計(jì)算其他所有工件的位置。為了避免在機(jī)器人運(yùn)行過程中中斷碼垛程序，則需進(jìn)行可達(dá)性檢測(cè)（其界面如圖所示），確保所有工件都能碼垛。碼垛指令①ToPut：把機(jī)器人移到下一個(gè)要放置的空位；②FromPut：安全地把機(jī)器人從碼垛上移開；③ToGet：把機(jī)器人移到最新的待抓取工件位置；④FromGet：安全地把機(jī)器人從碼垛拾取位置上移開；⑤Reset：重置碼垛上工件的數(shù)量；⑥GetNextTargetPos：讀取下一個(gè)空放置位置；⑦GetPrevTargetPos：讀取最后使用工件位置。連接系統(tǒng)仿真Step1新建項(xiàng)目及程序Step2編寫碼垛程序Step3抓取工具程序PickTool()編寫碼垛程序Step3放置工具程序PutTool()編寫碼垛程序Step3吸取盒子程序PickBox()編寫碼垛程序Step3碼垛變量pal0編寫碼垛程序Step3碼垛變量pal0編寫碼垛程序Step3碼垛變量pal0編寫碼垛程序Step3碼垛變量pal0編寫碼垛程序S