（高清版）GBT 20721-2022 自動(dòng)導(dǎo)引車 通 用技術(shù)條件

GB/T20721—2022代替GB/T20721—2006自動(dòng)導(dǎo)引車通用技術(shù)條件Automaticguidedvehicles—Generalspecifications2022-04-15發(fā)布國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)IGB/T20721—2022前言 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14產(chǎn)品分類 24.1按導(dǎo)航方式分類 24.2按驅(qū)動(dòng)方式分類 24.3按驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)分類 24.4按裝載方式分類 35系統(tǒng)構(gòu)成 36技術(shù)要求 36.1外觀與結(jié)構(gòu)要求 36.2接口要求 46.3功能要求 46.4性能要求 6.5電源適應(yīng)性要求 6.6電磁兼容性要求 6.7環(huán)境適應(yīng)性要求 6.8安全性要求 6.9可靠性要求 7試驗(yàn)方法 7.1試驗(yàn)條件 7.2外觀與結(jié)構(gòu)試驗(yàn) 7.3接口試驗(yàn) 7.4功能試驗(yàn) 7.5性能試驗(yàn) 7.6電源適應(yīng)性試驗(yàn) 7.7電磁兼容性試驗(yàn) 7.8環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn) 7.9安全性試驗(yàn) 8檢驗(yàn)規(guī)則 8.1檢驗(yàn)分類 8.2型式檢驗(yàn) 8.3出廠檢驗(yàn) ⅡGB/T20721—20229.2包裝 9.4貯存 附錄A(規(guī)范性)裝載系統(tǒng) 附錄B(規(guī)范性)應(yīng)用安全 附錄C(規(guī)范性)地面條件和危險(xiǎn)區(qū)域 參考文獻(xiàn) Ⅲ本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。本文件代替GB/T20721—2006《自動(dòng)導(dǎo)引車通用技術(shù)條件》,與GB/T20721—2006相比，除結(jié)構(gòu)調(diào)整和編輯性改動(dòng)外，主要技術(shù)變化如下：a)增加了術(shù)語和定義(見第3章)、產(chǎn)品分類(見第4章)、系統(tǒng)構(gòu)成(見第5章);b)刪除了“基本參數(shù)”(見2006年版的第3章);c)增加了外觀、結(jié)構(gòu)、防護(hù)能力要求(見6.1);d)增加了電源接口、外部通信接口及其他接口要求(見6.2);e)更改了控制系統(tǒng)(見6.3.2,2006年版的4.2.4)、電源系統(tǒng)(見6.3.3,2006年版的4.2.5);f)增加了定位導(dǎo)航系統(tǒng)(見6.3.4)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(見6.3.5)、裝載系統(tǒng)(見6.3.6)、安全防范系統(tǒng)(見6.3.7)、通信系統(tǒng)(見6.3.8)、人機(jī)交互系統(tǒng)(見6.3.9)及自動(dòng)導(dǎo)引車管理系統(tǒng)要求(見6.3.10);g)增加了性能要求(見6.4);h)更改了環(huán)境適應(yīng)性要求(見6.7,2006年版的4.1);i)增加了自動(dòng)導(dǎo)引車電磁兼容性(見6.6)、安全性(見6.8)、可靠性(見6.9)的要求和相對(duì)應(yīng)的試驗(yàn)方法(見第7章);j)更改了檢驗(yàn)規(guī)則，增加型式檢驗(yàn)和出廠檢驗(yàn)的檢驗(yàn)項(xiàng)目(見第8章，2006年版的第6章);k)更改了標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存的要求(見第9章，2006年版的第7章);1)增加了規(guī)范性附錄“裝載系統(tǒng)”(見附錄A)、“應(yīng)用安全”(見附錄B)和“地面條件和危險(xiǎn)區(qū)域”(見附錄C)。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。本文件由中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。本文件由全國機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC591)歸口。本文件起草單位：杭州?？禉C(jī)器人技術(shù)有限公司、沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司、北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所有限公司、浙江大學(xué)、通標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)服務(wù)(上海)有限公司、杭州迦智科技有限公司、云南昆船智能裝備有限公司、華域視覺科技(上海)有限公司、廣州市西克傳感器有限公司、東杰智能科技集團(tuán)股份有限公司。本文件及其所代替文件的歷次版本發(fā)布情況為：——2006年首次發(fā)布為GB/T20721—2006;——本次為第一次修訂。1自動(dòng)導(dǎo)引車通用技術(shù)條件2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T2423.55電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Eh:錘擊試驗(yàn)GB/T4208外殼防護(hù)等級(jí)(IP代碼)GB/T5226.1—2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB/T10827.1—2014工業(yè)車輛安全要求和驗(yàn)證第1部分：自行式工業(yè)車輛(除無人駕駛車輛、伸縮臂式叉車和載運(yùn)車)GB/T15706機(jī)械安全設(shè)計(jì)通則風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估與風(fēng)險(xiǎn)減小GB/T16855.1機(jī)械安全控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件第1部分：設(shè)計(jì)通則GB/T17626.2電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.3電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.4電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.5電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)浪涌(沖擊)抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.6電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)射頻場感應(yīng)的傳導(dǎo)騷擾抗擾度GB/T17626.8電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)工頻磁場抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.11電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)電壓暫降、短時(shí)中斷和電壓變化的抗擾度試驗(yàn)GB/T17799.2電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境中的抗擾度試驗(yàn)GB/T17799.4電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射GB/T18849機(jī)動(dòng)工業(yè)車輛制動(dòng)器性能和零件強(qiáng)度GB/T20138電器設(shè)備外殼對(duì)外界機(jī)械碰撞的防護(hù)等級(jí)(IK代碼)GB/T26154—2010裝配機(jī)器人通用技術(shù)條件GB/T27544—2011工業(yè)車輛電氣要求GB/T27693工業(yè)車輛安全噪聲輻射的測量方法3術(shù)語和定義GB/T5226.1—2019界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。2具備物料運(yùn)輸或操作能力，以輪式移動(dòng)為特征，基于環(huán)境標(biāo)記物或外部引導(dǎo)信號(hào)，沿預(yù)設(shè)路線運(yùn)動(dòng)的自主移動(dòng)設(shè)備。單一自動(dòng)導(dǎo)引車執(zhí)行運(yùn)動(dòng)指令的方式。導(dǎo)航方式navigationmode自動(dòng)導(dǎo)引車在運(yùn)行區(qū)域中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)行駛的方式。裝載方式loadingmode自動(dòng)導(dǎo)引車為運(yùn)輸貨物的需求所提供的承載及貨物交換方式。自動(dòng)導(dǎo)引車在額定負(fù)載下能長期穩(wěn)定運(yùn)行的最大標(biāo)稱速度。4.1按導(dǎo)航方式分類——電磁導(dǎo)航；——光學(xué)導(dǎo)航；——無線電導(dǎo)航；——激光導(dǎo)航；——慣性導(dǎo)航；——視覺導(dǎo)航；4.2按驅(qū)動(dòng)方式分類——單輪驅(qū)動(dòng)；——雙輪驅(qū)動(dòng)；——多輪驅(qū)動(dòng)。4.3按驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)分類——差速結(jié)構(gòu)；3——舵輪結(jié)構(gòu)； 麥克納姆輪結(jié)構(gòu)——履帶結(jié)構(gòu)；——車橋結(jié)構(gòu)。4.4按裝載方式分類按照裝載方式分類，包括：——舉升式；——牽引式；——背負(fù)式；——移載式；——叉取式；——其他。5系統(tǒng)構(gòu)成自動(dòng)導(dǎo)引車由機(jī)械本體、控制系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、定位導(dǎo)航系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、裝載系統(tǒng)、安全防護(hù)系統(tǒng)、通信系統(tǒng)和人機(jī)交互系統(tǒng)構(gòu)成，如圖1所示。注：機(jī)械本體是指承載結(jié)構(gòu)。通信系統(tǒng)通信系統(tǒng)安全防護(hù)系統(tǒng)裝載系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)定位導(dǎo)航系統(tǒng)電源系統(tǒng)控制系統(tǒng)機(jī)械木體統(tǒng)自動(dòng)導(dǎo)引車圖1自動(dòng)導(dǎo)引車構(gòu)成6技術(shù)要求6.1外觀與結(jié)構(gòu)要求自動(dòng)導(dǎo)引車外觀應(yīng)符合以下要求：c)金屬零部件沒有銹蝕；e)產(chǎn)品有標(biāo)牌和商標(biāo)；f)涉及安全相關(guān)的有明確警示標(biāo)識(shí)。自動(dòng)導(dǎo)引車結(jié)構(gòu)應(yīng)符合以下要求：4a)按照制造商批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)圖樣和工藝文件進(jìn)行制造；c)零部件配合可靠，內(nèi)部走線整潔、固定可靠，接插件搭接良好可靠；d)所有緊固部分無松動(dòng)，關(guān)鍵緊固部位做好劃線標(biāo)識(shí)，活動(dòng)部分潤滑和運(yùn)轉(zhuǎn)狀況良好，減振可靠，液壓連接可靠；e)結(jié)構(gòu)上的安全防護(hù)裝置連接可靠，功能正常；f)具有足夠的強(qiáng)度，靜載承受1.25倍額定負(fù)載；g)沒有造成危險(xiǎn)的銳邊或棱角；6.1.3防護(hù)能力要求應(yīng)符合GB/T4208的要求。室內(nèi)型電控部分防護(hù)等級(jí)應(yīng)不低于IP3X,室外型電控部分防護(hù)等級(jí)應(yīng)不低于IP54。非金屬外殼應(yīng)符合GB/T20138中IK03要求。電氣部件防護(hù)等級(jí)應(yīng)滿足GB/T4208的要求。6.2接口要求6.2.1電源接口電池組的輸出接口應(yīng)采用插接連接方式，不準(zhǔn)許焊接或者導(dǎo)線搭接，其接口防護(hù)等級(jí)應(yīng)不低6.2.2外部通信接口宜具有若干個(gè)調(diào)試接口、無線或有線手動(dòng)操作裝置接口。6.3功能要求6.3.1.1自動(dòng)導(dǎo)引車本體應(yīng)保證在正常運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生的扭曲和變形足夠小，避免發(fā)生功能故障。6.3.1.2本體覆蓋物應(yīng)采用避免可能引發(fā)危險(xiǎn)的形狀，覆蓋物應(yīng)具有堅(jiān)固的結(jié)構(gòu)，以防止與其他物品發(fā)生碰撞而產(chǎn)生功能故障?？刂蒲b置應(yīng)具有防振動(dòng)功能，避免產(chǎn)生的振動(dòng)對(duì)設(shè)備造成損害或出現(xiàn)功能故障。操作面板應(yīng)采用易觀察、易操作結(jié)構(gòu)，避免操作人員產(chǎn)生誤操作。5運(yùn)行模式可具有自動(dòng)方式、手動(dòng)方式、離線自動(dòng)方式等執(zhí)行運(yùn)動(dòng)指令的方式，方式切換按照GB/T5226.1—2019的要求，應(yīng)防止操作者意外觸及導(dǎo)致方式切換。與安全相關(guān)的部分應(yīng)至少滿足GB/T16855.1中PL,的要求。運(yùn)行模式主要包括以下幾種方式。a)自動(dòng)方式：在自動(dòng)運(yùn)行方式下，自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)能接收系統(tǒng)的管理及指令分配，按照規(guī)劃的路徑執(zhí)行任務(wù)。b)手動(dòng)方式：在手動(dòng)控制方式下，自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)能在符合要求的地面上運(yùn)動(dòng)；手動(dòng)控制應(yīng)使用制造商提供的操作面板或?qū)Ｓ檬挚匮b置(包括有線或無線),且無線手動(dòng)控制裝置應(yīng)采用工業(yè)級(jí)產(chǎn)品；在該方式下不能對(duì)操作者產(chǎn)生風(fēng)險(xiǎn)，應(yīng)按照GB/T15706進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)分析。注：該方式適用于自動(dòng)導(dǎo)引車的檢修、調(diào)試以及緊急狀態(tài)。c)離線自動(dòng)方式：在離線自動(dòng)方式下，自動(dòng)導(dǎo)引車以單機(jī)為運(yùn)行單元，不受調(diào)度系統(tǒng)管理，在規(guī)定的范圍內(nèi)，按規(guī)劃的路徑完成相應(yīng)的任務(wù)。當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)引車不接受調(diào)度系統(tǒng)管理時(shí)，在條件允許情況下，宜接受調(diào)度系統(tǒng)的交通管制指令以確保運(yùn)行安全。將自動(dòng)導(dǎo)引車的手動(dòng)方式切換為自動(dòng)方式時(shí)，應(yīng)人工選擇自動(dòng)方式，再按下啟動(dòng)按鈕，自動(dòng)導(dǎo)引車才能進(jìn)入自動(dòng)方式。當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)引車在自動(dòng)方式下運(yùn)行時(shí)，如果將切換為手動(dòng)方式，調(diào)度系統(tǒng)應(yīng)確保對(duì)其所在區(qū)域鎖閉，避免手動(dòng)操作中的人員或自動(dòng)導(dǎo)引車與其他運(yùn)行中的自動(dòng)導(dǎo)引車發(fā)生碰撞。應(yīng)具有啟動(dòng)、停止、急停、復(fù)位(停止后恢復(fù)運(yùn)行)等運(yùn)動(dòng)控制功能。運(yùn)動(dòng)控制(包括速度控制、轉(zhuǎn)向控制等)系統(tǒng)與安全相關(guān)的部分應(yīng)至少滿足GB/T16855.1中PLe的要求。如果通過障礙物檢測裝置來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引車安全停車時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)與安全相關(guān)的部分應(yīng)至少滿足GB/T16855.1中PLa的要求。6.3.2.4負(fù)載處理負(fù)載搬運(yùn)裝置的設(shè)計(jì)應(yīng)使得自動(dòng)導(dǎo)引車在任何運(yùn)行模式下，不應(yīng)產(chǎn)生因負(fù)載移動(dòng)導(dǎo)致的任何危險(xiǎn)，且負(fù)載系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T10827.1—2014中5.3的要求。注：包括在急停和負(fù)載轉(zhuǎn)移情況下。供電方式可包括：a)電池供電；b)感應(yīng)式供電；c)線纜直接供電；d)混合式供電。充電方式可包括：b)手動(dòng)充電；c)電池交換。電源系統(tǒng)宜具有如下功能：6a)具備自動(dòng)充電的功能；b)電量低于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，自動(dòng)導(dǎo)引車停止，提示充電并告警，僅手動(dòng)操作才能恢復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)工作狀態(tài)；c)為避免人員由于意外接觸電池及其充電系統(tǒng)的充電連接而造成的危險(xiǎn)，自動(dòng)充電系統(tǒng)(不包括防止人員接觸的母線)設(shè)計(jì)成僅當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)引車與充電系統(tǒng)連接時(shí)才能激活；d)在開放式交變磁場供電方式下，制造商向用戶提供電源生成磁場的相關(guān)安全數(shù)據(jù)，確保不對(duì)環(huán)境中的人員造成危害；e)制造商應(yīng)根據(jù)用戶需求選擇合適的電池及充電設(shè)備，具體應(yīng)符合以下要求：——采用自動(dòng)充電方式，在運(yùn)行環(huán)境中保證一定的充電時(shí)間，可持續(xù)24h工作；——采用手動(dòng)充電方式，電池每次充滿電可保證至少一個(gè)工作班次的要求。6.3.4定位導(dǎo)航系統(tǒng)包括但不僅限于以下導(dǎo)航方式。a)電磁導(dǎo)航：在自動(dòng)導(dǎo)引車的行駛路徑上預(yù)埋金屬線，并給金屬線加載一定頻率的電流，通過自動(dòng)導(dǎo)引車上的電磁感應(yīng)線圈來感應(yīng)金屬線上的磁場的強(qiáng)弱，進(jìn)行識(shí)別和跟蹤。b)磁導(dǎo)航：在自動(dòng)導(dǎo)引車的行駛路徑上鋪設(shè)或預(yù)埋磁帶、磁釘，通過自動(dòng)導(dǎo)引車上的磁導(dǎo)航傳感器，感應(yīng)地面磁介質(zhì)的磁場強(qiáng)度，進(jìn)行識(shí)別和跟蹤。c)光學(xué)導(dǎo)航：自動(dòng)導(dǎo)引車在運(yùn)動(dòng)過程中，通過自身攜帶的光學(xué)傳感器，利用物理光學(xué)測量的方法，獲得導(dǎo)航裝置和參考表面之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的程度(速度和距離),進(jìn)而確定相對(duì)位置和姿態(tài)信d)無線電導(dǎo)航：利用無線電技術(shù)，接收端通過測量自身與若干個(gè)發(fā)射端的角度和距離等參數(shù)，獲取自身的相對(duì)位置和姿態(tài)信息，如衛(wèi)星導(dǎo)航、地面無線電導(dǎo)航、超寬帶導(dǎo)航等。e)激光導(dǎo)航：利用二維或三維激光掃描傳感器，測量周邊物體反射的光束，計(jì)算自身與周邊物體之間的角度和距離，從而獲得自身的相對(duì)位置。激光導(dǎo)航包括有反光板方式和無反光板方式。f)慣性導(dǎo)航：利用慣性元件來測量自動(dòng)導(dǎo)引車本身的加速度，經(jīng)過積分和運(yùn)算得到速度和位置。g)視覺導(dǎo)航：利用二維或三維視覺傳感器，獲得周邊景物的圖像或視頻等信息，經(jīng)過濾波、變換等方法提取相應(yīng)特征，從而獲得自身相對(duì)位置。h)混合導(dǎo)航：以上a)～g)兩種及以上導(dǎo)航方式的混合使用。自動(dòng)導(dǎo)引車的定位導(dǎo)航中不同功能模塊應(yīng)符合以下要求。a)初始定位：根據(jù)不同的導(dǎo)航方式，自動(dòng)導(dǎo)引車可在當(dāng)前位置點(diǎn)自動(dòng)/人工輸入方式獲取初始位置信息，或是通過低速運(yùn)行一段距離后自動(dòng)/手動(dòng)獲取初始位置信息。b)自主定位：自動(dòng)導(dǎo)引車可進(jìn)行初始定位，在運(yùn)行時(shí)應(yīng)能實(shí)時(shí)定位，適時(shí)上報(bào)當(dāng)前位置、方向等信息至調(diào)度系統(tǒng)。c)路徑規(guī)劃：自動(dòng)導(dǎo)引車根據(jù)定位信息，應(yīng)能進(jìn)行軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制。d)定位丟失恢復(fù)：在定位丟失的情況下，自動(dòng)導(dǎo)引車在一定時(shí)間內(nèi)能夠自動(dòng)/手動(dòng)查找到當(dāng)前的注：注意避免激光導(dǎo)航、無線電導(dǎo)航信息對(duì)稱布置帶來的定位風(fēng)險(xiǎn)。移動(dòng)部分可由車輪/履帶、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)裝置、連接機(jī)構(gòu)、懸掛裝置、速度檢測器(碼盤等)77等構(gòu)成。驅(qū)動(dòng)部件與地面的接觸材料應(yīng)為耐磨材料。電機(jī)和減速器配合以保證在允許負(fù)載內(nèi)的額定速度。制動(dòng)器應(yīng)在急停和控制信號(hào)切斷制動(dòng)器電源以及系統(tǒng)斷電時(shí)起作用。包括但不僅限于以下驅(qū)動(dòng)方式：a)單輪驅(qū)動(dòng)：使用單個(gè)輪子提供驅(qū)動(dòng)力的方式；b)雙輪驅(qū)動(dòng)：使用兩個(gè)輪子提供驅(qū)動(dòng)力的方式；c)多輪驅(qū)動(dòng)：使用兩個(gè)以上輪子提供驅(qū)動(dòng)力的方式。制動(dòng)應(yīng)包括以下方式。a)緊急制動(dòng)：指安全裝置觸發(fā)對(duì)自動(dòng)導(dǎo)引車提供的緊急制動(dòng)。緊急制動(dòng)器應(yīng)確保自動(dòng)導(dǎo)引車本體在與障礙物之間的撞擊之前使其停止。b)停車制動(dòng)：用于減慢或停止自動(dòng)導(dǎo)引車的裝置。當(dāng)運(yùn)行的自動(dòng)導(dǎo)引車停止時(shí)，應(yīng)有措施防止因外力或地面不平造成的自動(dòng)導(dǎo)引車移動(dòng)。c)駐車制動(dòng)：系統(tǒng)斷電或長期處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)制動(dòng)，特別是當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)引車停車在一定的坡度上，應(yīng)能穩(wěn)定停止。以上所有制動(dòng)方式可共用一個(gè)制動(dòng)器，也可采用多個(gè)制動(dòng)器。按照GB/T15706進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，其制動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)符合以下條件：a)在切斷制動(dòng)器電源供電時(shí)，自動(dòng)導(dǎo)引車啟動(dòng)制動(dòng)；b)考慮負(fù)載、速度、摩擦力、坡度和磨損等因素，障礙物出現(xiàn)在檢測范圍內(nèi)，自動(dòng)導(dǎo)引車停車；c)在制造商規(guī)定的最大坡度上，通電或者斷電均能夠保持自動(dòng)導(dǎo)引車處于最大允許負(fù)載狀態(tài)時(shí)，不發(fā)生移動(dòng)；d)在失去速度控制或轉(zhuǎn)向控制時(shí)，自動(dòng)導(dǎo)引車啟動(dòng)制動(dòng)；e)自動(dòng)導(dǎo)引車的制動(dòng)器應(yīng)符合GB/T18849的要求；f)自動(dòng)導(dǎo)引車在運(yùn)行中制動(dòng)時(shí)，應(yīng)能保持運(yùn)動(dòng)姿態(tài)且不失控。裝載系統(tǒng)應(yīng)符合附錄A的相關(guān)規(guī)定。6.3.7安全防范系統(tǒng)障礙物檢測裝置分為接觸式和非接觸式。關(guān)于自動(dòng)導(dǎo)引車障礙物檢測的應(yīng)用安全應(yīng)符合附錄B的相關(guān)規(guī)定。自動(dòng)導(dǎo)引車的障礙物檢測裝置應(yīng)符合以下要求。a)自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)在主要運(yùn)行方向上安裝障礙物檢測裝置，且這些障礙物檢測裝置應(yīng)符合以下要求：——自動(dòng)導(dǎo)引車運(yùn)行狀態(tài)下，障礙物檢測裝置檢測范圍至少要涵蓋車體自身及其負(fù)載的全部寬度；——如果使用非接觸式障礙物檢測裝置，確保自動(dòng)導(dǎo)引車在與人或其他障礙物接觸之前停車；——非接觸式障礙物檢測裝置可具有減速區(qū)域和緊急停止區(qū)域，但是，當(dāng)人或其他障礙物進(jìn)入減速區(qū)域時(shí)，采用控制系統(tǒng)控制減速或停車；當(dāng)人或其他障礙物進(jìn)入緊急停止區(qū)域時(shí)，采用緊急停車；——對(duì)于非接觸式障礙物檢測裝置，根據(jù)現(xiàn)場應(yīng)用的實(shí)際情況，可選擇激光、紅外、超聲或其他8檢測傳感器，當(dāng)速度大于0.3m/s或負(fù)載超過200kg時(shí)，控制系統(tǒng)與安全相關(guān)的部分應(yīng)——非接觸式障礙物檢測裝置對(duì)應(yīng)用環(huán)境中所有材料的物體均具有足夠的檢測范圍；——接觸式障礙物檢測裝置防止當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)引車碰撞人或其他障礙物時(shí)產(chǎn)生傷害或故障，當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)引車與人或者其他障礙物發(fā)生碰撞時(shí)，碰撞條的最大觸發(fā)力不應(yīng)超過22N;當(dāng)發(fā)生撞擊時(shí)，如果允許自動(dòng)恢復(fù)運(yùn)行，則應(yīng)在障礙物離開至少2s后再恢復(fù)運(yùn)行；——非接觸式障礙物檢測傳感器能監(jiān)測行駛路徑。同時(shí)，在自動(dòng)導(dǎo)引車啟動(dòng)之前檢測該區(qū)域，以便在移動(dòng)之前檢測到進(jìn)入行駛路徑的人及物體；——非接觸式障礙物檢測傳感器的緊急停止區(qū)域有效感應(yīng)距離大于自動(dòng)導(dǎo)引車緊急停車所需的距離。b)其他障礙物檢測裝置的與安全相關(guān)的部分(如轉(zhuǎn)彎的側(cè)面保護(hù))應(yīng)至少符合GB/T16855.1中c)運(yùn)行模式為自動(dòng)方式或離線自動(dòng)方式情況下，障礙物檢測裝置不應(yīng)在任何情況下以任何方式關(guān)閉。d)當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)引車不能符合a)的要求(如裝有叉臂的自動(dòng)導(dǎo)引車，接近裝載貨物和存放站的自動(dòng)導(dǎo)引車),有被困人員無法逃離時(shí)，該方向上的最大速度應(yīng)限制在0.3m/s,并在對(duì)應(yīng)側(cè)600mm范圍內(nèi)提供停車措施，這種裝置的安全相關(guān)部分應(yīng)至少符合GB/T16855.1中PL。的要求。e)如果障礙物檢測裝置無法在可預(yù)見的工作條件下保證人與物的安全(如自動(dòng)導(dǎo)引車側(cè)面防撞條的行程太短),則增加其他方法(如通過指定一個(gè)危險(xiǎn)區(qū))以保證人與物的安全。f)手動(dòng)情況下，抑制障礙物檢測裝置不低于障礙物檢測裝置PL等級(jí)要求。自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)具備急停裝置。急停裝置應(yīng)安裝在便于操作的位置，急停裝置的要求應(yīng)滿足GB/T5226.1—2019的要求。急停裝置應(yīng)是0類或1類的停止，當(dāng)它被觸發(fā)時(shí)自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)立即停車。急停裝置恢復(fù)后應(yīng)經(jīng)人工確認(rèn)復(fù)位。急停裝置復(fù)位不應(yīng)重新啟動(dòng)設(shè)備，而是只允許再啟動(dòng)。自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)具有聲光告警系統(tǒng)，以提醒自動(dòng)導(dǎo)引車周圍的人及時(shí)發(fā)現(xiàn)正在接近的自動(dòng)導(dǎo)引車。自動(dòng)導(dǎo)引車聲光告警系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T5226.1—2019的要求，且具備以下功能。a)障礙物檢測告警：當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)引車檢測到遠(yuǎn)距離減速區(qū)內(nèi)出現(xiàn)障礙物時(shí)，聲光告警提示；當(dāng)障礙b)轉(zhuǎn)向告警：自動(dòng)導(dǎo)引車執(zhí)行轉(zhuǎn)彎動(dòng)作時(shí)，提前發(fā)出聲光告警；轉(zhuǎn)彎動(dòng)作結(jié)束后，關(guān)閉告警。c)啟動(dòng)告警：在自動(dòng)導(dǎo)引車從休眠或非活動(dòng)狀態(tài)遠(yuǎn)程重新啟動(dòng)之前，應(yīng)啟動(dòng)聲光告警，表示自動(dòng)導(dǎo)引車即將在自動(dòng)控制下運(yùn)動(dòng)。告警光應(yīng)在自動(dòng)導(dǎo)引車運(yùn)行趨近的方向上易于看到。d)運(yùn)行告警：在所有自動(dòng)導(dǎo)引車運(yùn)動(dòng)過程中，應(yīng)開啟聲光提示，且不能被手動(dòng)關(guān)閉。e)變向告警：在倒車或行駛方向改變時(shí)，運(yùn)動(dòng)中的自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)提供與d)不同的警告聲光指示。f)故障告警：當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)，應(yīng)提供聲光告警以提醒人員，包括以下情況：——路徑參考丟失或偏離預(yù)定的軌跡；——失去速度控制；——需要合格操作員干預(yù)的其他控制系統(tǒng)故障。g)電量告警：當(dāng)電池電量不足時(shí)自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)有聲光告警(包括在非自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下)。自動(dòng)導(dǎo)引車的運(yùn)行速度超出可控范圍即為失速狀態(tài)，處于失速狀態(tài)的自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)自動(dòng)停止運(yùn)行，9發(fā)出警報(bào)信息，等待人工介入處理。當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)引車與通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中斷通信超過一定時(shí)間時(shí)，自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)自動(dòng)停止運(yùn)行，發(fā)出警報(bào)信息，如在一定時(shí)間內(nèi)通信中斷恢復(fù)，自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)自行恢復(fù)運(yùn)行。注：通信中斷的時(shí)間由制造商自行設(shè)定。導(dǎo)航丟失保護(hù)包括導(dǎo)航誤差超限保護(hù)和地標(biāo)丟失保護(hù)。導(dǎo)航誤差超限保護(hù)指自動(dòng)導(dǎo)引車在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下，車體位置及姿態(tài)超出實(shí)際規(guī)劃監(jiān)測的最大位置偏差值時(shí)的保護(hù)機(jī)制，最大位置偏差值由制造廠商根據(jù)應(yīng)用環(huán)境情況設(shè)定。地標(biāo)丟失保護(hù)指在具有地標(biāo)屬性的導(dǎo)航方式中，自動(dòng)導(dǎo)引車在經(jīng)過的路段內(nèi)，沒有檢測到地標(biāo)信息的保護(hù)機(jī)制。偏差值由制造廠商根據(jù)應(yīng)用環(huán)境情況設(shè)定。當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)引車在運(yùn)行過程中出現(xiàn)導(dǎo)航丟失保護(hù)時(shí)，自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)立即停止運(yùn)行，發(fā)出告警信息，等待人工介入處理。6.3.7.7保護(hù)電路與系統(tǒng)安全分析保護(hù)電路與系統(tǒng)安全分析應(yīng)符合：a)在自動(dòng)導(dǎo)引車的系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，要對(duì)因控制部件故障或程序故障而產(chǎn)生的潛在危險(xiǎn)進(jìn)行分析，適當(dāng)增加保護(hù)電路，以驗(yàn)證與設(shè)計(jì)相關(guān)的所有潛在危險(xiǎn)；b)自動(dòng)導(dǎo)引車急停時(shí)的反向電動(dòng)勢及反向電流不會(huì)對(duì)其本身產(chǎn)生影響；c)對(duì)于電池管理系統(tǒng)，保護(hù)電路將電池保持在其正常工作電壓閾值范圍內(nèi)進(jìn)行充電，如果超過正常限值，保護(hù)電路將限制或關(guān)閉充電或放電，以防止意外發(fā)生。通信系統(tǒng)可選用定點(diǎn)光通信，工業(yè)級(jí)WiFi或者蜂窩式移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)。6.3.9人機(jī)交互系統(tǒng)至少滿足以下要求：a)顯示調(diào)度系統(tǒng)任務(wù)狀態(tài)；b)顯示自動(dòng)導(dǎo)引車運(yùn)行狀態(tài)；c)顯示自動(dòng)導(dǎo)引車安全狀態(tài)、傳感器狀態(tài)；d)顯示故障信息；e)設(shè)備簡單控制。指示燈顏色和狀態(tài)宜按照GB/T5226.1—2019的要求進(jìn)行選擇。6.3.10自動(dòng)導(dǎo)引車管理系統(tǒng)自動(dòng)導(dǎo)引車宜具有遠(yuǎn)程升級(jí)固件程序，包括嵌入式級(jí)程序。自動(dòng)導(dǎo)引車處于異常狀態(tài)時(shí)，應(yīng)自動(dòng)向調(diào)度系統(tǒng)上報(bào)告警信息，并在本機(jī)顯示屏上顯示告警信息。6.4性能要求應(yīng)符合制造商聲明的數(shù)值，在額定負(fù)載的情況下，自動(dòng)導(dǎo)引車能夠正常運(yùn)行。應(yīng)符合制造商聲明的數(shù)值，允許誤差為±5%。應(yīng)根據(jù)應(yīng)用需求確定，允許誤差為±5%。應(yīng)符合制造商規(guī)定的最小連續(xù)工作時(shí)間。自動(dòng)導(dǎo)引車空載運(yùn)行聲壓級(jí)不應(yīng)超過75dB。注：若自動(dòng)導(dǎo)引車僅被允許在限制區(qū)域內(nèi)使用，此條不適用。6.5電源適應(yīng)性要求充電站應(yīng)滿足GB/T5226.1—2019中4.3.2的要求。自動(dòng)導(dǎo)引車本體應(yīng)滿足GB/T5226.1—2019中4.3.3的要求。6.6電磁兼容性要求應(yīng)根據(jù)制造商要求和產(chǎn)品特點(diǎn)，選擇GB/T17799.2、GB/T17799.4中適用條款。6.7環(huán)境適應(yīng)性要求6.7.1地面環(huán)境適應(yīng)性要求自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)在滿足以下要求的地面上運(yùn)行。a)平面度：自動(dòng)導(dǎo)引車運(yùn)行應(yīng)能通過平面度在1m2范圍內(nèi)不小于3mm的路面，自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)能實(shí)現(xiàn)可控的額定速度行駛。b)路面坡度：自動(dòng)導(dǎo)引車運(yùn)行應(yīng)能通過坡度不小于0.05的路面，自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)能實(shí)現(xiàn)可控的額定速度行駛。自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)能在路面坡度不小于0.01停車點(diǎn)可靠停止。c)臺(tái)階高度：自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)能通過臺(tái)階高度不小于5mm的路面，應(yīng)能實(shí)現(xiàn)可控的額定速度行駛。d)溝槽寬度：自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)能通過溝槽寬度不小于8mm的路面，應(yīng)能實(shí)現(xiàn)可控的額定速度6.7.2氣候環(huán)境適應(yīng)性要求自動(dòng)導(dǎo)引車在表1環(huán)境條件使用、運(yùn)輸和貯存時(shí)，應(yīng)能保持正常。表1環(huán)境氣候適用性環(huán)境條件工作條件運(yùn)輸和貯存條件環(huán)境溫度5℃~40℃—10℃~50℃相對(duì)濕度≤90%,無結(jié)露大氣壓力空氣無粉塵、易燃、易爆和腐蝕性氣體靜電地面材料應(yīng)采用容易放電的物質(zhì)其他要求在有電磁波、散射光、超聲波和靜電等噪聲的環(huán)境中，用戶及制造商均應(yīng)在事前共同加以確認(rèn)是否影響自動(dòng)導(dǎo)引車正常運(yùn)行注：特殊環(huán)境自動(dòng)導(dǎo)引車，其環(huán)境條件由制造商和用戶商量確定。6.7.3機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性要求自動(dòng)導(dǎo)引車的組件和控制裝置在振動(dòng)情況下，機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性應(yīng)滿足表2和表3的要求。表2振動(dòng)試驗(yàn)要求試驗(yàn)項(xiàng)目試驗(yàn)內(nèi)容數(shù)值初始振動(dòng)響應(yīng)檢查頻率范圍/Hz掃頻速率/(oct/min)振幅/mm定頻耐久試驗(yàn)振幅/mm0.75(5Hz～25Hz含)或持續(xù)時(shí)間“/min掃頻耐久試驗(yàn)頻率范圍/Hz振幅/mm掃頻速率/(oct/min)循環(huán)次數(shù)/次5最后振動(dòng)響應(yīng)檢查”頻率范圍/Hz掃頻速率/(oct/min)振幅/mm已做過掃頻耐久試驗(yàn)的樣品可將最后一次掃頻試驗(yàn)作為最后振動(dòng)響應(yīng)檢查。持續(xù)時(shí)間由制造商選擇?！币炎鲞^定頻耐久試驗(yàn)的樣品應(yīng)做此項(xiàng)試驗(yàn)。表3沖擊要求嚴(yán)酷等級(jí)零部件自動(dòng)導(dǎo)引車峰值加速度m/s2持續(xù)時(shí)間ms——由公路、鐵路或空中運(yùn)輸?shù)脑诶喂痰目箾_擊包裝中的自動(dòng)導(dǎo)引車 一在標(biāo)準(zhǔn)公路或鐵路運(yùn)輸?shù)淖詣?dòng)導(dǎo)引車沖擊軸向與次數(shù)：六個(gè)方向各三次，可根據(jù)實(shí)際情況減少方向數(shù)，但是不能減少每個(gè)方向上次測試次數(shù)。采用其他量值需要在報(bào)告中說明原因。注1:樣品不帶電。注2:沖擊波形：半正弦波。6.8安全性要求應(yīng)符合GB/T26154—2010中5.4.2的要求。在動(dòng)力電路導(dǎo)線和保護(hù)聯(lián)結(jié)電路間，絕緣電阻不應(yīng)小于1000Ω乘以標(biāo)稱電壓值。應(yīng)符合GB/T26154—2010中5.4.4的要求。6.9可靠性要求自動(dòng)導(dǎo)引車的可靠性用平均無故障工作時(shí)間(MTBF)和平均修復(fù)時(shí)間(MTTR)來衡量，具體數(shù)值可由制造商自行規(guī)定。7試驗(yàn)方法7.1試驗(yàn)條件7.1.1試驗(yàn)環(huán)境要求本文件中除特殊要求外，均在下述條件下進(jìn)行：a)溫度：5℃~40℃;b)相對(duì)濕度：當(dāng)最高溫度40℃時(shí)，相對(duì)濕度不超過50%;允許溫度降低時(shí)，允許更高的相對(duì)濕度(如20℃時(shí)相對(duì)濕度為90%);7.1.2試驗(yàn)樣品要求自動(dòng)導(dǎo)引車符合以下條件：a)自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)應(yīng)按制造商規(guī)定的要求組裝好，所需的設(shè)備安裝、調(diào)試完畢，試驗(yàn)應(yīng)在攜帶典型任務(wù)設(shè)備與最大負(fù)載狀態(tài)進(jìn)行；b)自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)裝備齊全，并按制造商規(guī)定充滿電；c)若自動(dòng)導(dǎo)引車上安裝測試儀器，應(yīng)減少對(duì)自動(dòng)導(dǎo)引車的影響。7.1.3試驗(yàn)場地要求試驗(yàn)場地應(yīng)滿足制造商規(guī)定的使用條件，若無要求，則應(yīng)符合附錄C中C.1地面條件。此外，動(dòng)態(tài)試驗(yàn)場地應(yīng)滿足以下要求：a)地面摩擦因數(shù)不大于制造商設(shè)計(jì)要求；b)試驗(yàn)場地的水平部分沿垂直于運(yùn)行方向的橫向坡度不大于2%,運(yùn)行方向的縱向坡度不大于c)試驗(yàn)場地的坡度部分要滿足制造商設(shè)計(jì)的最大坡度；d)場地整體長度要滿足自動(dòng)導(dǎo)引車加速過程和制動(dòng)過程所需的長度。7.2外觀與結(jié)構(gòu)試驗(yàn)?zāi)恳暦z查和手動(dòng)檢測外觀有無明顯的標(biāo)識(shí)和機(jī)械傷害(如劃痕、裂痕等)。用測量工具測量結(jié)構(gòu)零件的相關(guān)尺寸，檢查是否符合6.1.2的要求。7.2.3外殼防護(hù)能力試驗(yàn)7.2.3.1外殼防護(hù)等級(jí)試驗(yàn)按照GB/T4208規(guī)定的外殼防護(hù)測試方法進(jìn)行。7.2.3.2外殼抗破壞能力試驗(yàn)按照GB/T2423.55規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。7.3接口試驗(yàn)采用目視法檢查接口，查看是否符合6.2的要求。7.4功能試驗(yàn)采用目視法檢查機(jī)械本體，查看是否符合6.3.1的要求。自動(dòng)導(dǎo)引車通電并完成自檢。根據(jù)制造商的規(guī)定，讓自動(dòng)導(dǎo)引車持續(xù)運(yùn)行一定時(shí)間(或一個(gè)班次)后，檢查自動(dòng)導(dǎo)引車的控制裝置是否出現(xiàn)損害或功能障礙。在自動(dòng)導(dǎo)引車運(yùn)行過程中，檢查是否可以便捷地通過操作面板控制自動(dòng)導(dǎo)引車的運(yùn)行模式和運(yùn)動(dòng)。設(shè)置自動(dòng)導(dǎo)引車進(jìn)入自動(dòng)方式，讓其接收調(diào)度系統(tǒng)的管理、指令，檢查其是否按照指定的路線執(zhí)行設(shè)置自動(dòng)導(dǎo)引車進(jìn)入手動(dòng)方式，讓其脫離調(diào)度系統(tǒng)，檢查其是否通過手控裝置進(jìn)行獨(dú)立操作。設(shè)置自動(dòng)導(dǎo)引車進(jìn)入離線自動(dòng)方式，讓其脫離調(diào)度系統(tǒng)，檢查其是否通過無線網(wǎng)絡(luò)接收單機(jī)控制客戶端的指令，并沿設(shè)定的路徑執(zhí)行固定的任務(wù)。自動(dòng)導(dǎo)引車通電并完成自檢。檢查自動(dòng)導(dǎo)引車在自動(dòng)/手動(dòng)/離線自動(dòng)模式下的行駛、停止、急停、復(fù)位等運(yùn)動(dòng)控制是否正常。自動(dòng)導(dǎo)引車裝載額定負(fù)載運(yùn)行，在任何運(yùn)行模式下，查看是否出現(xiàn)任何異常。自動(dòng)導(dǎo)引車的輸入值，或者板外電源或充電器的輸出值，不應(yīng)超過制造商規(guī)定的額定值±10%以上。檢驗(yàn)方法如下：自動(dòng)導(dǎo)引車能自動(dòng)檢測電量，低于制造商聲明的閾值時(shí)能自動(dòng)發(fā)送充電申請信號(hào)，由調(diào)度系統(tǒng)控制自動(dòng)完成充電；b)電量低自我保護(hù)當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)引車電量低于制造商聲明的閾值時(shí)，查看自動(dòng)導(dǎo)引車是否聲光告警。7.4.4定位導(dǎo)航系統(tǒng)在測試場地預(yù)埋金屬線，并給金屬線加載一定頻率的電流，自動(dòng)導(dǎo)引車能夠識(shí)別地面電磁信號(hào)，并在以下情況不能影響自動(dòng)導(dǎo)引車的正常運(yùn)行：——當(dāng)磁場強(qiáng)度不低于預(yù)設(shè)值；——導(dǎo)航金屬線周邊50cm范圍外存在同頻電磁場干擾。測試前置條件：測試場地預(yù)埋5m以上金屬導(dǎo)線，并加載固定頻率的電流，構(gòu)建測試拓?fù)涞貓D，包括設(shè)備運(yùn)行路線及起始點(diǎn)、終點(diǎn)，并且確保自動(dòng)導(dǎo)引車初始定位正確。測試過程：在地圖上設(shè)置自動(dòng)導(dǎo)引車運(yùn)行目標(biāo)點(diǎn)，采用自動(dòng)導(dǎo)航模式運(yùn)行，自動(dòng)導(dǎo)引車能按指定的路徑準(zhǔn)確運(yùn)行到目標(biāo)點(diǎn)。在測試場地粘貼或預(yù)埋導(dǎo)航磁帶和地標(biāo)，自動(dòng)導(dǎo)引車能夠識(shí)別地面磁信號(hào)，并沿磁帶自動(dòng)運(yùn)行、停止及通過地標(biāo)信息確定運(yùn)行策略。在以下情況不能影響自動(dòng)導(dǎo)引車的正常運(yùn)行：——當(dāng)導(dǎo)航磁帶連續(xù)損毀長度不超過50cm時(shí)；——當(dāng)磁場強(qiáng)度不低于預(yù)設(shè)值。在測試場地粘貼色帶或線條，自動(dòng)導(dǎo)引車能夠識(shí)別地面色帶或線條，并沿色帶或線條自動(dòng)運(yùn)行、停止確定運(yùn)行策略。測試前置條件：測試場地應(yīng)具備可靠的無線電導(dǎo)航信號(hào)覆蓋，并構(gòu)建測試拓?fù)涞貓D，包括設(shè)備運(yùn)行路線及點(diǎn)位，并且確保自動(dòng)導(dǎo)引車初始定位正確。測試過程：在地圖上設(shè)置自動(dòng)導(dǎo)引車運(yùn)行目標(biāo)點(diǎn)，采用自動(dòng)導(dǎo)航模式運(yùn)行，自動(dòng)導(dǎo)引車能按指定的路徑準(zhǔn)確運(yùn)行到目標(biāo)點(diǎn)。測試前置條件：在測試場地構(gòu)建拓?fù)涞貓D，包括設(shè)置運(yùn)行路線及點(diǎn)位，并且確保自動(dòng)導(dǎo)引車初始定位正確。測試過程：在地圖上設(shè)置自動(dòng)導(dǎo)引車導(dǎo)航運(yùn)行目標(biāo)點(diǎn)，采用自動(dòng)導(dǎo)航模式運(yùn)行，自動(dòng)導(dǎo)引車能按指定的路徑準(zhǔn)確運(yùn)行到目標(biāo)點(diǎn)。測試前置條件：在測試場地構(gòu)建地圖，以及在地圖的基礎(chǔ)上構(gòu)建拓?fù)涞貓D，包括設(shè)置運(yùn)行路線及點(diǎn)位，并且確保自動(dòng)導(dǎo)引車初始定位正確。測試過程：在地圖上設(shè)置自動(dòng)導(dǎo)引車導(dǎo)航運(yùn)行目標(biāo)點(diǎn)，采用自動(dòng)導(dǎo)航模式運(yùn)行，自動(dòng)導(dǎo)引車能按指定的路徑準(zhǔn)確運(yùn)行到目標(biāo)點(diǎn)。測試前置條件：在測試場地構(gòu)建地圖，布置二維碼，包括設(shè)置運(yùn)行路線及點(diǎn)位，并且確保自動(dòng)導(dǎo)引車初始定位正確。測試過程：在地圖上設(shè)置自動(dòng)導(dǎo)引車導(dǎo)航運(yùn)行目標(biāo)點(diǎn)，采用自動(dòng)導(dǎo)航模式運(yùn)行，自動(dòng)導(dǎo)引車能按指定的路徑準(zhǔn)確運(yùn)行到目標(biāo)點(diǎn)。采用目視法檢查，查看是否符合6.3.5.1的要求。通過調(diào)度系統(tǒng)給裝載額定負(fù)載的自動(dòng)導(dǎo)引車發(fā)送移動(dòng)指令，檢查移動(dòng)部分是否達(dá)到制造商聲明的采用目視法檢查，查看是否符合6.3.5.2的要求。使用機(jī)械制動(dòng)器作為停止手段的自動(dòng)導(dǎo)引車進(jìn)行該實(shí)驗(yàn)。試驗(yàn)期間，基于室溫(25℃)的環(huán)境溫度，制動(dòng)器外表面的溫度不高于175℃。制動(dòng)器不應(yīng)著火或散發(fā)火焰或冒煙。自動(dòng)導(dǎo)引車配備有充足電電源，在其額定負(fù)載(如適用)時(shí)，以最大速度行駛在水平路線上操作。每30m通過剎車完全停止，測試進(jìn)行1h,或直至電源到達(dá)低電保護(hù)為止，兩者以最先出現(xiàn)者為準(zhǔn)。調(diào)度系統(tǒng)通過網(wǎng)絡(luò)向自動(dòng)導(dǎo)引車發(fā)送裝載系統(tǒng)的指令，檢查裝載系統(tǒng)是否能夠在制造商聲明的規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成指令。7.4.7安全防范系統(tǒng)自動(dòng)導(dǎo)引車滿載，在足夠遠(yuǎn)處加速至最高車速，保持最高車速駛向標(biāo)準(zhǔn)試件。試驗(yàn)一：A試件(直徑200mm,長度600mm)平放在自動(dòng)導(dǎo)引車運(yùn)動(dòng)方向上，其受到的撞擊力不大于750N。試驗(yàn)二：B試件(直徑70mm,高度400mm)垂直立在自動(dòng)導(dǎo)引車軌跡上，撞擊力不大于250N。注1:每個(gè)主運(yùn)動(dòng)方向上試驗(yàn)一和試驗(yàn)二進(jìn)行兩次實(shí)驗(yàn)，擺放位置分別在自動(dòng)導(dǎo)引車運(yùn)動(dòng)方向上的最左側(cè)和最右側(cè)。前進(jìn)方向和后退方向各進(jìn)行一次實(shí)驗(yàn)。注2:其他的人員/障礙物檢測裝置只進(jìn)行試驗(yàn)二。注3:實(shí)驗(yàn)過程中確認(rèn)移除試件之后，在一個(gè)明顯的警示信號(hào)之后至少延遲2s自動(dòng)導(dǎo)引車才能啟動(dòng)。自動(dòng)導(dǎo)引車運(yùn)行過程中，按下急停裝置，檢查自動(dòng)導(dǎo)引車是否立即停止運(yùn)行，釋放急停裝置，經(jīng)人工確認(rèn)按下復(fù)位按鈕，查看自動(dòng)導(dǎo)引車是否恢復(fù)到急停前的狀態(tài)。障礙物檢測告警聲：在自動(dòng)導(dǎo)引車運(yùn)行過程中，在檢測到遠(yuǎn)距離減速區(qū)有障礙物時(shí)，查看自動(dòng)導(dǎo)引車是否有告警聲提示；當(dāng)障礙物移開后，查看告警聲是否消失。轉(zhuǎn)彎告警聲：控制自動(dòng)導(dǎo)引車進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時(shí)，查看自動(dòng)導(dǎo)引車是否發(fā)出告警聲；轉(zhuǎn)彎結(jié)束后，查看自動(dòng)導(dǎo)引車是否關(guān)閉告警聲。啟動(dòng)告警聲：查看自動(dòng)導(dǎo)引車從休眠或非運(yùn)動(dòng)狀態(tài)啟動(dòng)前，是否有聲光啟動(dòng)告警，其中光告警需要在其即將運(yùn)行方向側(cè)易于持續(xù)辨識(shí)。運(yùn)行告警：查看自動(dòng)導(dǎo)引車在其運(yùn)行過程中是否具有聲光告警，且該告警不能被手動(dòng)關(guān)閉。變向告警：當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)引車需要倒車或者行駛方向改變時(shí)，檢查運(yùn)行中的自動(dòng)導(dǎo)引車是否提供區(qū)別于運(yùn)行狀態(tài)的聲光告警。故障告警：當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)，檢查自動(dòng)導(dǎo)引車是否有聲光告警，查看該告警是否區(qū)別于正常運(yùn)行時(shí)的告警。電量告警：當(dāng)電池出現(xiàn)電量不足，檢查是否具有明確的聲光告警。模擬失速，查看自動(dòng)導(dǎo)引車是否停止。若不能夠停止則進(jìn)行性能限制實(shí)驗(yàn)確認(rèn)性能是否超過限制范圍，故障期間要能進(jìn)行手動(dòng)操作。7.4.7.5通信中斷保護(hù)模擬通信信號(hào)中斷，查看自動(dòng)導(dǎo)引車是否自動(dòng)停止。7.4.7.6導(dǎo)航丟失保護(hù)模擬導(dǎo)航信號(hào)失效，查看自動(dòng)導(dǎo)引車是否自動(dòng)停止。若不能夠停止則進(jìn)行性能限制實(shí)驗(yàn)確認(rèn)性能是否超過限制范圍，故障期間要能進(jìn)行手動(dòng)操作。自動(dòng)導(dǎo)引車已通過無線網(wǎng)絡(luò)(工業(yè)級(jí)WiFi或者蜂窩式移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò))向調(diào)度系統(tǒng)注冊成功，通過調(diào)度系統(tǒng)向自動(dòng)導(dǎo)引車發(fā)布運(yùn)行指令，查看是否執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。7.4.9人機(jī)交互功能7.4.9.1液晶顯示屏顯示內(nèi)容按照制造商說明書的內(nèi)容，檢查顯示屏顯示的信息是否符合要求。7.4.9.2指示燈交互通過目視法查看指示燈顏色。正常運(yùn)行：顯示綠色；自動(dòng)導(dǎo)引車處于異常狀態(tài)：顯示黃色；自動(dòng)導(dǎo)引車處于危險(xiǎn)狀態(tài)：顯示紅色。7.4.10自動(dòng)導(dǎo)引車管理系統(tǒng)7.4.10.1遠(yuǎn)程升級(jí)通過客戶端登錄自動(dòng)導(dǎo)引車，對(duì)自動(dòng)導(dǎo)引車進(jìn)行遠(yuǎn)程升級(jí)，模擬掉電、斷網(wǎng)等異常情況下，查看自動(dòng)導(dǎo)引車是否能正常升級(jí)到最新版本，升級(jí)失敗能否正常啟動(dòng)。7.4.10.2異常告警按照說明書，觸發(fā)自動(dòng)導(dǎo)引車不同的告警狀態(tài)，通過監(jiān)控客戶端查看自動(dòng)導(dǎo)引車是否正確上傳告警信息，同時(shí)查看自動(dòng)導(dǎo)引車液晶顯示屏(如有)上是否正確顯示告警信息(符合告警等級(jí))。7.5性能試驗(yàn)7.5.1額定負(fù)載自動(dòng)導(dǎo)引車在額定負(fù)載下，在額定速度下連續(xù)運(yùn)行30min,測量后，再進(jìn)行其余的性能試驗(yàn)，試驗(yàn)后自動(dòng)導(dǎo)引車的外觀和性能不受到影響。7.5.2額定速度測試通過直線上速度穩(wěn)定的那一點(diǎn)起20m以上區(qū)間的時(shí)間，以測定的時(shí)間、距離為基礎(chǔ)計(jì)算額定速度。測試不少于30次，數(shù)據(jù)取平均。在有額定負(fù)載、前進(jìn)和后退(無后退功能情況除外)的情況下進(jìn)行。公式見式(1): (1)v——速度，單位為米每秒(m/s);l——距離，單位為米(m);t——通過時(shí)間，單位為秒(s)。7.5.3停車精度在規(guī)定直線運(yùn)動(dòng)軌跡上，事先做好預(yù)停止的定位位置誤差標(biāo)記。當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)引車以額定速度到正常停止?fàn)顟B(tài)，停止后用量具測量自動(dòng)導(dǎo)引車前后左右停止位置的情況。7.5.4續(xù)航時(shí)間電池電量充滿時(shí)，以額定負(fù)載和額定速度連續(xù)運(yùn)行，記錄運(yùn)行時(shí)間和里程。按照GB/T27693的測試方法進(jìn)行測試。7.6電源適應(yīng)性試驗(yàn)在額定電壓的一10%～+10%范圍內(nèi)，查看自動(dòng)導(dǎo)引車是否正常運(yùn)行15min。7.7電磁兼容性試驗(yàn)GB/T17626.11規(guī)定的對(duì)應(yīng)項(xiàng)目進(jìn)行試驗(yàn)。7.8環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)7.8.1地面環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)自動(dòng)導(dǎo)引車在以下地面上運(yùn)行。a)平面度在1m2范圍內(nèi)不小于3mm的路面上，控制自動(dòng)導(dǎo)引車以額定速度行駛，自動(dòng)導(dǎo)引車正常運(yùn)行。注1:平面度定義為在基準(zhǔn)范圍內(nèi)的最高高度與最低高度之差，如圖2所示。圖2平面度b)路面坡度在坡度不小于0.05的路面上，控制自動(dòng)導(dǎo)引車以額定速度行駛，自動(dòng)導(dǎo)引車正常運(yùn)行；控制自動(dòng)導(dǎo)引車在路面坡度不小于0.01停車點(diǎn)停止，自動(dòng)導(dǎo)引車可靠停止。注2:路面坡度(H/L)定義為在100mm以上的長度范圍內(nèi)，路面水平高度差與路線長度的最大比值，如圖3所示。標(biāo)引符號(hào)說明：l——路線長度，單位為毫米(mm);h——路面水平高度差，單位為毫米(mm)。圖3路面坡度c)臺(tái)階高度在臺(tái)階高度不小于5mm的路面上，控制自動(dòng)導(dǎo)引車以額定速度行駛，自動(dòng)導(dǎo)引車正常運(yùn)行。注3:臺(tái)階高度的定義為在100mm以內(nèi)的長度范圍內(nèi)，路面水平高度差的最大值，如圖4所示。標(biāo)引符號(hào)說明：h——路面水平高度差的最大值，單位為毫米(mm)。圖4臺(tái)階高度d)溝槽寬度在溝槽寬度不小于8mm的路面上，控制自動(dòng)導(dǎo)引車以額定速度行駛，自動(dòng)導(dǎo)引車正常運(yùn)行。注4:溝槽寬度定義如圖5所示。標(biāo)引符號(hào)說明：w——溝槽寬度，單位為毫米(mm)。圖5溝槽寬度7.8.2氣候環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)將試驗(yàn)樣品放置在試驗(yàn)箱內(nèi)且供電正常工作，試驗(yàn)箱按照修改要求的試驗(yàn)條件(工作條件)設(shè)定，在試驗(yàn)過程中進(jìn)行樣品正常開關(guān)機(jī)測試；試驗(yàn)后，恢復(fù)到室溫，正常開機(jī)，受試樣品工作正常。7.8.3機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)將試驗(yàn)樣品按照正常使用安裝狀態(tài)固定在振動(dòng)臺(tái)且供電正常工作，儀器按照表2要求的試驗(yàn)條件設(shè)定，試驗(yàn)過程中正常運(yùn)行；試驗(yàn)后，進(jìn)行樣品正常開關(guān)機(jī)測試，自動(dòng)導(dǎo)引車的電氣系統(tǒng)在試驗(yàn)后運(yùn)行，則應(yīng)至少按照制造商的最大規(guī)定值進(jìn)行一次充電/放電循環(huán)，且試驗(yàn)后不應(yīng)有火災(zāi)、爆炸、電池放空或電擊危險(xiǎn)。將試驗(yàn)樣品按照正常使用安裝狀態(tài)固定在振動(dòng)臺(tái)且供電正常工作，儀器按照表3要求的試驗(yàn)條件設(shè)定，試驗(yàn)過程中正常運(yùn)行；試驗(yàn)后，進(jìn)行樣品正常開關(guān)機(jī)測試，自動(dòng)導(dǎo)引車的電氣系統(tǒng)在試驗(yàn)后運(yùn)行，則應(yīng)至少按照制造商的最大規(guī)定值進(jìn)行一次充電/放電循環(huán)，且試驗(yàn)后不應(yīng)有火災(zāi)、爆炸、電池放空或電擊危險(xiǎn)。7.9安全性試驗(yàn)按照GB/T5226.1—2019中18.2進(jìn)行試驗(yàn)。按照GB/T27544—2011中6.1進(jìn)行試驗(yàn)。根據(jù)自動(dòng)導(dǎo)引車的額定電壓的不同，按照表4進(jìn)行測試，在帶電部件和車架之間加載如下交流電，持續(xù)1min。表4耐壓強(qiáng)度測試單位為伏特正常電壓U交流測試電壓U≤4848<U≤96U>968檢驗(yàn)規(guī)則8.1檢驗(yàn)分類產(chǎn)品檢驗(yàn)分為型式檢驗(yàn)和出廠檢驗(yàn)。檢驗(yàn)項(xiàng)目應(yīng)符合表5的要求。8.2型式檢驗(yàn)8.2.1有下列情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：a)新產(chǎn)品投產(chǎn)或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的試制定型鑒定；b)正式生產(chǎn)后，如結(jié)構(gòu)、材料、工藝有較大改變，可c)產(chǎn)品長期停產(chǎn)后，恢復(fù)生產(chǎn)；d)出廠檢驗(yàn)結(jié)果與上次型式檢驗(yàn)有較大差異；e)國家質(zhì)量監(jiān)管機(jī)構(gòu)提出進(jìn)行型式檢驗(yàn)的要求；f)銷售地區(qū)法律法規(guī)需要。型式檢驗(yàn)樣品應(yīng)在出廠檢驗(yàn)合格的產(chǎn)品中隨機(jī)抽取。按表5的規(guī)定進(jìn)行型式檢驗(yàn)，若檢驗(yàn)結(jié)果全部符合本文件要求，則判定為型式檢驗(yàn)合格，若有任意一項(xiàng)不符合本文件要求，則判定為型式檢驗(yàn)不合格。表5檢驗(yàn)項(xiàng)目序號(hào)試驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求試驗(yàn)方法型式檢驗(yàn)出廠檢驗(yàn)1外觀與結(jié)構(gòu)●●2接口●3功能●興4性能●5電源適應(yīng)性●6電磁兼容性●7環(huán)境適應(yīng)性●8安全性●注：“●”表示應(yīng)檢驗(yàn)的項(xiàng)目；“—”表示不檢驗(yàn)的項(xiàng)目；“*”表示工廠實(shí)際情況的項(xiàng)目。8.2.2型式檢驗(yàn)由廠家指定或委托的質(zhì)量檢驗(yàn)單位負(fù)責(zé)進(jìn)行。8.3.1出廠檢驗(yàn)宜對(duì)生產(chǎn)線上的產(chǎn)品進(jìn)行的100%檢驗(yàn)，檢驗(yàn)后，除包裝和加貼標(biāo)簽外，不再進(jìn)一步加工。檢驗(yàn)過程中發(fā)現(xiàn)的不合格品，工廠應(yīng)采取標(biāo)識(shí)、隔離、處置等措施，避免不合格品的非預(yù)期使用或交付。返工或返修產(chǎn)品重新檢驗(yàn)合格后方可入庫。8.3.2出廠檢驗(yàn)由廠家生產(chǎn)管理部負(fù)責(zé)進(jìn)行。9.1標(biāo)志9.1.1產(chǎn)品標(biāo)志產(chǎn)品上應(yīng)有清晰的標(biāo)志，其標(biāo)志應(yīng)包括以下內(nèi)容：a)產(chǎn)品型號(hào)；b)產(chǎn)品名稱；c)公司名稱或注冊商標(biāo)；d)產(chǎn)品出廠編號(hào)；e)生產(chǎn)日期；f)產(chǎn)品執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)編號(hào)；g)特