鹽城師范學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)》2022-2023學(xué)年期末試卷

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2022-2023學(xué)年期末試卷院(系)_______班級_______學(xué)號_______姓名_______題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、以下哪個命令用于查看ROS節(jié)點的信息？（）A.rosnodelistB.rosnodeinfoC.rostopiclistD.rostopicinfo2、ROS中的多機(jī)器人協(xié)作通?；冢ǎ┘夹g(shù)。A.分布式計算B.云計算C.邊緣計算D.量子計算3、在ROS中，如何將自定義消息類型添加到工作空間？（）A.創(chuàng)建.msg文件B.編譯消息類型C.兩者皆有D.以上都不是4、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人運動規(guī)劃信息的消息類型？（）A.moveit_msgs/MotionPlanB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是5、ROS中的節(jié)點可以在不同的編程語言中實現(xiàn)，并且能夠相互通信，這是因為（）A.ROS提供了統(tǒng)一的通信接口B.編程語言的兼容性C.兩者皆有D.以上都不是6、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作服務(wù)器可以同時處理多個動作請求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實現(xiàn)D.以上都不是7、ROS中的感知功能通常包括（）A.視覺感知B.聽覺感知C.觸覺感知D.以上都是8、在ROS中，如何停止一個正在運行的節(jié)點？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是9、ROS中的節(jié)點可以在多個機(jī)器上運行，通過（）進(jìn)行通信。A.局域網(wǎng)B.廣域網(wǎng)C.互聯(lián)網(wǎng)D.以上都是10、ROS中的傳感器插件通常在哪個部分實現(xiàn)？（）A.節(jié)點B.驅(qū)動程序C.Gazebo插件D.以上都是11、ROS中的節(jié)點可以在不同的編程語言中實現(xiàn)，并且能夠相互通信，這是因為（）A.ROS提供了統(tǒng)一的通信接口B.編程語言的兼容性C.兩者皆有D.以上都不是12、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動機(jī)器人控制器的命令通常是？（）A.roslaunchcontroller_managercontroller_manager.launchB.rosruncontroller_managercontroller_managerC.controller_startD.以上都不是13、ROS中的坐標(biāo)變換在哪個功能包中實現(xiàn)？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs14、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作結(jié)果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）A.任務(wù)完成狀態(tài)信息B.錯誤信息C.狀態(tài)信息D.以上都不是15、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于創(chuàng)建自定義消息類型的工具？（）A.catkin_create_pkgB.rosmsgC.roscppD.以上都不是16、機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于管理機(jī)器人傳感器數(shù)據(jù)的模塊通常是？（）A.運動控制模塊B.感知模塊C.規(guī)劃模塊D.通信模塊17、ROS中的話題可以有多個發(fā)布者和訂閱者，這種特性被稱為（）A.多對多通信B.一對多通信C.多對一通信D.一對一通信18、在ROS中，用于發(fā)布圖像數(shù)據(jù)的話題類型通常是（）A.ImageB.CompressedImageC.CameraInfoD.以上都是19、ROS中的消息隊列是（）類型的。A.先進(jìn)先出B.先進(jìn)后出C.優(yōu)先級D.隨機(jī)20、ROS中的坐標(biāo)變換在哪個功能包中實現(xiàn)？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS中的電力架線機(jī)器人中的線纜鋪設(shè)策略。2、（本題10分）ROS中的主題（Topic）有何特點和用途？3、（本題10分）如何在ROS中實現(xiàn)機(jī)器人的高效避障策略？4、（本題10分）ROS中的目標(biāo)識別和跟蹤是如何實現(xiàn)的？三、設(shè)計題（本大題共