FANUC工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真-2.-ROBOGUIDE-仿真操作

ROBOGUIDE仿真操作工作環(huán)境的建立新建一個(gè)機(jī)器人仿真程序圖2-SEQ圖2-\*ARABIC1默認(rèn)選項(xiàng)至第六步，選擇RobotH863M-10iA圖2-SEQ圖2-\*ARABIC2機(jī)器人選擇默認(rèn)選項(xiàng)至完成圖2-SEQ圖2-\*ARABIC3完成選項(xiàng)輸入2，完成操作圖2-SEQ圖2-\*ARABIC4機(jī)器人類型仿真界面后，在Cellbrowser中的parts→AddPart中選擇SingleCADFile添加Part圖2-SEQ圖2-\*ARABIC5添加工件在計(jì)算機(jī)中查找你所寫的IGS文件并選擇它圖2-SEQ圖2-\*ARABIC6選擇工件 對(duì)Part的尺寸進(jìn)行編輯，這里設(shè)為十倍圖2-SEQ圖2-\*ARABIC7設(shè)置工件尺寸工具坐標(biāo)系的設(shè)置用工具坐標(biāo)系9進(jìn)行工具的添加與調(diào)整，右擊UT:9選擇AddLink→Cylinder，編輯工具尺寸，調(diào)整其位置如圖圖2-SEQ圖2-\*ARABIC8添加工具雙擊UT9，勾選EditUTOOL,調(diào)整TCP點(diǎn)位置，點(diǎn)擊UseCurrentTriadLocation確定圖2-SEQ圖2-\*ARABIC9調(diào)整工具坐標(biāo)系右擊Fixtures選擇AddFixture→Box圖2-SEQ圖2-\*ARABIC10添加Fixtures令Fixture的長(zhǎng)為297，寬為210，調(diào)整好其位置圖2-SEQ圖2-\*ARABIC11設(shè)置Fixtures在Fixture上添加Part,即在其界面中的Parts里勾選Part1，使其w值為90，調(diào)整好Part的位置如圖圖2-SEQ圖2-\*ARABIC12添加設(shè)置Part通過(guò)示教器將機(jī)器人調(diào)整到一個(gè)合適的位置圖2-SEQ圖2-\*ARABIC13調(diào)整機(jī)器人位置用戶坐標(biāo)系的建立在GP1→UserFrames中選定UF9，勾選EditUFrame，調(diào)整用戶坐標(biāo)系圖2-SEQ圖2-\*ARABIC14設(shè)置用戶坐標(biāo)系TP文件的生成在Teach中選擇DrawPartFeatures，準(zhǔn)備描點(diǎn)圖2-SEQ圖2-\*ARABIC15找描點(diǎn)方法點(diǎn)擊你所寫的字，再在CAD-TO-Path中點(diǎn)擊EditLine，繼而在你所建的模上描軌跡（線必須與模型垂直）圖2-SEQ圖2-\*ARABIC16描點(diǎn)完成畫軌跡之后，雙擊左鍵，跳出Fixture1Part1界面，將用戶與工具坐標(biāo)系均改為九，點(diǎn)擊GenerateFeatureTPProgram生成TP文件圖2-SEQ圖2-\*ARABIC17建立TP文件打開TP文件，在示教器中調(diào)整工件上點(diǎn)的位置（在示教器上找點(diǎn)，然后在工件上把它拖動(dòng)到合適的位置）圖2-SEQ圖2-\*ARABIC18調(diào)整