《工業(yè)機(jī)器人編程》課件 任務(wù)1 建立ABB機(jī)器人虛擬工作站

任務(wù)1建立ABB機(jī)器人虛擬工作站《工業(yè)機(jī)器人編程》任務(wù)整體結(jié)構(gòu):1+x證書技能要求——任務(wù)引入——任務(wù)工單——任務(wù)分解導(dǎo)圖——知識(shí)鏈接——任務(wù)實(shí)施向?qū)А蝿?wù)實(shí)施記錄及驗(yàn)收單——任務(wù)拓展——知識(shí)測(cè)試工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程證書技能要求（中級(jí)）工作領(lǐng)域工作任務(wù)技能要求3.離線編程3.1仿真環(huán)境搭建3.1.1能夠創(chuàng)建基礎(chǔ)工作站工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用（中級(jí)）工作領(lǐng)域工作任務(wù)技能要求3.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試與優(yōu)化3.1工作站虛擬仿真3.1.1能使用離線編程軟件，搭建虛擬工作站并進(jìn)行模型定位與校準(zhǔn)1+X

證

書

技

能

要

求任務(wù)引入：

工業(yè)機(jī)器人編程是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程、工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維、工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用等四個(gè)相關(guān)1+X職業(yè)技能等級(jí)證書的核心支撐課程。工業(yè)機(jī)器人編程是一門實(shí)踐性非常強(qiáng)的應(yīng)用技術(shù)，需要大量編程訓(xùn)練獲得編程調(diào)試技能。但工業(yè)機(jī)器人本體價(jià)格昂貴，少則十幾萬(wàn)元，甚至幾十萬(wàn)，使得每個(gè)人都在真實(shí)機(jī)器人學(xué)習(xí)成為奢望。再加上如果初學(xué)者不熟悉機(jī)器人編程、直接真機(jī)操作危險(xiǎn)性太大。即便對(duì)于基本編程熟練的學(xué)習(xí)者，真實(shí)機(jī)器人的控制系統(tǒng)除基本功能選項(xiàng)包外，更多應(yīng)用功能選項(xiàng)包都需要額外付費(fèi)購(gòu)買，因此對(duì)于復(fù)雜功能編程的學(xué)習(xí)也很難在真實(shí)機(jī)器人中得到滿足。任務(wù)引入：

ABB提供了一款學(xué)習(xí)機(jī)器人編程的軟件RobotStudio，它提供了和真實(shí)示教器幾乎完全一樣的虛擬示教器Flexpendant滿足初學(xué)者編程練習(xí)，也提供了各種免費(fèi)的功能選項(xiàng)包供高級(jí)編程愛(ài)好者生成系統(tǒng)使用。同時(shí)還提供了多種Smart組件供機(jī)器人系統(tǒng)集成工程師進(jìn)行系統(tǒng)仿真調(diào)試、工作流程驗(yàn)證以及工作節(jié)拍優(yōu)化等。因此RobotStudio是學(xué)習(xí)ABB機(jī)器人編程的必備神器，我們?cè)赗obotStudio虛擬工作站中進(jìn)行編程練習(xí)與調(diào)試，在真機(jī)中進(jìn)行驗(yàn)證，這樣虛實(shí)結(jié)合，必定事半功倍。任務(wù)工單：任務(wù)名稱建立ABB機(jī)器人虛擬工作站任務(wù)目的1．通過(guò)學(xué)習(xí)軟件的官網(wǎng)下載與安裝，初步搭建學(xué)習(xí)機(jī)器人的環(huán)境。2．通過(guò)機(jī)器人系統(tǒng)的建立，初步了解機(jī)器人系統(tǒng)的組成。3．通過(guò)工作站的解包和打包操作，初步建立機(jī)器人編程應(yīng)用平臺(tái)。任務(wù)描述能夠在ABB官網(wǎng)上找到RobotStudio軟件的安裝包，下載并正確安裝在個(gè)人電腦中。能夠使用“從布局到系統(tǒng)……”方式生成工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，并打包成工作站文件。同時(shí)能夠解包課程提供的機(jī)器人工作站，為后續(xù)任務(wù)實(shí)施搭建機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用平臺(tái)。知識(shí)目標(biāo)1.了解ABB機(jī)器人編程軟件RobotStudio的功能；2.了解RobotStudio軟件界面及功能；3.了解其他品牌機(jī)器人常用仿真軟件；4.了解機(jī)器人工作站的構(gòu)成；5.了解ABB機(jī)器人常用功能選項(xiàng)包；技能目標(biāo)1.會(huì)在ABB官網(wǎng)進(jìn)行RobotStudio軟件的下載；2.能正確安裝RobotStudio軟件；3.會(huì)生成機(jī)器人基本系統(tǒng)；4.會(huì)進(jìn)行機(jī)器人工作站的解包操作；5.會(huì)進(jìn)行機(jī)器人工作站的打包操作；任務(wù)分解導(dǎo)圖：任務(wù)1.1RobotStudio軟件的下載與安裝1.1.1RobotStudio仿真軟件ABBRobotStudio是瑞士ABB公司的一款非常強(qiáng)大的機(jī)器人仿真軟件，工業(yè)機(jī)器人仿真是指通過(guò)計(jì)算機(jī)對(duì)實(shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行模擬的技術(shù)。機(jī)器人系統(tǒng)仿真可以通過(guò)單機(jī)或多臺(tái)機(jī)器人組成的工作站或生產(chǎn)線。通過(guò)系統(tǒng)仿真，可以在制造單機(jī)與生產(chǎn)線之前模擬出實(shí)物，縮短生產(chǎn)工期，可以避免不必要的返工。1.1.1RobotStudio仿真軟件RobotStudio是建立在ABBVirtualController上的。在軟件中導(dǎo)入機(jī)器人模型，建立基本的機(jī)器人系統(tǒng)后，初學(xué)者可以打開(kāi)虛擬示教器進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)操作。其虛擬示教器與真機(jī)示教器基本一致，如圖1-1所示，極大的方便初學(xué)者學(xué)習(xí)。

（a）虛擬示教器

（b）真實(shí)示教器圖1-1虛擬示教器和真實(shí)示教器對(duì)比圖1.1.1RobotStudio仿真軟件對(duì)于有一定應(yīng)用基礎(chǔ)的機(jī)器人使用者，可以在RobotStudio中增加新的應(yīng)用功能選項(xiàng)包，如焊接、噴涂等功能，來(lái)開(kāi)發(fā)新的機(jī)器人程序。如果配合使用軟件中的Smart組建，就可以在辦公室個(gè)人電腦中輕易地模擬現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)過(guò)程，無(wú)需花巨資購(gòu)買昂貴的設(shè)備。就可以明確的讓客戶和主管了解開(kāi)發(fā)和組織生產(chǎn)過(guò)程的情況，它可以在電腦中生成一個(gè)虛擬的機(jī)器人，幫助用戶進(jìn)行離線編程，就像電腦有個(gè)真實(shí)的機(jī)器人一樣，可以幫助提高生產(chǎn)率，降低購(gòu)買與實(shí)施機(jī)器人解決方案的總成本，因此該軟件不僅用于學(xué)校、教育培訓(xùn)機(jī)構(gòu)教學(xué)，還常用于實(shí)際工業(yè)生產(chǎn)。RobotStudio軟件界面如圖1-2所示。1.1.1RobotStudio仿真軟件

圖1-2RobotStudio軟件界面1.1.2其他品牌機(jī)器人仿真軟件由于工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真軟件是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與研究不可缺少的工具，常用的其他品牌機(jī)器人仿真軟件有PQArt（原RobotArt）、RobotMaster、發(fā)那科的RoboGuide、安川的Motosim、庫(kù)卡的Simpro等。1.1.2RobotStudio仿真軟件1.PQArt（原RobotArt）PQArt（原RobotArt）是北京華航唯實(shí)出的一款國(guó)產(chǎn)離線編程與仿真軟件軟件，該軟件可以根據(jù)幾何模型的信息生成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，之后進(jìn)行軌跡仿真、路徑優(yōu)化、后置代碼等，同時(shí)集碰撞檢測(cè)、場(chǎng)景渲染、動(dòng)畫輸出于一體，可快速生成效果逼真的模擬動(dòng)畫。PQArt（原RobotArt）一站式解決方案使得其使用簡(jiǎn)單，學(xué)習(xí)起來(lái)比較容易上手。官網(wǎng)可以下載軟件，并免費(fèi)試用。RobotArt的軟件界面如圖1-3所示。1.1.2其他品牌機(jī)器人仿真軟件

圖1-3RobotArt的軟件界面1.1.2RobotStudio仿真軟件1.PQArt（原RobotArt）技術(shù)特點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)：支持多種格式的三維CAD模型，可導(dǎo)入擴(kuò)展名為step、igs、stl、prt(UG)、prt(ProE）、CATPart、sldpart等格式；支持多種品牌工業(yè)機(jī)器人離線編程操作，如ABB、KUKA、FANUC、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新時(shí)達(dá)、廣數(shù)等）；自動(dòng)識(shí)別與搜索CAD模型的點(diǎn)、線、面信息生成軌跡；軌跡與CAD模型特征關(guān)聯(lián)，模型移動(dòng)或變形，軌跡自動(dòng)變化；一鍵優(yōu)化軌跡與幾何級(jí)別的碰撞檢測(cè)；支持多種工藝包，如切割、焊接、噴涂、去毛刺、數(shù)控加工；支持將整個(gè)工作站仿真動(dòng)畫發(fā)布到網(wǎng)頁(yè)、手機(jī)端；1.1.2RobotStudio仿真軟件2.RobotMasterRobotmaster是加拿大的離線編程與仿真軟件，幾乎支持商場(chǎng)上絕大多數(shù)機(jī)器人品牌，如KUKA、ABB、FANUC、Staubli等，軟件提供了可視化的交互式仿真機(jī)器編程環(huán)境，支持離線編程、仿真模擬、代碼生成等操作，并且可以自動(dòng)優(yōu)化機(jī)器人的動(dòng)作。RobotMaster離線編程軟件界面如圖1-4所示。1.1.2其他品牌機(jī)器人仿真軟件

圖1-4Robotmaster軟件界面技術(shù)特點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)：按照產(chǎn)品數(shù)模生成程序，獨(dú)家的優(yōu)化功能，運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)劃和碰撞檢測(cè)非常精確，支持復(fù)合外部軸組合系統(tǒng)。1.1.2RobotStudio仿真軟件3.RobotDK離線仿真軟件RobotDK是一個(gè)多平臺(tái)多功能的機(jī)器人離線仿真軟件，RobotDK支持ABB、KUKA、Fanuc、安川、柯馬、匯博、埃夫特等多種品牌機(jī)器人的離線仿真。RobotDK離線仿真軟件根據(jù)幾何數(shù)模的拓?fù)湫畔⑸蓹C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，實(shí)現(xiàn)軌跡仿真、路徑規(guī)劃，同時(shí)集碰撞檢測(cè)、生成相應(yīng)品牌的離線程序、Python功能、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模、場(chǎng)景渲染、動(dòng)畫輸出于一體?？梢宰屖褂谜哐杆僬莆諜C(jī)器人的基礎(chǔ)操作、機(jī)器人編程、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模等知識(shí)。軟件界面如圖1-5所示。1.1.2其他品牌機(jī)器人仿真軟件

圖1-5RobotDK軟件界面1.1.3RobotStudio軟件下載與安裝1.軟件下載RobotStudio軟件可以從ABB官網(wǎng)下載，具體操作如下：

1.1.3RobotStudio軟件下載與安裝1.軟件下載

在瀏覽器中輸入網(wǎng)址：

1.1.3RobotStudio軟件下載與安裝1.軟件下載

按下Ctrl+Enter鍵，鏈接界面如圖所示。默認(rèn)為英文，全球網(wǎng)站。1.1.3RobotStudio軟件下載與安裝1.軟件下載

下拉網(wǎng)頁(yè)，找到“Downloads”，單擊下載。1.1.3RobotStudio軟件下載與安裝1.軟件下載

跳轉(zhuǎn)到下載界面，下拉網(wǎng)頁(yè)找到DownloadRobotStudio下載鏈接。1.1.3RobotStudio軟件下載與安裝1.軟件下載鼠標(biāo)左鍵單擊下載，彈出文件保存路徑，選擇路徑進(jìn)行文件保存。下載完成。1.1.3RobotStudio軟件下載與安裝2.軟件安裝安裝RobotStudio軟件，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)配置建議如表1-1所示。硬件要求硬盤空閑20GB以上CPUi7或以上內(nèi)存8GB或以上顯卡獨(dú)立顯卡操作系統(tǒng)Windows7或以上表1-1計(jì)算機(jī)系統(tǒng)配置建議：提示：安裝軟件前，建議關(guān)閉電腦中的防火墻1.1.3RobotStudio軟件下載與安裝2.軟件安裝

將下載的RobotStudio安裝包解壓，在解壓后的文件夾中找到如圖所示的安裝啟動(dòng)程序“setup.exe”，左鍵雙擊開(kāi)始安裝。1.1.3RobotStudio軟件下載與安裝2.軟件安裝

語(yǔ)言選擇“中文”，“確定”，之后選擇“下一步”1.1.3RobotStudio軟件下載與安裝2.軟件安裝

按安裝向?qū)нx擇“下一步”。出現(xiàn)“許可協(xié)議”對(duì)話框時(shí)，選擇“我接受許可證協(xié)議中的條款”，之后單擊“下一步”，彈出的對(duì)話框中選“接受”。1.1.3RobotStudio軟件下載與安裝2.軟件安裝

單擊“更改”可以修改程序的安裝路徑。提示：建議選擇默認(rèn)安裝路徑。建議安裝路徑路徑中不要出現(xiàn)中文字符。1.1.3RobotStudio軟件下載與安裝2.軟件安裝

選擇“完整安裝”后單擊“下一步”，之后選擇“安裝”，等待程序安裝。1.1.3RobotStudio軟件下載與安裝2.軟件安裝程序安裝完成后，單擊“完成”。1.1.3RobotStudio軟件下載與安裝2.軟件安裝桌面出現(xiàn)程序圖標(biāo)。對(duì)于64位的PC，我們一般選擇下面64位的圖標(biāo)啟動(dòng)，32位的PC選擇上面32位的圖標(biāo)啟動(dòng)。任務(wù)1.2

創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)1.2.1軟件授權(quán)

軟件授權(quán)

在第一次正確安裝RobotStudio以后，軟件提供30天的全功能高級(jí)版免費(fèi)試用。30天以后，如果還未進(jìn)行授權(quán)操作的話，則只能使用基本版的功能。打開(kāi)軟件后授權(quán)信息如圖1-6所示。圖1-6軟件授權(quán)信息1.2.1軟件授權(quán)

軟件授權(quán)

基本版軟件提供基本的RobotStudio功能，如配置、編程、運(yùn)行虛擬控制器；通過(guò)以太網(wǎng)對(duì)實(shí)際控制器進(jìn)行編程、配置和監(jiān)控等在線操作；

高級(jí)版提供RobotStudio所有的離線編程功能和多機(jī)器人的仿真功能。高級(jí)版中包含基本版中的所有功能。高級(jí)版必須進(jìn)行激活。

針對(duì)學(xué)校，有學(xué)校辦的RobotStudio軟件用于教學(xué)。1.2.2機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)器人如同我們的個(gè)人電腦，若要使用，必須有系統(tǒng)支持，機(jī)器人只有安裝了系統(tǒng)，才具備電氣特性，才能進(jìn)行運(yùn)動(dòng)操作及編程等。同時(shí)機(jī)器人的應(yīng)用軟件也如同我們個(gè)人電腦，有了系統(tǒng)軟件的支持之后，才能安裝各種應(yīng)用軟件，供我們使用。

1.2.2機(jī)器人系統(tǒng)ABB機(jī)器人ICR5控制器的系統(tǒng)軟件為RobotWare，在RobotWare系列中有不同的產(chǎn)品類別。其中RobotWare-OS是機(jī)器人的操作系統(tǒng)，RobotWare-OS為基礎(chǔ)機(jī)器人編程和運(yùn)行提供了所有必要的功能。RobotWare還提供了一些選件，這些選件產(chǎn)品是在RobotWare-OS上運(yùn)行的選件。它們是為需要?jiǎng)幼骺刂啤⑼ㄐ?、系統(tǒng)工程或應(yīng)用等附加功能的機(jī)器人用戶準(zhǔn)備的。RobotWare還提供了一些生產(chǎn)應(yīng)用選件，如點(diǎn)焊、弧焊和噴涂等的特定生產(chǎn)應(yīng)用的擴(kuò)展包，它們主要是為了提升生產(chǎn)成果和簡(jiǎn)化應(yīng)用的安裝與編程而設(shè)計(jì)的。此外RobotWareAdd-ins選件是自包含包，可擴(kuò)展機(jī)器人系統(tǒng)的功能。ABBRobotics的部分軟件產(chǎn)品是以Add-ins的形式發(fā)布的，比如導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)IRBT、定位器IRBP和獨(dú)立控制器等。1.2.3創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)器人系統(tǒng)的創(chuàng)建方式有三種。分別為：1.“從布局……”創(chuàng)建：根據(jù)已經(jīng)創(chuàng)建好的機(jī)器人及外圍布局進(jìn)行系統(tǒng)創(chuàng)建，常用于布局完工作站后進(jìn)行系統(tǒng)創(chuàng)建。2.“新建系統(tǒng)…….”創(chuàng)建：可以自定義選項(xiàng)進(jìn)行系統(tǒng)創(chuàng)建。3.“已有系統(tǒng)……”創(chuàng)建：添加已有的備份系統(tǒng)到工作站。1.2.3創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)

（1）打開(kāi)RobotStudio軟件后，選中“文件”，單擊“新建”，單擊“空工作站”，單擊“創(chuàng)建”創(chuàng)建一個(gè)新的空工作站1.2.3創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)（2）在打開(kāi)的Robotstudio中,選中“基本”功能選項(xiàng)卡，單擊“ABB模型庫(kù)”下面的下三角，選擇我們要導(dǎo)入的機(jī)器人型號(hào)。1.2.3創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)（3）據(jù)實(shí)際情況選擇對(duì)應(yīng)版本，現(xiàn)在我們選擇默認(rèn)的IRB120，單擊“確定”。（在實(shí)際應(yīng)用中，要根據(jù)項(xiàng)目的要求選定具體的機(jī)器人型號(hào)、承重能力及到達(dá)實(shí)際距離等參數(shù)）1.2.3創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)（4）使用鍵盤與鼠標(biāo)的按鍵組合調(diào)整工作站視圖。平移：Ctrl+鼠標(biāo)左鍵；縮放：滾動(dòng)鼠標(biāo)中間滾輪；視角調(diào)整:Ctrl+Shift鼠標(biāo)左鍵。通過(guò)以上操作，調(diào)整機(jī)器人到一個(gè)合適位置。1.2.3創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)（5）加載機(jī)器人工具：選中“基本”功能選項(xiàng)卡，單擊“ABB模型庫(kù)”下面的下三角，單擊“設(shè)備”，拖動(dòng)右側(cè)滾動(dòng)條至最下方，單擊“myTool”，進(jìn)行工具加載。1.2.3創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)（6）選中“MyTool”，按住左鍵，向上拖到“IRB120”后松開(kāi)左鍵。1.2.3創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)（7）彈出的“是否希望更新MyTool的位置？”對(duì)話框中選擇“是（Y）”1.2.3創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)（8）工具即安裝到了機(jī)器人法蘭盤。1.2.3創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)（10）“基本”選項(xiàng)卡下，選擇“機(jī)器人系統(tǒng)”，單擊“從布局…”,1.2.3創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)（11）在出現(xiàn)的對(duì)話框中輸入要生成的系統(tǒng)名稱，此處默認(rèn)“System1”，選擇生成系統(tǒng)的存儲(chǔ)路徑，單擊“瀏覽”以更改系統(tǒng)存放路徑。特別提示：盡量使用默認(rèn)路徑，同時(shí)存放路徑避免出現(xiàn)中文字符。1.2.3創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)（12）單擊“下一個(gè)”，直到出現(xiàn)系統(tǒng)選項(xiàng)編輯窗口。單擊編輯下的“選項(xiàng)”。1.2.3創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)（13）打開(kāi)“更改選項(xiàng)”，在此窗口中選擇配置機(jī)器人系統(tǒng)選項(xiàng)。選擇“DefaultLanguage”，勾選“Chinese”。1.2.3創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)（14）選擇“IndustrialNetworks”，勾選“709-1DeviceNetMaster/Slave”選項(xiàng)。此選項(xiàng)是第二代IRC5緊湊型控制柜標(biāo)配。選擇完成選項(xiàng)后，單擊“確定”。注意：在使用真實(shí)機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人系統(tǒng)在出廠時(shí)已經(jīng)設(shè)置完成，無(wú)需此項(xiàng)操作。注意：如果在真實(shí)機(jī)器人中要增加系統(tǒng)選項(xiàng)，則需要向設(shè)備提供商購(gòu)買，類似于汽車的零整比參數(shù)，單獨(dú)購(gòu)買選項(xiàng)往往價(jià)格昂貴，所以工程中設(shè)計(jì)系統(tǒng)時(shí)要有成本意識(shí)，以“必須、夠用”為原則。1.2.3創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)（15）查看所選系統(tǒng)選項(xiàng)。如果無(wú)誤，單擊“完成”，之后就會(huì)在窗口的右下方看到進(jìn)度條正在生成機(jī)器人的系統(tǒng)。至此，在仿真軟件中創(chuàng)建完成了一個(gè)機(jī)器人的基本的控制系統(tǒng)。1.2.3創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)（16）系統(tǒng)創(chuàng)建完成后，單擊“文件”菜單，選擇“保存工作站為”，在打開(kāi)的對(duì)話框中選擇文件存儲(chǔ)路徑，輸入工作站文件名稱。例如我們輸入testabb，單擊“保存”即可。1.2.3創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)（17）選擇“控制器”選項(xiàng)，單擊“示教器”打開(kāi)示教器。接下來(lái)就可以在虛擬示教器中進(jìn)行編程和其他操作了。1.2.3創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)（18）單擊運(yùn)行方式選擇開(kāi)關(guān)，單擊選擇“手動(dòng)”，這樣才能去修改編輯各個(gè)參數(shù)。1.2.3創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)（19）虛擬示教器鍵區(qū)功能標(biāo)注：急停按鈕；機(jī)器人電機(jī)使能上電按鈕；手動(dòng)操縱搖桿；程序調(diào)試按鍵；運(yùn)動(dòng)方式切換；功能熱鍵；1.2.3創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)器人基本系統(tǒng)創(chuàng)建完成后，打開(kāi)虛擬示教器，切換到手動(dòng)運(yùn)行方式，單擊使能上電后就可以通過(guò)搖桿來(lái)操作機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)了，和真機(jī)示教器操作非常類似。接下來(lái)就可以在此環(huán)境下完成相關(guān)編程及仿真任務(wù)了。任務(wù)1.3

機(jī)器人工作站的解包和打包操作1.3.1軟件界面介紹軟件界面上有“文件”、“基本”、“建?！?、“仿真”、“控制器”、“RAPID”、“Add-Ins”七個(gè)選項(xiàng)卡。1.“文件”選項(xiàng)卡中包括新建工作站、連接到控器、創(chuàng)建并制作機(jī)器人系統(tǒng)、RobotStudio選項(xiàng)等功能，如圖1-7所示。圖1-7“文件”選項(xiàng)卡1.3.1軟件界面介紹軟件界面上有“文件”、“基本”、“建?！薄ⅰ胺抡妗?、“控制器”、“RAPID”、“Add-Ins”七個(gè)選項(xiàng)卡。2.“基本”選項(xiàng)卡中包括建立工作站、路徑編程、坐標(biāo)系選擇、移動(dòng)物體所需要的控件等，如圖1-8所示。圖1-8“基本”選項(xiàng)卡1.3.1軟件界面介紹軟件界面上有“文件”、“基本”、“建?！薄ⅰ胺抡妗?、“控制器”、“RAPID”、“Add-Ins”七個(gè)選項(xiàng)卡。3.“建?！边x項(xiàng)卡中包括創(chuàng)建工作站組件、建立實(shí)體、導(dǎo)入幾何體、測(cè)量、創(chuàng)建機(jī)械裝置和工具以及相關(guān)CAD操作所需的控件。如圖1-9所示。圖1-9“建?！边x項(xiàng)卡1.3.1軟件界面介紹軟件界面上有“文件”、“基本”、“建?！薄ⅰ胺抡妗?、“控制器”、“RAPID”、“Add-Ins”七個(gè)選項(xiàng)卡。4.“仿真”選項(xiàng)卡，包括碰撞檢測(cè)、仿真配置、控制、監(jiān)控、信號(hào)分析、錄制短片等控件。如圖1-10所示。圖1-10“仿真”選項(xiàng)卡1.3.1軟件界面介紹軟件界面上有“文件”、“基本”、“建?！薄ⅰ胺抡妗?、“控制器”、“RAPID”、“Add-Ins”七個(gè)選項(xiàng)卡。5.“控制器”選項(xiàng)卡包括控制器的添加、控制器工具、控制器的配置所需的控件。如圖1-11所示。圖1-11“控制器”選項(xiàng)卡1.3.1軟件界面介紹軟件界面上有“文件”、“基本”、“建?！?、“仿真”、“控制器”、“RAPID”、“Add-Ins”七個(gè)選項(xiàng)卡。6.“RAPID”選項(xiàng)卡包括RAPID編輯器的功能、RAPID文件的管理和用于RAPID編程的控件。如圖1-12所示。圖1-12“RAPID”選項(xiàng)卡1.3.1軟件界面介紹軟件界面上有“文件”、“基本”、“建模”、“仿真”、“控制器”、“RAPID”、“Add-Ins”七個(gè)選項(xiàng)卡。7.“Add-Ins”選項(xiàng)卡包括RobotApps社區(qū)、Robot-Ware的安裝和遷移等控件。如圖1-13所示。圖1-13“Add-Ins”選項(xiàng)卡1.3.1軟件界面介紹對(duì)于初學(xué)者，時(shí)常會(huì)遇到操作窗口被意外關(guān)閉，從而無(wú)法找到操作對(duì)象和查看相關(guān)的信息，此時(shí)可以通過(guò)恢復(fù)“默認(rèn)布局”來(lái)恢復(fù)默認(rèn)RobotStudio界面。其操作步驟如圖1-14所示。圖1-14恢復(fù)默認(rèn)布局操作示意圖1.3.2工作站解包和打包介紹1.打包打包（Pack&Go）用于實(shí)現(xiàn)將工作站、庫(kù)、和機(jī)器人系統(tǒng)保存到一個(gè)文件中，此文件方便再次分發(fā)，且可以保證不會(huì)缺失任何工作站組建。打包文件的擴(kuò)展名為.rspag。2.解包解包時(shí)可以根據(jù)解包向?qū)⒋虬≒ack&Go）生成的工作站文件進(jìn)行解包?？刂破飨到y(tǒng)將在解包文件的計(jì)算機(jī)中生成，如果有備份文件，備份文件將自動(dòng)回復(fù)。

1.3.2工作站解包和打包介紹3.工作站仿真解包后的工作站，如果設(shè)置好了仿真效果，可以在“仿真”功能選項(xiàng)卡下，單擊播放進(jìn)行仿真運(yùn)行，以檢查工作站功能的實(shí)現(xiàn)效果。通常還可以錄制MP4視頻類型的文件。也可以將工作站中的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行效果錄制成視圖形式的視頻，即生成exe形式的可執(zhí)行文件，以便在沒(méi)有安裝RobotStudio的計(jì)算機(jī)中查看機(jī)器人的運(yùn)行。1.3.3進(jìn)行工作站的解包和打包解包和打包操作步驟如下：1.在“文件”選項(xiàng)下，單擊“共享”，單擊“解包”。1.3.3進(jìn)行工作站的解包和打包解包和打包操作步驟如下：2.在彈出