《工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成》課件-認識示教盒

示教盒按鍵及其功能1.示教盒按鍵概述目錄CONTENT2.按鍵的功能3.軟鍵盤1.示教盒按鍵概述1.示教盒按鍵概述

示教盒分為按鍵和顯示屏兩部分。

按鍵包括對機器人進行示教編程所需的所有操作鍵和按鈕，示教盒的外觀如圖所示。顯示屏按鍵1.示教盒按鍵概述（1）

按鍵的表示與操作

我們將示教盒上的所有按鍵用“[]”表示，示教盒畫面中顯示的菜單用“{}”表示。例如：

鍵用[選擇]來表示；用｛主頁面｝來表示。界面菜單（2）

按鍵的操作按鍵一般采用點按方式觸發(fā)，如軸移動等操作則采用點按或長按觸發(fā)，使能開關(guān)采用長按保持使能有效。復(fù)合操作則需要兩個按鍵按下，部分復(fù)合操作需按描述順序按下。

例如：向上翻頁同時按[轉(zhuǎn)換]鍵和[翻頁]鍵時，用[轉(zhuǎn)換]+[翻頁]表述。

快速運動指令輸入用[使能開關(guān)]+[輸入]+[獲取示教點]表述。2.按鍵的功能2.按鍵的功能2.按鍵的功能2.按鍵的功能2.按鍵的功能2.按鍵的功能2.按鍵的功能2.按鍵的功能2.按鍵的功能2.按鍵的功能2.按鍵的功能

[轉(zhuǎn)換]鍵

在特定界面與其他鍵配合使用

與[翻頁]鍵配合,[轉(zhuǎn)換]+[翻頁]，實現(xiàn)向上翻頁的功能。預(yù)覽程序時，[轉(zhuǎn)換]+[上方向]鍵，實現(xiàn)跳轉(zhuǎn)到首行的功能；預(yù)覽程序時，[轉(zhuǎn)換]+[下方向]鍵，實現(xiàn)跳轉(zhuǎn)到末行的功能；在軟鍵盤界面，該鍵用于切換大寫字母、小寫字母、符號字符；在指令編輯時，該鍵可用于切換指令參數(shù)或指令格式，如ON->OFF。[手動速度]鍵

機器人運行速度的設(shè)定鍵，用于示教和再現(xiàn)兩種方式速度的調(diào)節(jié)手動速度有5個等級(微動、低速、中速、高速、超高速)每按一次高速鍵，速度按以下順序變化：“微動”->“低速”->“中速”->“高速”->“超高速”每按一次低速鍵，速度按以下順序變化：“超高速”->“高速”->“中速”->“低速”->“微動”被設(shè)定的速度顯示在系統(tǒng)狀態(tài)區(qū)域2.按鍵的功能2.按鍵的功能2.按鍵的功能2.按鍵的功能2.按鍵的功能2.按鍵的功能3.軟鍵盤3.軟鍵盤

軟鍵盤窗口主要用在需要輸入字母、字符等環(huán)境，彌補實際按鍵不足的彈窗輸入方式，如輸入程序名、變量注釋、指令搜索關(guān)鍵字等。允許使用字母、字符的環(huán)境，在輸入框按[選擇]彈出軟鍵盤如圖所示：3.軟鍵盤

軟鍵盤可輸入大寫字母、小寫字母、符號等三種字符，通過[轉(zhuǎn)換]鍵進行切換。數(shù)字字符的輸入可直接通過示教盒數(shù)值鍵進行輸入。1.通過方向鍵可移動光標(biāo)。2.按下[選擇]鍵可將光標(biāo)處的字符進行輸入，并顯示在“輸入”框中。3.通過[退格]鍵，可刪除“輸入”框中的字符。4.按下[輸入]鍵確認輸入，將“輸入”框所顯示的字符作為本次輸入的結(jié)果。5.按下[取消]鍵取消輸入，即放棄“輸入”框所顯示的字符，并退出該軟鍵盤窗口。3.軟鍵盤如要輸字符串“Job123”作為文件名，步驟如下：1.在進入軟鍵盤窗口后，按[轉(zhuǎn)換]鍵切換到“大寫”字符，通過方向鍵移動光標(biāo)到字母“J”處，如圖。2.按下[選擇]鍵，將字母“J”輸入，如圖。

3.軟鍵盤3.按[轉(zhuǎn)換]鍵切換到“小寫”字符，通過方向鍵移動到字母“o”處，如圖。4.按下[選擇]鍵，將字母“o”輸入，如圖。3.軟鍵盤5.同理輸入字母“b”，如圖

7.同理繼續(xù)將字符“2”、“3”進行輸入。按[輸入]鍵，完成字符輸入、軟鍵盤關(guān)閉。6.按下數(shù)值鍵[1]，將字符“1”輸入，如圖示教盒的頁面顯示1.主頁面目錄CONTENT2.快捷菜單區(qū)3.系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)1.主頁面主頁面區(qū)域間通過按[TAB]鍵在顯示屏上相互切換光標(biāo)，區(qū)域內(nèi)通過方向鍵切換光標(biāo)。2.快捷菜單區(qū)快捷菜單區(qū)按快捷鍵F1～F5進行快捷菜單之間的快速切換。F1～F5依次對應(yīng){主頁面}、{程序}、{編輯}、{顯示}和{工具}五個界面?？旖莶藛螀^(qū)（1）{程序}菜單界面{程序}菜單用于顯示當(dāng)前加載的程序?？旖莶藛螀^(qū)[翻頁]鍵：向下翻頁；[轉(zhuǎn)換]+[翻頁]鍵：向上翻頁；[轉(zhuǎn)換]+[上方向]鍵：將光標(biāo)移動到程序首行；[轉(zhuǎn)換]+[下方向]鍵：將光標(biāo)移動到程序末行。快捷菜單區(qū)（2）{編輯}菜單界面{編輯}界面用于編輯當(dāng)前加載的程序?？旖莶藛螀^(qū)

在{編輯}界面，可以對程序進行指令的添加、刪除、復(fù)制、剪切、粘貼、參數(shù)修改、搜索等操作?？旖莶藛螀^(qū)（3）{顯示}菜單界面

該界面用于查看系統(tǒng)相關(guān)的運行狀態(tài)。快捷菜單區(qū)（4）{工具}菜單界面

該界面以曲線連續(xù)變化方式顯示系統(tǒng)實時診斷信息（指令電壓、指令電流、反饋電壓、反饋電流等）?？旖莶藛螀^(qū)3.系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)顯示機器人的當(dāng)前狀態(tài)。系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

：直角坐標(biāo)系

：工具坐標(biāo)系

：用戶坐標(biāo)系

：外部軸坐標(biāo)系

每按一次[坐標(biāo)設(shè)定]鍵機器人坐標(biāo)系按以下變化：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系->直角坐標(biāo)系->工具坐標(biāo)系->用戶坐標(biāo)系。按[外部軸切換]鍵，坐標(biāo)系在外部軸坐標(biāo)系與關(guān)節(jié)坐標(biāo)、直角坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)之間切換。（1）動作坐標(biāo)系系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)顯示系統(tǒng)當(dāng)前的執(zhí)行速度（包括手動速度與再現(xiàn)速度）。：微動

：低速

：中速

：高速

：超高速（2）速度等級系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)顯示被選擇的安全模式。

操作模式：面向生產(chǎn)線中進行機器人動作監(jiān)視的操作者的模式

編輯模式：面向進行示教作業(yè)的操作者的模式

管理模式：面向進行系統(tǒng)設(shè)定及維護的操作者的模式

廠家模式（3）

安全模式系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)（4）示教模式顯示當(dāng)前的動作循環(huán)。

：單步

：連續(xù)系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)（5）程序執(zhí)行狀態(tài)顯示系統(tǒng)當(dāng)前程序執(zhí)行狀態(tài)

：停止中

：暫停中

：急停中

：運行中示教盒的系統(tǒng)設(shè)置菜單主頁面GR-C主菜單涵蓋系統(tǒng)所有參數(shù)修改及功能設(shè)置。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單按[選擇]鍵選擇{系統(tǒng)設(shè)置}菜單，彈出其三級菜單；[取消]鍵可關(guān)閉離開該子菜單界面。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（1）

{絕對零點}菜單界面

{絕對零點}菜單界面用來設(shè)置絕對零點位置。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（2）{模式切換}菜單界面

該界面用來切換當(dāng)前的安全模式。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（3）{工具坐標(biāo)}菜單界面{工具坐標(biāo)}菜單界面用來設(shè)置工具坐標(biāo)。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單

若{工具坐標(biāo)}菜單界面的區(qū)域三選擇了【詳細設(shè)置】按鈕，按[選擇]鍵之后，進入工具坐標(biāo)系設(shè)置方法界面。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單1）“直接輸入法設(shè)置工具坐標(biāo)”界面

若{工具坐標(biāo)詳細設(shè)置}菜單界面的區(qū)域一選擇了直接輸入法，按【選擇】按鈕之后，進入直接輸入法設(shè)定工具坐標(biāo)的界面。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單2）三點法設(shè)置工具坐標(biāo)”界面

若{工具坐標(biāo)詳細設(shè)置}菜單界面的區(qū)域一選擇了三點法，按【選擇】按鈕之后，進入三點法設(shè)定工具坐標(biāo)的界面。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單3）“五點法設(shè)置工具坐標(biāo)”界面

若{工具坐標(biāo)詳細設(shè)置}菜單界面的區(qū)域一選擇了五點法，按【選擇】按鈕之后，進入五點法設(shè)定工具坐標(biāo)的界面。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（4）{用戶坐標(biāo)}菜單界面{用戶坐標(biāo)}菜單界面與{工具坐標(biāo)}菜單界面相似，詳細操作方法可參考{工具坐標(biāo)}菜單界面。

{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（5）{變位機坐標(biāo)}菜單界面{變位機坐標(biāo)}菜單界面用來設(shè)置變位機坐標(biāo)。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單

“變位機坐標(biāo)詳細設(shè)置”界面

若{變位機坐標(biāo)}菜單界面的區(qū)域三中選擇了【詳細設(shè)置】按鈕，按[選擇]鍵之后，進入變位機坐標(biāo)系設(shè)置方法界面。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單1）“直接輸入法設(shè)置變位機坐標(biāo)”界面

若{變位機坐標(biāo)詳細設(shè)置}菜單界面的區(qū)域一中選擇了直接輸入法，按【選擇】按鈕之后，進入直接輸入法設(shè)定變位機坐標(biāo)的界面。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單2）

“三點法設(shè)置變位機坐標(biāo)”界面

若{變位機坐標(biāo)詳細設(shè)置}菜單界面的區(qū)域一中選擇了三點法，按【選擇】按鈕之后，進入三點法設(shè)定變位機坐標(biāo)的界面。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單3）

“五點法設(shè)置變位機坐標(biāo)”界面

若{變位機坐標(biāo)詳細設(shè)置}菜單界面的區(qū)域一中選擇了五點法，按【選擇】按鈕之后，進入五點法設(shè)定變位機坐標(biāo)的界面。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（6）{基座軸方向}菜單界面當(dāng)外部軸配置成基座軸時，在該界面可設(shè)置基座軸的方向。若基座軸的軸數(shù)為1，則可選的方向只有“X”、“Y”、“Z”方向；若基座軸的軸數(shù)為2，則可選的方向有“XY”、“XZ”、“YX”、“YZ”、“ZX”、“ZY”（注：“XY”表示基座軸第一軸的方向為X，第二軸的方向為Y）。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（7）{系統(tǒng)時間}菜單界面該界面用來設(shè)置系統(tǒng)時間。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（8）{口令設(shè)置}菜單界面該界面用來修改設(shè)置編輯模式或管理模式的口令。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（9）{系統(tǒng)速度}菜單界面系統(tǒng)速度界面是對系統(tǒng)速度檔位I、L、M、H、S進行比例微調(diào)及調(diào)節(jié)系統(tǒng)上電時的默認速度等級。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（10）{應(yīng)用配置}菜單界面該界面用來設(shè)置需要的功能，該界面一共兩頁，可通過翻頁鍵或者方向鍵切換至下一頁。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（11）{網(wǎng)關(guān)調(diào)試}菜單界面

{網(wǎng)關(guān)調(diào)試}菜單界面用來設(shè)置連接GPC時的GL和GN端的邏輯ID。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（12）{網(wǎng)絡(luò)設(shè)置}菜單界面

{網(wǎng)絡(luò)設(shè)置}菜單界面用來設(shè)置網(wǎng)絡(luò)配置。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（13）{語言設(shè)置}菜單界面

{語言設(shè)置}菜單界面用來設(shè)置系統(tǒng)語言。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單（14）{程序選擇}菜單界面

{程序選擇}菜單界面用來設(shè)置程序加載方式以及是否開啟各種檢測“DisEnable”為不開啟檢測，“Enable”為開啟檢測。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單程序加載方式：可選擇正常加載、RSR加載、PNS加載、DNC加載。正常加載為打開系統(tǒng)內(nèi)置程序并執(zhí)行。運動原點檢測：運動原點可以是程序的第一運動點，也可以是零點，或者用戶可定義其他點。作業(yè)原點檢測選擇

Enable時，則在程序啟動時（不包含再啟動）檢測程序的第一點是否在運動原點上。若檢測不在原點位置，則系統(tǒng)報警。斷點位置檢測：

在啟動斷點位置是由于系統(tǒng)發(fā)生停止或急停動作后，系統(tǒng)自動記錄停止的位置。當(dāng)手動移動機器人位置，造成此時位置偏移原來記錄的斷點位置，若此時再啟動斷點位置檢測設(shè)置為

Enable，并通過再啟動程序時系統(tǒng)會檢測到位置異常并報警，這時需手動操作將系統(tǒng)移動到斷點位置附近。I/O仿真加載程序：

在啟動

I/O仿真加載程序功能設(shè)置為

Enable時，

I/O處在仿真狀態(tài)時允許加載程序,否則系統(tǒng)報警。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單程序機械鎖定時不檢測：

在啟動機械鎖定不檢測功能設(shè)置為

Enable時，處在機械鎖定時，系統(tǒng)允許加載程序，否則系統(tǒng)報警。全局變量檢測：

在啟動全局變量檢測功能設(shè)置為

Enable時，若系統(tǒng)所用到的全局變量發(fā)生改變，系統(tǒng)不允許加載程序并報警。I/O狀態(tài)檢查：

在啟動I/O狀態(tài)檢測功能設(shè)置為

Enable時，若系統(tǒng)所用到的

I/O狀態(tài)發(fā)生改變，

系統(tǒng)不允許加載程序并報警。工具/用戶坐標(biāo)系檢查：工具/用戶坐標(biāo)系系統(tǒng)檢測是指當(dāng)前運動點中包含的工具坐標(biāo)系與用戶坐標(biāo)系與系統(tǒng)當(dāng)前生效的工具或用戶坐標(biāo)系不一致，當(dāng)系統(tǒng)設(shè)置工具/用戶坐標(biāo)系系統(tǒng)檢測為Enable時，且檢測到工具或用戶坐標(biāo)系不一致，系統(tǒng)不允許加載程序并報警。{系統(tǒng)設(shè)置}菜單零點位置設(shè)置絕對零點位置就是對機器人的機械原點進行位置校準，以確保機器人的運行安全和運動精度等。絕對零點位置設(shè)置是在出廠前根據(jù)機器人具體尺寸設(shè)置進行的，沒有進行原點位置校準，不允許對機器人進行示教和再現(xiàn)操作，以防發(fā)生危險。1.原點位置校準原點位置校準是將機器人機械原點位置與電機絕對編碼器的絕對值進行對照的操作。原點位置校準后，機器人機械原點位置與絕對編碼器的絕對值數(shù)據(jù)是唯一對應(yīng)的，也就是說，只有一組編碼器的絕對值對應(yīng)機器人機械原點位置。下列情況下必須再次進行原點位置校準。改變機器人與控制柜的組合時更換電機、絕對編碼器時機器人碰撞工件或其它物體，原點位置偏移時{系統(tǒng)設(shè)置}菜單2.機器人絕對零點位置的姿態(tài)注意：

絕對零點是一個重要的系統(tǒng)參數(shù)，不可隨意修改。修改絕對零點時，請將機器人示教到圖所示的位置，否則在運行程序文件時由于零點位置的偏差而引起機器人跑偏原本的路徑，可能引發(fā)設(shè)備碰撞或人身傷害事故的危險。示教盒的程序管理菜單{程序管理}菜單

{程序管理}菜單由4

個子菜單項組成，移動光標(biāo)至{程序管理}菜單按[選擇]鍵打開，會彈出其子菜單。{程序管理}菜單（1）

{新建程序}菜單界面

{新建程序}菜單界面用來創(chuàng)建新的程序文件。顯示新建程序的程序名，[選擇]鍵激活軟鍵盤，通過軟鍵盤輸入要創(chuàng)建的程序名，或者直接通過數(shù)值鍵輸入數(shù)值作為程序名。根據(jù)所輸入的新程序名，創(chuàng)建一個程序文件，并打開該文件，進入編輯界面，對該文件進行編輯。{程序管理}菜單（2）

{程序一覽}菜單界面

{程序一覽}菜單界面用來執(zhí)行復(fù)制、刪除、重命名程序文件等操作。{程序管理}菜單（2）

{程序一覽}菜單界面

{程序一覽}菜單界面用來執(zhí)行復(fù)制、刪除、重命名程序文件等操作。【復(fù)制】按鈕：根據(jù)區(qū)域一光標(biāo)所指向的程序文件為源文件，區(qū)域二輸入的程序文件名為目標(biāo)文件，將源文件復(fù)制為目標(biāo)文件。【刪除】按鈕：刪除區(qū)域一光標(biāo)所指向的程序文件。刪除前系統(tǒng)會彈出“刪除文件確認”對話框，再一次確認是否進行刪除操作。當(dāng)光標(biāo)位于區(qū)域一時，按[刪除]鍵也可進行刪除程序文件的操作?！静檎摇堪粹o：根據(jù)區(qū)域二輸入的程序文件名為目標(biāo)文件名，查找目標(biāo)文件，并把光標(biāo)切換到該目標(biāo)文件的信息記錄?！局孛堪粹o：根據(jù)區(qū)域二輸入的程序文件名，將區(qū)域一當(dāng)前光標(biāo)所指向的程序文件重命名。【退出】按鈕：退出該界面，返回主頁面。[取消]鍵亦可退出。區(qū)域一區(qū)域二區(qū)域三區(qū)域四{程序管理}菜單（3）

{外部存儲}菜單界面

{外部存儲}菜單界面用于系統(tǒng)與外界U盤之間的程序互相拷貝。{程序管理}菜單（3）

{外部存儲}菜單界面

{外部存儲}菜單界面用于系統(tǒng)與外界U盤之間的程序互相拷貝?！綰盤】按鈕：切換光標(biāo)到U盤文件，讀取用戶U盤當(dāng)前路徑中的程序。最多400個文件?！鞠到y(tǒng)】按鈕：切換光標(biāo)到系統(tǒng)文件，讀取系統(tǒng)所有的文件信息。【復(fù)制】按鈕：將光標(biāo)當(dāng)前所選擇的機器人系統(tǒng)文件（U盤文件）拷貝到U盤（機器人系統(tǒng)）中。按[選擇]鍵即可復(fù)制程序。若此時光標(biāo)在機器人系統(tǒng)文件中，則復(fù)制操作為將機器人系統(tǒng)文件復(fù)制到U盤此時的路徑；若此時光標(biāo)在U盤文件中，則復(fù)制操作為將U盤文件復(fù)制到機器人系統(tǒng)中。{程序管理}菜單（4）

{程序信息}菜單界面

{程序信息}菜單界面用于查看程序的詳細信息。{程序管理}菜單“程序詳細設(shè)置”界面

{程序詳細設(shè)置}菜單界面用來查看并設(shè)置所選程序的詳細信息。{程序管理}菜單“工具/用戶坐標(biāo)系設(shè)置”界面

｛工具/用戶坐標(biāo)系｝界面用來修改程序中所用到的各個工具和用戶坐標(biāo)系。示教盒的參數(shù)設(shè)置菜單{參數(shù)設(shè)置}菜單

系統(tǒng)不同類別參數(shù)對應(yīng)不同的操作權(quán)限，需要在主菜單/系統(tǒng)設(shè)置/模式切換獲取修改權(quán)限。當(dāng)修改參數(shù)所需權(quán)限與當(dāng)前權(quán)限不同時，系統(tǒng)會在人機界面處提示所需權(quán)限。{參數(shù)設(shè)置}菜單（1）

{關(guān)節(jié)參數(shù)}菜單界面

{關(guān)節(jié)參數(shù)}菜單界面用來各個關(guān)節(jié)的最大速度、最大加速度、停止減速度。

顯示與修改各個關(guān)節(jié)的最大速度（單位°/s）、最大加速度（單位mm/s2）、停止減速度（單位mm/s2）。{參數(shù)設(shè)置}菜單（2）

{軸參數(shù)}菜單界面

{軸參數(shù)}菜單界面用來修改各個關(guān)節(jié)的軸精度、軸減速比、機械補償、軸方向。注意：該參數(shù)在機器人出廠時已標(biāo)定設(shè)置好。非專業(yè)人員嚴禁修改，修改不當(dāng)將可能引起人身損害及設(shè)備損壞！{參數(shù)設(shè)置}菜單（3）

{運動參數(shù)}菜單界面

{運動參數(shù)}菜單界面用來修改機器人運動參數(shù)。{參數(shù)設(shè)置}菜單（4）

{伺服參數(shù)}菜單界面

{伺服參數(shù)}菜單界面用來修改伺服參數(shù)。{參數(shù)設(shè)置}菜單（5）

{連桿參數(shù)}菜單界面

{連桿參數(shù)}菜單界面用來修改連桿參數(shù)。注意：該參數(shù)在機器人出廠時已標(biāo)定設(shè)置好。非專業(yè)人員嚴禁修改，修改不當(dāng)將可能引起人身損害及設(shè)備損壞。{參數(shù)設(shè)置}菜單（6）

{系統(tǒng)備份}菜單界面

{系統(tǒng)備份}菜單界面用來進行系統(tǒng)參數(shù)備份與還原，系統(tǒng)調(diào)試完成后進行一次系統(tǒng)參數(shù)備份，當(dāng)出現(xiàn)誤修改參數(shù)導(dǎo)致運行不正常時進行系統(tǒng)參數(shù)還原。示教盒的應(yīng)用菜單{應(yīng)用}菜單｛應(yīng)用｝菜單

{應(yīng)用}菜單由11

個子菜單項組成，按[選擇]鍵選擇{應(yīng)用}菜單，會彈出其子菜單。在后續(xù)焊接章節(jié)進行詳細介紹。示教盒的變量菜單變量菜單字節(jié)型變量范圍為【0~255】整數(shù)型變量范圍為【-32768~32767】雙精度型變量范圍為【-2147483648~2147483647】實數(shù)型變量允許值的范圍為【-1.79E+308~1.79E+308】字節(jié)型變量界面、整數(shù)型變量界面、雙精度型變量界面和實數(shù)型變量界面操作方式基本一致，因此下面只介紹實數(shù)型變量界面、位置型變量界面和視覺變量界面。{變量}菜單由6個子菜單項組成，移動光標(biāo)至{變量}菜單按[選擇]鍵打開，會彈出其子菜單。變量菜單（1）

{實數(shù)型}菜單界面

{實數(shù)型}菜單界面用來查看、修改實數(shù)型變量信息。光標(biāo)同時選中“變量序號”，“變量值”，“變量注釋”。按[修改]鍵使界面進入修改狀態(tài)，可進行變量值與變量注釋的修改。通過上下方向鍵、[翻頁]鍵、[轉(zhuǎn)換]+[上/下方向]組合鍵、[轉(zhuǎn)換]+[翻頁]組合鍵可移動光標(biāo)進行查看變量信息。通過數(shù)值鍵輸入變量的序號，如45（此時系統(tǒng)并不顯示用戶輸入的“45”），再按[輸入]鍵可快速將光標(biāo)移動到變量R[45]處。[取消]鍵退出該界面，返回主頁面。變量菜單（2）

{位置型}菜單界面

{位置型}菜單界面用來查看、修改位置型型變量信息。光標(biāo)同時選中“變量序號”，“變量注釋”。按[修改]鍵使界面進入修改狀態(tài)，可修改變量注釋。通過上下方向鍵、[翻頁]鍵、[轉(zhuǎn)換]+[上/下方向]組合鍵、[轉(zhuǎn)換]+[翻頁]組合鍵可移動光標(biāo)進行查看變量信息。通過數(shù)值鍵輸入變量的序號，如45（此時系統(tǒng)并不顯示用戶輸入的“45”），再按[輸入]鍵可快速將光標(biāo)移動到變量R[45]處。[取消]鍵退出該界面，返回主頁面。[選擇]鍵可進入對應(yīng)位置型變量的明細界面，進行值的修改。變量菜單“位置型變量明細”界面

該界面，可進行位置型變量值的修改。通過上下方向鍵可上下移動光標(biāo)；通過[翻頁]鍵可切換下一個變量的明細界面，[轉(zhuǎn)換]+[翻頁]組合鍵可切換上一個變量的明細界面。

通過數(shù)值鍵可直接輸入位置型變量X、Y、Z、W、P、R的值。變量菜單（3）

{視覺變量}菜單界面

{視覺變量}菜單界面用來查看、修改視覺變量信息。通過上下左右方向鍵來選擇所要修改的VR變量。通過[TAB]按鍵可在兩個區(qū)域之間切換。【清除】按鈕：清除區(qū)域一所選VR變量的值，即光標(biāo)所在的VR變量?！厩宄小堪粹o：清除所有VR變量的值?！就顺觥堪粹o：返回主界面，按[取消]鍵也可返回主界面。變量菜單“視覺變量明細”界面[視覺變量明細]界面用來修改VR變量中各個子項的值。該界面只有一個區(qū)域，當(dāng)光標(biāo)在“類型”處時，通過[選擇]鍵進行類型的切換，光標(biāo)在其它子項上面時，通過數(shù)字和輸入鍵進行數(shù)據(jù)的輸入。示教盒的系統(tǒng)信息菜單{系統(tǒng)信息}菜單{系統(tǒng)信息}菜單由

5

個子菜單項組成，移動光標(biāo)至{系統(tǒng)信息}菜單按[選擇]鍵打開，會彈出其子菜單。{系統(tǒng)信息}菜單（1）

{報警信息}菜單界面

{報警信息}菜單界面用來瀏覽最近歷史報警的信息。該界面顯示了報警號、報警說明、報警時間等信息，通過上下方向鍵或[翻頁]鍵可進行翻頁瀏覽，按下[選擇]鍵可將光標(biāo)處的報警說明信息放大顯示。[取消]鍵退出該界面，返回主頁面。{系統(tǒng)信息}菜單（2）

{版本信息}菜單界面

{版本信息}菜單界面用來顯示當(dāng)前系統(tǒng)的版本信息。{系統(tǒng)信息}菜單（3）

{按鍵診斷}菜單界面

{按鍵診斷}菜單界面用來診斷各個按鍵是否正常。在該界面中，在鍵盤上按下某一個鍵（如[轉(zhuǎn)換]+[0]鍵），則界面上對應(yīng)的按鈕會獲得光標(biāo)焦點，表示該按鍵有效；否則表示該按鍵失效。{系統(tǒng)信息}菜單（4）

{伺服監(jiān)控}菜單界面

{伺服監(jiān)控｝菜單界面用來監(jiān)測驅(qū)動的單圈和多圈位置。顯示了系統(tǒng)的單圈和多圈數(shù)據(jù)，只做診斷用途，用以診斷電機位置是否異常。{系統(tǒng)信息}菜單（5）

{累計運行時間}菜單界面

{累計運行時間}界面用來查看系統(tǒng)的累計通電時間和累計運行時間。該界面可以查看系統(tǒng)的通電和運行時間，只作診斷用途。累計運行時間是手動運行時間和在線運行時間的總和。示教盒的輸入輸出菜單{輸入輸出}菜單

{輸入輸出}菜單由8

個子菜單項組成，移動光標(biāo)至{輸入輸出}菜單，按[選擇]鍵打開，會彈出其子菜單。{輸入輸出}菜單（1）

{數(shù)字I/O}菜單界面

{數(shù)字I/O}菜單界面用來控制、查看數(shù)字信號輸出端口和數(shù)字信號輸入端口的狀態(tài)。“I/O序號”：通過數(shù)值輸入端口號，如13，再按[輸入]鍵，可快速將光標(biāo)移動到DOUT[13]或者DIN[13]處?！盃顟B(tài)”：通過[選擇]鍵，使得I/O狀態(tài)在OFF或者ON之間切換。數(shù)字輸出信號被注冊使用時，不可強制輸出。數(shù)字輸入信號不可進行控制，它只能從外設(shè)進行輸入?！胺抡妗保喊碵選擇]鍵可使I/O仿真狀態(tài)在“U”和“S”之間進行切換，“U”-不仿真輸出，“S”-仿真輸出?！白⑨尅保猴@示系統(tǒng)I/O的用途和所屬的是哪種類型“卡”，“末定義”表示沒被占用。“卡”指的是拓展功能卡，如I/O卡（標(biāo)配）、GPC卡、焊接卡。{輸入輸出}菜單（1）

{數(shù)字I/O}菜單界面

{數(shù)字I/O}菜單界面用來控制、查看數(shù)字信號輸出端口和數(shù)字信號輸入端口的狀態(tài)。注意：

每一個端口只能用于某一個系統(tǒng)功能，用戶在操作機器人時，應(yīng)該檢查各個輸入輸出端口的使用情況，避免出現(xiàn)由外部信號觸發(fā)機器人運動的危險!{輸入輸出}菜單（2）

{組I/O}菜單界面

組I/O配置是指用戶自定義各個組I/O的配置來控制機器人控制系統(tǒng)的狀態(tài)，以達到控制系統(tǒng)的功能。用戶可以根據(jù)用途，通過組I/O界面來配置最多

16組的I/O組。可在組I/O界面輸入I/O組的值，并且通過仿真輸出來測試各個I/O組的輸出狀態(tài)達到需要的目的?！白兞恐怠保喊磾?shù)字和輸入鍵進行輸入，可修改I/O組的值，相應(yīng)改變各個IO位的輸出。當(dāng)為數(shù)字輸入信號時，必須處在仿真狀態(tài)才能改變這個值?！拔婚L度”：I/O組的長度，范圍為2-8。【顯示方式】按鈕：有二進制，十進制和十六進制共三種顯示方式。{輸入輸出}菜單（3）

{I/O分配}菜單界面

該界面用來配置各種I/O卡的長度和范圍。注意：I/O卡配置的起始位必須為8的倍數(shù)，而且必須連續(xù)，配置的I/O卡，卡數(shù)必須跟實際配置的卡數(shù)相同。{輸入輸出}菜單（4）

{RSR啟動}菜單界面

該界面設(shè)置是否開啟RSR功能（機器人啟動請求（RSR）從外部裝置啟動程序），并配置RSR的相關(guān)功能選項。{輸入輸出}菜單（4）

{RSR啟動}菜單界面

該界面設(shè)置是否開啟RSR功能（機器人啟動請求（RSR）從外部裝置啟動程序），并配置RSR的相關(guān)功能選項。RSR反饋脈沖信號寬度：RSR接收確認信號在RSR功能有效進行組合使用。接收到RSR輸入時，作為確認輸出對應(yīng)的脈沖信號。可以指定脈沖寬度。注意：RSR必須通過外部I/O啟動，IN8-IN15分別對應(yīng)RSR的8個文件編號。{輸入輸出}菜單（5）{PNS啟動}菜單界面{PNS啟動}設(shè)置是否開啟PNS功能（程序編號選擇（PNS））并配置PNS的相關(guān)功能選項。PNS反饋脈沖信號寬度：PNS接收確認信號在PNS功能有效進行組合使用。接收到PNS輸入時，作為確認輸出對應(yīng)的脈沖信號?？梢灾付}沖寬度。注意：PNS是基于程序編號選擇的自動運行方式，通過IN16以及IN8-IN15的組合來進行程序編號的預(yù)約，再通過IN17來啟動所預(yù)約的程序。程序編號的計算為IN8-IN15的二進制組合方式，如當(dāng)按下IN8和IN10時，則IN8-IN15的值為00000101，IN15為最高位，十進制則為5，如果PNS的基本編號為100，則選擇的PNS程序編號為100+5=105，所以預(yù)約的程序名稱為PNS105，以此類推。{輸入輸出}菜單（6）{輸入連接}菜單界面

{輸入連接}界面用來配置輸入端口到輸出端口的連接關(guān)系。當(dāng)光標(biāo)處在“輸入端口”和“輸出端口”時，可通過數(shù)字和輸入鍵進行修改，已經(jīng)被占用的輸出端口不能使用。如圖設(shè)置完成后，當(dāng)IN0端口輸入有效時，則對應(yīng)的DOUT20輸出有效。{輸入輸出}菜單（7）{輸出連接}菜單界面{輸出連接}界面用來配置輸出端口到輸出端口的連接關(guān)系。

當(dāng)光標(biāo)處在“對應(yīng)端口”列時，可通過[選擇]鍵在“相同”和“相反”之間進行切換，這里的對應(yīng)關(guān)系是電平的對應(yīng)關(guān)系，如輸出高電平，對應(yīng)關(guān)系為“相同”則目標(biāo)端口也輸出高電平，反之則輸出低電平。{輸入輸出}菜單（8）{自定義I/O}菜單界面

{自定義I/O}界面用來配置輸入端口到輸出端口的連接關(guān)系。示教盒的示教點菜單{示教點}菜單{示教點}菜單用來查看程序文件的示教點信息。區(qū)域一，通過文件列表顯示出系統(tǒng)所有程序文件信息，可以移動光標(biāo)，瀏覽程序文件，選擇要查看示教點的程序文件。區(qū)域二，顯示了區(qū)域一光標(biāo)所指程序文件中所有的示教點?？梢砸苿庸鈽?biāo)，查看該文件中所有的示教點的信息。區(qū)域三，顯示區(qū)域一選擇的程序文件和區(qū)域二選擇的示教點的各軸信息。若系統(tǒng)配置了外部軸，該區(qū)域也會顯示對應(yīng)示教點的外部軸軸值。示教盒的機器設(shè)置菜單{機器設(shè)置}菜單

{機器設(shè)置}菜單由4個子菜單項組成，移動光標(biāo)至{機器設(shè)置}菜單按[選擇]鍵打開，會彈出其子菜單。{機器設(shè)置}菜單（1）{再現(xiàn)運行方式}菜單界面

該菜單