電力拖動自動控制系統(tǒng)課件

1、第1篇,直流調(diào)速系統(tǒng),電力拖動自動控制系統(tǒng) 運動控制系統(tǒng),直流電動機的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速,式中 n轉(zhuǎn)速（r/min）; U電樞電壓（V）； I電樞電流（A）； R電樞回路總電阻(）； 勵磁磁通（Wb）； Ke 由電機結(jié)構(gòu)決定的電動勢常數(shù)。,調(diào)節(jié)直流電動機轉(zhuǎn)速的方法,（1）調(diào)節(jié)電樞供電電壓； （2）減弱勵磁磁通； （3）改變電樞回路電阻。 自動控制的直流調(diào)速系統(tǒng)往往以變壓調(diào)速為主。,第2章,轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng),電力拖動自動控制系統(tǒng) 運動控制系統(tǒng),內(nèi) 容 提 要,直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源 穩(wěn)態(tài)調(diào)速性能指標(biāo)和直流調(diào)速系統(tǒng)的機械特性 轉(zhuǎn)速反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng) 直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)字控制 轉(zhuǎn)速反饋控制直

2、流調(diào)速系統(tǒng)的限流保護 轉(zhuǎn)速反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真,2.1 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源,晶閘管整流器-電動機系統(tǒng) 直流PWM變換器-電動機系統(tǒng),2.1.1 晶閘管整流器-電動機系統(tǒng),圖21 晶閘管整流器-電動機調(diào)速系統(tǒng)（V-M系統(tǒng)）原理圖,在理想情況下，Ud和Uc之間呈線性關(guān)系： （2-1） 式中， Ud平均整流電壓， Uc 控制電壓， Ks晶閘管整流器放大系數(shù)。,1觸發(fā)脈沖相位控制,調(diào)節(jié)控制電壓Uc， 移動觸發(fā)裝置GT輸出脈沖的相位， 改變可控整流器VT輸出瞬時電壓ud的波形，以及輸出平均電壓Ud的數(shù)值。,(2-2),式中 E電動機反電動勢(V)； id整流電流瞬時值(A)； L主電路總

3、電感(H)； R主電路總電阻(), ；,圖2-2 V-M系統(tǒng)主電路的等效電路圖,對于一般的全控整流電路，當(dāng)電流波形連續(xù)時， 可用下式表示,(2-3),式中，從自然換相點算起的觸發(fā)脈沖控制角； Um=0時的整流電壓波形峰值； m交流電源一周內(nèi)的整流電壓脈波數(shù)。,表2-1不同整流電路的整流電壓波峰值、脈沖數(shù)及平均整流電壓,2電流脈動及其波形的連續(xù)與斷續(xù),在整流變壓器二次側(cè)額定相電壓u2的瞬時值大于反電動勢E時，晶閘管才可能被觸發(fā)導(dǎo)通。 導(dǎo)通后如果u2降低到E以下，靠電感作用可以維持電流id繼續(xù)流通。 由于電壓波形的脈動，造成了電流波形的脈動。,圖2-3 帶負(fù)載單相全控橋式整流電路的輸出電壓和電流波

4、形,在Id上升階段，電感儲能； 在Id下降階段，電感中的能量將釋放出來維持電流連續(xù)。,圖24 V-M系統(tǒng)的電流波形 (a) 電流連續(xù),圖24 V-M系統(tǒng)的電流波形 （b）電流斷續(xù),當(dāng)負(fù)載電流較小時，電感中的儲能較少， 等到Id下降到零時，造成電流波形斷續(xù)。,抑制電流脈動的措施,（1）增加整流電路相數(shù)，或采用多重化技術(shù)； （2）設(shè)置電感量足夠大的平波電抗器。,3晶閘管整流器-電動機系統(tǒng)的機械特性,當(dāng)電流波形連續(xù)時，V-M系統(tǒng)的機械特性方程式為 （2-7） 式中，Ce電動機在額定磁通下的電動勢 系數(shù),圖2-5 電流連續(xù)時V-M系統(tǒng)的機械特性,圖26 V-M系統(tǒng)機械特性,在電流連續(xù)區(qū)，顯示出較硬的機

5、械特性；,在電流斷續(xù)區(qū)，機械特性很軟，理想空載轉(zhuǎn)速翹得很高。,當(dāng)電流斷續(xù)時，由于非線性因素，機械特性方程要復(fù)雜得多。 電流斷續(xù)區(qū)與電流連續(xù)區(qū)的分界線是 的曲線，當(dāng) 時，電流便開始連續(xù)了。 一個電流脈波的導(dǎo)通角。,4晶閘管觸發(fā)和整流裝置的放大系數(shù) 和傳遞函數(shù),晶閘管觸發(fā)電路和整流電路的特性是非線性的。 在設(shè)計調(diào)速系統(tǒng)時，只能在一定的工作范圍內(nèi)近似地看成線性環(huán)節(jié)， 得到了它的放大系數(shù)和傳遞函數(shù)后，用線性控制理論分析整個調(diào)速系統(tǒng)。,放大系數(shù)的計算,圖2-7 晶閘管觸發(fā)與整流裝置的輸入輸出特性和Ks的測定,（2-12）,晶閘管觸發(fā)和整流裝置的輸入量是Uc，輸出量是Ud，晶閘管觸發(fā)和整流裝置的放大系數(shù)K

6、s可由工作范圍內(nèi)的特性斜率決定 。 如果沒有得到實測特性，也可根據(jù)裝置的參數(shù)估算。,失控時間和純滯后環(huán)節(jié),滯后作用是由晶閘管整流裝置的失控時間引起的。 失控時間是個隨機值。 最大失控時間是兩個相鄰自然換相點之間的時間，它與交流電源頻率和晶閘管整流器的類型有關(guān)。,圖28 晶閘管觸發(fā)與整流裝置的失控時間,最大失控時間,(2-13),平均失控時間,式中，f 交流電源頻率(Hz)， m 一周內(nèi)整流電壓的脈 波數(shù)。,表2-2 晶閘管整流器的失控時間（f=50Hz）,晶閘管觸發(fā)電路與整流裝置的傳遞函數(shù),滯后環(huán)節(jié)的輸入為階躍信號1(t)，輸出要隔一定時間后才出現(xiàn)響應(yīng)1(t-Ts)。 輸入輸出關(guān)系為：,傳遞函

7、數(shù)為,（214）,傳遞函數(shù)的近似處理,按泰勒級數(shù)展開，可得,依據(jù)工程近似處理的原則，可忽略高次項，把整流裝置近似看作一階慣性環(huán)節(jié),（2-16）,圖29 晶閘管觸發(fā)與整流裝置動態(tài)結(jié)構(gòu)圖,準(zhǔn)確的,近似的,5. 晶閘管整流器運行中存在的問題,（1）晶閘管是單向?qū)щ姷摹?（2）晶閘管對過電壓、過電流和過高的du/dt與di/dt都十分敏感。 （3）晶閘管的導(dǎo)通角變小時會使得系統(tǒng)的功率因數(shù)也隨之減少，稱之為“電力公害”。,2.1.2 直流PWM變換器-電動機系統(tǒng),全控型電力電子器件問世以后，就出現(xiàn)了采用脈沖寬度調(diào)制的高頻開關(guān)控制方式, 形成了脈寬調(diào)制變換器-直流電動機調(diào)速系統(tǒng)，簡稱直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)，或直

8、流PWM調(diào)速系統(tǒng)。 與V-M系統(tǒng)相比，PWM調(diào)速系統(tǒng)在很多方面有較大的優(yōu)越性。 直流PWM調(diào)速系統(tǒng)的應(yīng)用日益廣泛，特別在中、小容量的高動態(tài)性能系統(tǒng)中，已經(jīng)完全取代了V-M系統(tǒng)。,1PWM變換器的工作狀態(tài)和電壓、電流波形,脈寬調(diào)制變換器的作用是：用脈沖寬度調(diào)制的方法，把恒定的直流電源電壓調(diào)制成頻率一定、寬度可變的脈沖電壓序列，從而可以改變平均輸出電壓的大小，以調(diào)節(jié)電動機轉(zhuǎn)速。 PWM變換器電路有多種形式，總體上可分為不可逆與可逆兩大類。,圖2-10 簡單的不可逆PWM變換器-直流電動機系統(tǒng),電路原理圖,圖2-10 簡單的不可逆PWM變換器-直流電動機系統(tǒng),電壓和電流波形,在一個開關(guān)周期T內(nèi)， 當(dāng)

9、 時，Ug為正，VT飽和導(dǎo)通，電源電壓Us通過VT加到直流電動機電樞兩端。 當(dāng) 時， Ug為負(fù)， VT關(guān)斷，電樞電路中的電流通過續(xù)流二極管VD續(xù)流，直流電動機電樞電壓近似等于零。,直流電動機電樞兩端的平均電壓為 （2-17） 改變占空比 ，即可實現(xiàn)直流電動機的調(diào)壓調(diào)速。 令 為PWM電壓系數(shù)，則在不可逆PWM變換器中 （2-18）,不可逆PWM變換器-直流電動機系統(tǒng)不允許電流反向， 續(xù)流二極管VD的作用只是為id提供一個續(xù)流的通道。 如果要實現(xiàn)電動機的制動，必須為其提供反向電流通道 。,圖2-11 有制動電流通路的不可逆PWM變換器-直流電動機系統(tǒng),電路原理圖,圖2-11 有制動電流通路的不可

10、逆PWM變換器-直流電動機系統(tǒng),一般電動狀態(tài)的電壓、電流波形,一般電動狀態(tài),在一般電動狀態(tài)中，id始終為正值（其正方向示于圖2-11(a)中）。 在0tton期間，VT1導(dǎo)通，VT2關(guān)斷。電流id沿圖中的回路1流通。 在tontT期間，VT1關(guān)斷，id沿回路2經(jīng)二極管VD2續(xù)流。 VT1和VD2交替導(dǎo)通， VT2和VD1始終關(guān)斷。,圖2-11 有制動電流通路的不可逆PWM變換器-直流電動機系統(tǒng),的正脈沖比 負(fù)脈沖窄 ，,始終為負(fù)。,制動狀態(tài)的電壓、電流波形,制動狀態(tài),在tontT期間，Vg2為正，VT2導(dǎo)通，在感應(yīng)電動勢E的作用下，反向電流沿回路3能耗制動。 在TtT+ton（即下一周期的0t

11、2fmax采樣頻率進行采樣，取出的樣品序列就可以代表（或恢復(fù)）模擬信號。 在電動機調(diào)速系統(tǒng)中，控制對象是電動機的轉(zhuǎn)速和電流，是快速變化的物理量，必須具有較高的采樣頻率。 微型計算機控制的直流調(diào)速系統(tǒng)是一種快速數(shù)字采樣系統(tǒng)，要求微型計算機在較短的采樣周期之內(nèi)，完成信號的轉(zhuǎn)換、采集，完成按某種控制規(guī)律實施的控制運算，完成控制信號的輸出。,2.4.2 轉(zhuǎn)速檢測的數(shù)字化,圖2-33 增量式旋轉(zhuǎn)編碼器示意圖,1旋轉(zhuǎn)編碼器,光電式旋轉(zhuǎn)編碼器是檢測轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)角的元件，旋轉(zhuǎn)編碼器與電動機相連，當(dāng)電動機轉(zhuǎn)動時，帶動編碼器旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)角信號。 旋轉(zhuǎn)編碼器可分為絕對式和增量式兩種。 絕對式編碼器常用于檢測轉(zhuǎn)角。

12、 增量式編碼器在碼盤上均勻地刻制一定數(shù)量的光柵，在接收裝置的輸出端便得到頻率與轉(zhuǎn)速成正比的方波脈沖序列，從而可以計算轉(zhuǎn)速。,增加一對發(fā)光與接收裝置，使兩對發(fā)光與接收裝置錯開光柵節(jié)距的1/4。 正轉(zhuǎn)時A相超前B相；反轉(zhuǎn)時B相超前A相。 采用簡單的鑒相電路可以分辨出轉(zhuǎn)向。,圖2-34 區(qū)分旋轉(zhuǎn)方向的A、B兩組脈沖序列,2數(shù)字測速方法的精度指標(biāo),（1）分辨率 用改變一個計數(shù)值所對應(yīng)的轉(zhuǎn)速變化量來表示分辨率，用符號Q表示。 當(dāng)被測轉(zhuǎn)速由n1變?yōu)閚2時，引起記數(shù)值增量為1，則該測速方法的分辨率是 （2-75） 分辨率Q越小，說明測速裝置對轉(zhuǎn)速變化的檢測越敏感，從而測速的精度也越高。,（2）測速誤差率 轉(zhuǎn)

13、速實際值和測量值之差與實際值之比定義為測速誤差率，記作 （2-76） 測速誤差率反映了測速方法的準(zhǔn)確性，越小，準(zhǔn)確度越高。,3M法測速,記取一個采樣周期內(nèi)旋轉(zhuǎn)編碼器發(fā)出的脈沖個數(shù)來算出轉(zhuǎn)速的方法稱為M法測速，又稱頻率法測速。 (2-77) 式中: n轉(zhuǎn)速，單位為r/min； M1時間Tc內(nèi)的脈沖個數(shù)； z旋轉(zhuǎn)編碼器每轉(zhuǎn)輸出的脈沖個數(shù); Tc采樣周期，單位為s。,由系統(tǒng)的定時器按采樣周期的時間定期地發(fā)出一個采樣脈沖信號， 計數(shù)器記錄下在兩個采樣脈沖信號之間的旋轉(zhuǎn)編碼器的脈沖個數(shù)。,圖235 M法測速原理示意圖,M法測速分辨率為 （2-78） M法測速的分辨率與實際轉(zhuǎn)速的大小無關(guān)。 M法的測速誤差

14、率的最大值為 （2-79） max與M1成反比。轉(zhuǎn)速愈低，M1愈小，誤差率愈大。,4T法測速,T法測速是測出旋轉(zhuǎn)編碼器兩個輸出脈沖之間的間隔時間來計算轉(zhuǎn)速，又被稱為周期法測速。 與M法測速不同的是， T法測速所計的是計算機發(fā)出的高頻時鐘脈沖的個數(shù)，以旋轉(zhuǎn)編碼器輸出的相鄰兩個脈沖的同樣變化沿作為計數(shù)器的起始點和終止點。,圖2-36 T法測速原理示意圖,準(zhǔn)確的測速時間是用所得的高頻時鐘脈沖個數(shù)M2計算出來的，即 ， 電動機轉(zhuǎn)速為 （2-80）,T法測速的分辨率定義為時鐘脈沖個數(shù)由M2變成(M2-1)時轉(zhuǎn)速的變化量， （2-81） 綜合式（2-80）和式（2-81），可得 (2-82) T法測速的分

15、辨率與轉(zhuǎn)速高低有關(guān)，轉(zhuǎn)速越低，Q值越小，分辨能力越強。,T法測速誤差率的最大值為 （2-83） 低速時，編碼器相鄰脈沖間隔時間長，測得的高頻時鐘脈沖M2個數(shù)多，誤差率小，測速精度高。 T法測速更適用于低速段。,5M/T法測速,在M法測速中，隨著電動機的轉(zhuǎn)速的降低，計數(shù)值減少，測速裝置的分辨能力變差，測速誤差增大。 T法測速正好相反，隨著電動機轉(zhuǎn)速的增加，計數(shù)值減小，測速裝置的分辨能力越來越差。 綜合這兩種測速方法的特點，產(chǎn)生了M/T測速法，它無論在高速還是在低速時都具有較高的分辨能力和檢測精度。,圖2-37 M/T法測速原理示意圖,關(guān)鍵是和計數(shù)同步開始和關(guān)閉，實際的檢測時間與旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出脈

16、沖一致，能有效減小測速誤差。 采樣時鐘Tc 由系統(tǒng)的定時器產(chǎn)生，其數(shù)值始終不變。 檢測周期由采樣脈沖Tc的邊沿之后的第一個脈沖編碼器的輸出脈沖的邊沿來決定，即T= Tc T1+ T2 。,檢測周期T內(nèi)被測轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)角為 (2-84) 旋轉(zhuǎn)編碼器每轉(zhuǎn)發(fā)出Z個脈沖，在檢測周期T內(nèi)旋轉(zhuǎn)編碼器發(fā)出的脈沖數(shù)是M1，則 (2-85) 若時鐘脈沖頻率是f0，在檢測周期T內(nèi)時鐘脈沖計數(shù)值為M2 ，則 (2-86) 綜合式(2-74)、式(2-75)和式(2-76)便可求出被測的轉(zhuǎn)速為： (2-87),在高速段，TcT1，TcT2，可看成TTc： (2-88) M2f0Tf0Tc，代入式（2-78)可得： (2-

17、89) 在高速段，與M法測速的分辨率完全相同。 在低速段，M11，M2隨轉(zhuǎn)速變化，分辨率與T法測速完全相同。 M/T法測速無論是在高速還是在低速都有較強的分辨能力。,在M/T法測速中，檢測時間是以脈沖編碼器的輸出脈沖的邊沿為基準(zhǔn)，計數(shù)值M2最多產(chǎn)生一個時鐘脈沖的誤差。 M2的數(shù)值在中、高速時，基本上是一個常數(shù) M2Tf0Tcf0，其測速誤差率為 ， 在低速時， M2 Tf0 Tcf0 ， M/T法測速具有較高的測量精度。,2.4.3 數(shù)字PI調(diào)節(jié)器,PI調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)列出如下： （2-56） 輸出函數(shù)和輸入誤差函數(shù)關(guān)系的時域表達(dá)式為 （2-90） 式中 Kp 為比例系數(shù)，KI 為積分系數(shù)。

18、轉(zhuǎn)換為差分方程，其第k拍輸出為 （2-91） 式中Tsam為采樣周期。,數(shù)字PI調(diào)節(jié)器有位置式和增量式兩種算法， 位置式算法中，u(k)為第k拍的輸出值。比例部分只與當(dāng)前的偏差有關(guān)，積分部分則是系統(tǒng)過去所有偏差的累積。 增量式算法只需要當(dāng)前的和上一拍的偏差即可計算輸出值。,（2-93）,（2-94）,在數(shù)字控制算法中，要對u限幅，須在程序內(nèi)設(shè)置限幅值 um，當(dāng)|u(k)|um時，便以限幅值 um作為輸出。 增量式PI調(diào)節(jié)器算法只需輸出限幅， 位置式算法必須同時設(shè)積分限幅和輸出限幅，缺一不可。若沒有積分限幅，積分項可能很大，將產(chǎn)生較大的退飽和超調(diào)。,2.5 轉(zhuǎn)速反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的 限流保護,

19、2.5.1 轉(zhuǎn)速反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的過流問題 在轉(zhuǎn)速反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)上突加給定電壓時，電樞電壓立即達(dá)到它的最高值，對電動機來說，相當(dāng)于全壓起動，會造成電動機過流。 當(dāng)直流電動機被堵轉(zhuǎn)時，電流將遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過允許值。如果只依靠過流繼電器或熔斷器來保護，過載時就跳閘。,系統(tǒng)中必須有自動限制電樞電流的環(huán)節(jié)。 引入電流負(fù)反饋，可以使它不超過允許值。但這種作用只應(yīng)在起動和堵轉(zhuǎn)時存在，在正常的穩(wěn)速運行時又得取消。 當(dāng)電流大到一定程度時才出現(xiàn)的電流負(fù)反饋，叫做電流截止負(fù)反饋。,2.5.2 帶電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)的 直流調(diào)速系統(tǒng),圖2-38 電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié) （a）利用獨立直流電源作比較電壓（b）利用穩(wěn)壓管產(chǎn)

20、生比較電壓,1電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié),電流反饋信號取自串入電動機電樞回路中的小阻值電阻Rs，IdRc正比于電流。 圖2-38(a)中用獨立的直流電源作為比較電壓Ucom，其大小可用電位器調(diào)節(jié)， 在IdRc與Ucom之間串接一個二極管VD，當(dāng)IdRc Ucom時，二極管導(dǎo)通，電流負(fù)反饋信號Ui即可加到放大器上去；當(dāng)IdRc Ucom時，二極管截止， Ui消失。 圖2-38(b)中利用穩(wěn)壓管VST的擊穿電壓Ubr作為比較電壓Ucom 。 截止電流 Idcr=Ucom/Rs,當(dāng)輸入信號IdRc-Ucom0時，輸出Ui=IdRc-Ucom， 當(dāng)IdRc-Ucom 0時，輸出Ui=0。,圖2-39 電流截止

21、負(fù)反饋環(huán)節(jié) 的輸入輸出特性,圖2-40 帶電流截止負(fù)反饋的閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖,2帶電流截止負(fù)反饋比例控制閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖和靜特性,當(dāng)IdIdcr時，電流負(fù)反饋被截止，靜特性與只有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)的靜特性相同， （2-32） 當(dāng)IdIdcr后，引入了電流負(fù)反饋，靜特性變成 （2-95）,圖2-41 帶電流截止負(fù)反饋比例控制閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性,CA段 : 電流負(fù)反饋被截止 AB段 : 電流負(fù)反饋起作用,電流負(fù)反饋的作用相當(dāng)于在主電路中串入一個大電阻 。 比較電壓與給定電壓的作用一致，好象把理想空載轉(zhuǎn)速提高到,（2-96）,令n=0，得到堵轉(zhuǎn)電流Iabl ， （2-9

22、7） 一般KpKsRsR，因此 （2-98） Iabl應(yīng)小于電動機允許的最大電流，一般為 Iabl =（1.52）IN 截止電流應(yīng)大于電動機的額定電流，取 Idcr= （ 1.11.2 ）IN,3帶電流截止的無靜差直流調(diào)速系統(tǒng),圖2-42 無靜差直流調(diào)速系統(tǒng),TA為檢測電流的交流互感器，經(jīng)整流后得到電流反饋信號Ui。 當(dāng)電流達(dá)到截止電流Idcr時， Ui高于穩(wěn)壓管VS的擊穿電壓，使晶體三極管VBT導(dǎo)通， 忽略晶體三極管VBT導(dǎo)通壓降，則PI調(diào)節(jié)器的輸出電壓Uc為零， 電力電子變換器UPE的輸出電壓Ud=0，達(dá)到限制電流的目的。,圖2-43 無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖（IdIdcr）,轉(zhuǎn)速反

23、饋系數(shù) (2-99) 式中 nmax電動機調(diào)壓時的最高轉(zhuǎn)速； U*nmax相應(yīng)的最高給定電壓。,圖2-44 帶電流截止的無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性,2.6 轉(zhuǎn)速反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真,MATLAB下的SIMULINK軟件進行系統(tǒng)仿真是十分簡單和直觀的， 用戶可以用圖形化的方法直接建立起仿真系統(tǒng)的模型，并通過SIMULINK環(huán)境中的菜單直接啟動系統(tǒng)的仿真過程，同時將結(jié)果在示波器上顯示出來，,2.6.1 轉(zhuǎn)速負(fù)反饋閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng) 仿真框圖及參數(shù),直流電動機：額定電壓 ， 額定電流 ,額定轉(zhuǎn)速 ， 電動機電勢系數(shù) 晶閘管整流裝置輸出電流可逆，裝置的放大系數(shù) ，滯后時間常數(shù) ， 電樞回路總電阻 ，電

24、樞回路電磁時間常數(shù) ，電力拖動系統(tǒng)機電時間常數(shù) ， 轉(zhuǎn)速反饋系數(shù) ， 對應(yīng)額定轉(zhuǎn)速時的給定電壓 。,圖2-45 比例積分控制的直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真框圖,2.3.2 仿真模型的建立,圖2-46 SIMULINK模塊瀏覽器窗口,進入MATLAB，單擊MATLAB命令窗口工具欄中的SIMULINK圖標(biāo)， 或直接鍵入SIMULINK命令，打開SIMULINK模塊瀏覽器窗口，,(1)打開模型編輯窗口：通過單擊SIMULINK工具欄中新模型的圖標(biāo)或選擇FileNewModel菜單項實現(xiàn)。 (2)復(fù)制相關(guān)模塊：雙擊所需子模塊庫圖標(biāo)，則可打開它，以鼠標(biāo)左鍵選中所需的子模塊，拖入模型編輯窗口。 在本例中拖入模型編

25、輯窗口的為：Source組中的Step模塊；Math Operations組中的Sum模塊和Gain模塊；Continuous組中的Transfer Fcn模塊和Integrator模塊；Sinks組中的Scope模塊；,圖2-47 模型編輯窗口,(3)修改模塊參數(shù)： 雙擊模塊圖案，則出現(xiàn)關(guān)于該圖案的對話框， 通過修改對話框內(nèi)容來設(shè)定模塊的參數(shù)。,圖2-48 加法器模塊對話框,描述加法器三路輸入的符號，|表示該路沒有信號，用|+-取代原來的符號。得到減法器。,圖2-49 傳遞函數(shù)模塊對話框,例如，0.002s+1是用向量0.002 1來表示的。,分子多項式系數(shù),分母多項式系數(shù),圖2-50 階躍輸入模塊對話框,階躍時刻，可改到0 。,階躍值，可改到10 。,圖2-51 增益模塊對話框,填寫所需要的放大系數(shù),圖2