江蘇大學《機器學習與Python語言》2023-2024學年期末試卷

自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁江蘇大學《機器學習與Python語言》

2023-2024學年期末試卷院(系)_______班級_______學號_______姓名_______題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的規(guī)劃算法通常在哪個功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning2、機器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點可以通過哪種方式進行動態(tài)重配置？（）A.參數(shù)服務(wù)器B.動態(tài)加載庫C.動態(tài)重配置服務(wù)器（DynamicReconfigureServer）D.以上都不是3、ROS中的話題數(shù)據(jù)類型可以是（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.結(jié)構(gòu)體C.自定義消息類型D.以上都是4、ROS節(jié)點之間通信的最小單位是（）A.數(shù)據(jù)包B.消息C.字節(jié)D.位5、ROS中的控制器通常在哪個部分實現(xiàn)？（）A.節(jié)點B.服務(wù)C.動作D.以上都不是6、以下哪個不是ROS中的坐標變換類型？（）A.平移B.旋轉(zhuǎn)C.縮放D.投影7、在機器人操作系統(tǒng)中，用于描述機器人位置信息的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/PoseB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/StringD.以上都不是8、以下哪個不是ROS中的圖像處理功能包？（）A.cv_bridgeB.image_procC.vision_opencvD.robot_state_publisher9、以下哪個不是ROS中的運動控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller10、ROS中的節(jié)點可以在多個機器上運行，通過（）進行通信。A.局域網(wǎng)B.廣域網(wǎng)C.互聯(lián)網(wǎng)D.以上都是11、ROS中的消息隊列是（）類型的。A.先進先出B.先進后出C.優(yōu)先級D.隨機12、以下哪個不是ROS中的導航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport13、ROS中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）使用哪種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲參數(shù)？（）A.字典B.列表C.數(shù)組D.樹14、在ROS中，如何進行分布式計算？（）A.使用多個節(jié)點協(xié)同工作B.使用多臺計算機運行ROS系統(tǒng)C.兩者皆有D.以上都不是15、ROS中的節(jié)點可以用以下哪種語言編寫？（）A.CB.PythonC.JavaD.以上都是16、在ROS中，用于設(shè)置環(huán)境變量的命令是（）A.exportB.setenvC.envD.rosenvset17、ROS中的launch文件使用哪種格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++18、在ROS中，創(chuàng)建一個新的工作空間（Workspace）需要創(chuàng)建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是19、以下哪個不是ROS中的坐標系統(tǒng)？（）A.世界坐標系B.機器人坐標系C.圖像坐標系D.地理坐標系20、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理圖像數(shù)據(jù)的消息類型？（）A.sensor_msgs/ImageB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/Int32D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS中的森林火災監(jiān)測機器人中的火源識別算法。2、（本題10分）簡述ROS與硬件設(shè)備進行通信的方法。3、（本題10分）簡述ROS在空間探索機器人中的應用。4、（本題10分）說明ROS中的管道檢測機器人中的技術(shù)難點。三、設(shè)計題（本大題共2個小題，