基于PLC機械手控制系統(tǒng)設(shè)計

2024-04-29基于PLC的機械手控制系統(tǒng)設(shè)計目錄項目背景與意義整體方案設(shè)計硬件選型程序設(shè)計PLC仿真項目總結(jié)與展望01項目背景與意義Part機械手控制系統(tǒng)優(yōu)勢效率高、準確高高生產(chǎn)自動化程度，有利于提高材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化程度，提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本改善勞動條件避免人身事故，代替人安全地在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場合中完成工作。自動化程度高，成本低采用PLC控制系統(tǒng)，實現(xiàn)遠程監(jiān)控和自動調(diào)節(jié)，提高運維效率，降低了人工成本。02整體方案設(shè)計Part系統(tǒng)硬件設(shè)計機械手的位置反饋是開關(guān)量控制，所需的I/0點數(shù)量并不多，所以使用一般的小型plc的選擇就可以了。由于所需要的I/0點數(shù)分別為20點和12點，因此本設(shè)計選用西門子S7-226來實現(xiàn)控制plc選型廣泛應(yīng)用于工業(yè)系統(tǒng)等領(lǐng)域。通過變頻技術(shù)，可以實現(xiàn)高自動化領(lǐng)域的高效、節(jié)能、穩(wěn)定、可靠運行。PLC術(shù)應(yīng)用系統(tǒng)工作要求物料搬運機械手的作用是將工件由一處送到另一處。上升、下降和伸出、縮回的執(zhí)行用雙線圈三位五通中位（O型）封閉型電磁閥控制油路動作液壓缸完成。當(dāng)下降電磁閥通電時，機械手臂下降：下降電磁閥斷電時，機械手臂會停止下降并且保持不動作；只有當(dāng)上升式電磁閥通電的情況下機械手才會執(zhí)行上升；機械手在上升式電磁閥在切斷的情形下,以上升式方式停止。同理,可伸縮型電磁閥也可以進行伸縮。機械手臂的松開與夾緊都是由雙輸入線圈及二位或三通電磁閥線圈控制的,所以稱為夾緊式電磁控制器。通常機械手臂只要握住一個電子線圈就會被夾住,但當(dāng)電線圈被拉松時,機械手臂也會被拉松。在機手已經(jīng)伸到位或準備下降的情況下，機械手必須在沒有工件的情況下才能落在右側(cè)工作臺上，以保證安全。即機械手在最后一個活動右臺上的工件尚未取下的情況下自動停機并進行下降作業(yè)。系統(tǒng)設(shè)計方案搬運機械手的整個工作過程由液壓缸驅(qū)動,而液壓缸則由相應(yīng)的電磁閥線圈控制油路動作。而機械手臂的動作完成靠限位開關(guān)反饋,限位開關(guān)在SQ1、SQ2、SQ3、SQ4上依次對機械手臂完成了伸展、收回、提高、降低等動作限位檢測,并反饋給PLC執(zhí)行動作到位指令。手爪的抓緊、放松程度由小型霍爾金屬感應(yīng)器檢測反饋。系統(tǒng)此外還配備了光電接近傳感器,來同時檢測二個工作臺上的工件,為系統(tǒng)所產(chǎn)生的工件信息確保安全工作。03硬件選型Partplc硬件接線圖簡圖選型與配置方案PLC控制器使用一般的小型plc的選擇就可以了。由于所需要的I/0點數(shù)分別為20點和12點，因此本設(shè)計選用西門子S7-226來實現(xiàn)控制。液壓缸選用功能單一的單作用氣缸，成本相對低廉，能夠?qū)崿F(xiàn)快進快退的功能，傳感器選用光敏傳感器傳感器，根據(jù)光譜變化判斷位置。指示燈選用三色燈判斷原點位置，啟動與停止?fàn)顟B(tài)。12I/O分配表輸入設(shè)備反饋位置傳感器，控制按鈕，切換按鈕，工作臺無料檢測原件輸出設(shè)備執(zhí)行元件，狀態(tài)指示燈，機械手。04程序設(shè)計Part流程圖自動控制流程圖05PLC仿真調(diào)試Part相關(guān)功能仿真1）點擊RUN綠色運行按鈕以及監(jiān)控模式

2）通過下面一排拉桿模擬PLC輸入信號，通過觀察Q點輸出亮燈情況檢查程序。組態(tài)制作新建一個工程，觸摸屏的類型選擇TPC7062TD

2）制作主頁面。組態(tài)制作

2）雙擊西門子_S7200PPI，增加設(shè)備通道，并且連接對應(yīng)的數(shù)據(jù)庫，是PLC與觸摸屏互相通信。在設(shè)備窗口中添加-通用串口父設(shè)備和西門子_S7200PPI06項目總結(jié)與展望Part項目成果總結(jié)組態(tài)的設(shè)計我自己并不會使用，但是我在這暑假期間通過閱讀書籍，上網(wǎng)查詢以及