步進(jìn)指令教程.ppt

1、a，1，第8章步進(jìn)指令，第1節(jié)步進(jìn)指令和步進(jìn)梯形圖，第2節(jié)順序功能圖的類型，第3節(jié)步進(jìn)梯形圖的設(shè)計(jì)示例，a，2，在本節(jié)中解釋，第1節(jié)步進(jìn)指令和步進(jìn)梯形圖，第1節(jié)順序功能圖，第2節(jié)步進(jìn)指令，第3節(jié)步進(jìn)梯形圖，第4節(jié)步進(jìn)指令的表示和動(dòng)作，a，3，1。順序控制系統(tǒng)對(duì)于過(guò)程操作的自動(dòng)化控制系統(tǒng)，它通常包含幾個(gè)狀態(tài)(即過(guò)程)。當(dāng)條件滿足時(shí)，系統(tǒng)可以從一種狀態(tài)轉(zhuǎn)換到另一種狀態(tài)。我們稱這種控制為順序控制。相應(yīng)的系統(tǒng)稱為順序控制系統(tǒng)或過(guò)程控制系統(tǒng)。1。順序功能圖，a，5，2。順序功能圖，以交通燈控制為例，相應(yīng)的順序功能圖如圖所示。S0S9: S10S19初始狀態(tài)：S20S499復(fù)位原點(diǎn)：S500S899通用：

2、S900S999停電維護(hù)：報(bào)警。可編程邏輯控制器為順序控制要求提供順序功能圖的語(yǔ)言支持。順序功能圖，也稱為狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，是由一系列狀態(tài)(用S表示)組成的。系統(tǒng)提供S0S999的1000種狀態(tài)進(jìn)行編程，其中、6、FX系列可編程控制器提供一對(duì)步進(jìn)指令。STL是使用內(nèi)部軟件組件(狀態(tài)S)對(duì)順序控制程序進(jìn)行逐步過(guò)程控制的指令。RET是一條指令，用于結(jié)束狀態(tài)流以返回主程序(總線)。2.步驟說(shuō)明，a，7。有了步進(jìn)指令，順序功能圖可以轉(zhuǎn)換成階梯圖，也可以直接編寫階梯圖。梯形圖和順序功能圖應(yīng)注意以下幾點(diǎn)：1 .狀態(tài)的動(dòng)作和輸出被重用，狀態(tài)號(hào)不能被重用。如果狀態(tài)觸點(diǎn)被連接，則連接到它的電路起作用；如果狀態(tài)觸點(diǎn)開(kāi)路

3、，與其相連的電路將停止工作。在不同狀態(tài)之間，允許重復(fù)輸出輸出分量，但不允許在相同狀態(tài)下加倍輸出。3.階梯圖，a，8，3。輸出互鎖。在狀態(tài)轉(zhuǎn)換過(guò)程中，由于兩個(gè)相鄰的狀態(tài)將在一個(gè)瞬間(1個(gè)掃描周期)同時(shí)開(kāi)啟，為了避免一對(duì)輸出不能同時(shí)開(kāi)啟，必須設(shè)置外部硬接線聯(lián)鎖或軟件聯(lián)鎖。與輸出線圈一樣，定時(shí)器線圈也可以在不同狀態(tài)下對(duì)同一軟元件進(jìn)行編程，但不能在相鄰狀態(tài)下進(jìn)行編程。如果在相鄰狀態(tài)下執(zhí)行編程，則在過(guò)程轉(zhuǎn)移期間，定時(shí)器線圈不能斷開(kāi)，并且定時(shí)器的電流值不能重置。2。重復(fù)使用定時(shí)器a、9，如右圖所示，在狀態(tài)為L(zhǎng)D或LDI指令寫入總線后，無(wú)觸點(diǎn)的驅(qū)動(dòng)器不能再編程，需要在下圖中進(jìn)行轉(zhuǎn)換。5.輸出驅(qū)動(dòng)方式，a、1

4、0、OUT指令和SET指令對(duì)STL指令后的狀態(tài)具有相同的功能，并且都自動(dòng)復(fù)位原始狀態(tài)。此外，還有一個(gè)自我保持的功能。然而，當(dāng)使用OUT指令時(shí)，它被用來(lái)轉(zhuǎn)換到狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖中的分離狀態(tài)。6。狀態(tài)轉(zhuǎn)換方法，7?？梢栽跔顟B(tài)a，11，1下處理的指令。步進(jìn)指令的順序功能圖表示和動(dòng)作。步進(jìn)指令的梯形圖表示和動(dòng)作。步驟指令的表示和動(dòng)作，a，13，這一節(jié)解釋了，第二節(jié)中順序功能圖的類型3。平行分支過(guò)程結(jié)構(gòu)。跳轉(zhuǎn)過(guò)程結(jié)構(gòu)，5。重復(fù)流程結(jié)構(gòu)，a，14，1。單流程結(jié)構(gòu)，如交通燈控制程序，雖然是循環(huán)控制，但它是按一定的順序一步一步執(zhí)行，沒(méi)有分支，因此屬于單序列流程。當(dāng)在圖中執(zhí)行S21時(shí)結(jié)束。在步驟梯形圖中，重置(RST)

5、正在執(zhí)行的步驟以結(jié)束步驟操作。從頭到尾只有一種方法，這就是所謂的單一過(guò)程結(jié)構(gòu)。a，15，在行S0之后，如果X1首先有效，跳到S21執(zhí)行，然后即使X2有效，S22也不能執(zhí)行。之后，如果X3有效，則離開(kāi)S21并跳到S23，當(dāng)X5有效時(shí)，結(jié)束流程。2。選擇分支和收斂流。在S0行之后，如果X2首先有效，跳到S22執(zhí)行。此后，即使X1有效，S21也不能執(zhí)行。如果有多條路徑，并且只能選擇一條路徑來(lái)執(zhí)行，則此b，a，16，選擇分支的過(guò)程不能交叉，并且左側(cè)所示的過(guò)程必須根據(jù)右側(cè)所示的過(guò)程進(jìn)行修改。2。選擇分支和收斂流，a，17。在執(zhí)行S0之后，如果X1有效，則同時(shí)執(zhí)行S20和S21。如果有多條路徑必須同時(shí)執(zhí)行

6、，這種分支方法稱為并行分支過(guò)程。在每條路徑被執(zhí)行后，下一條指令將繼續(xù)。像這樣，一種具有等待功能的方法被稱為并行收斂。在S22和S23已經(jīng)執(zhí)行之后，如果X4有效，則離開(kāi)S22和S23并跳到S24執(zhí)行，程序結(jié)束。當(dāng)左路徑已經(jīng)執(zhí)行到S22，但是右路徑仍然停留在S21，即使X4有效，它也不會(huì)跳到S24執(zhí)行。三。并行分支和合并過(guò)程，a，18，III。如圖所示，并發(fā)分支和合并過(guò)程都是可能的過(guò)程。過(guò)程B沒(méi)有任何問(wèn)題，但是過(guò)程A正在并行交叉點(diǎn)等待動(dòng)作，所以請(qǐng)注意。a，19，III。并行分支和合并過(guò)程。如果在平行分支合并點(diǎn)不允許符號(hào)*或符號(hào)的轉(zhuǎn)移條件，則應(yīng)根據(jù)右圖進(jìn)行修改。a 20 4。跳轉(zhuǎn)流，直接跳轉(zhuǎn)到后續(xù)狀

7、態(tài)或跳轉(zhuǎn)到系列外的狀態(tài)稱為跳轉(zhuǎn)，符號(hào)指向跳轉(zhuǎn)的目標(biāo)狀態(tài)。a，21，5。重復(fù)這個(gè)過(guò)程，這個(gè)過(guò)程轉(zhuǎn)移到以前的狀態(tài)叫做重復(fù)。指向轉(zhuǎn)換的目標(biāo)狀態(tài)。一般的重復(fù)可以通過(guò)使用重復(fù)過(guò)程來(lái)實(shí)現(xiàn)，并且當(dāng)前狀態(tài)也可以被重置。a，22，1。單流設(shè)計(jì)2。選擇分支和合流設(shè)計(jì)3。平行分支和匯流設(shè)計(jì)，a，23。教學(xué)目標(biāo)，a，24。【應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)】簡(jiǎn)單交通燈控制系統(tǒng)，A，25，A，26，A，27，A，28，A【應(yīng)用實(shí)例】洗車過(guò)程控制，2。選擇分支和合流工藝設(shè)計(jì)，a，34。如果模式選擇開(kāi)關(guān)(COS)設(shè)置為手動(dòng)模式，在按下“開(kāi)始”啟動(dòng)后，請(qǐng)遵循以下程序：執(zhí)行泡沫清洗(由MC1驅(qū)動(dòng))；按下PB1，用清水沖洗(由MC2驅(qū)動(dòng))；按PB2

8、進(jìn)行風(fēng)干(由MC3驅(qū)動(dòng))；按PB3完成洗車。如果模式選擇開(kāi)關(guān)(COS)設(shè)置為自動(dòng)模式，當(dāng)按下START時(shí)，洗車過(guò)程將自動(dòng)執(zhí)行。泡沫清洗10秒鐘，用清水沖洗20秒鐘，風(fēng)干5秒鐘，然后返回待洗狀態(tài)。如果在任何時(shí)候按下停止，所有輸出將被重置，洗車將被停止。項(xiàng)目描述：a，35，功能分析：只能選擇手動(dòng)或自動(dòng)，所以使用選擇分支。根據(jù)主題描述，電路可以被規(guī)劃成兩個(gè)功能，并且每個(gè)功能具有根據(jù)按鈕或設(shè)定時(shí)間順序執(zhí)行的三個(gè)狀態(tài)。手動(dòng)狀態(tài)S21MC1動(dòng)作狀態(tài)S22MC2動(dòng)作狀態(tài)S23MC3動(dòng)作狀態(tài)S24停止，自動(dòng)狀態(tài)S31MC1動(dòng)作狀態(tài)S33MC 2動(dòng)作狀態(tài)S33MC3動(dòng)作狀態(tài)S24停止，a，36，部件分配：開(kāi)始按

9、鈕和停止按鈕，使用輸入繼電器X0和X1，模式選擇開(kāi)關(guān)，使用輸入繼電器X2，清水沖洗按鈕，輸入繼電器X3，泡沫清洗驅(qū)動(dòng)，輸出繼電器Y1，空氣干燥器驅(qū)動(dòng)，輸出繼電器Y2，清水沖洗驅(qū)動(dòng)，輸出繼電器Y0，空氣干燥按鈕，輸入繼電器X4，結(jié)束按鈕， 輸入繼電器X5、a和37，繪制狀態(tài)流程圖，停止動(dòng)作，設(shè)置M0，暫時(shí)存儲(chǔ)開(kāi)始按鈕狀態(tài)，避免一直按住按鈕。 另一種結(jié)束方法：清除自身，允許再次啟動(dòng)電路，a，38，步驟梯形圖轉(zhuǎn)換，a，39，鍵入程序：將程序輸入編程器并下載到目標(biāo)可編程邏輯控制器，并將步驟梯形圖轉(zhuǎn)換成語(yǔ)句表，a，40，應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)氣動(dòng)沖床控制系統(tǒng)，3。并行分支和合并流程設(shè)計(jì)?？刂普f(shuō)明：工件的補(bǔ)充由傳送

10、帶供給(由M0電機(jī)驅(qū)動(dòng))。工件的處理可分為合格產(chǎn)品和不合格產(chǎn)品，通過(guò)測(cè)量孔來(lái)判斷。如果測(cè)孔機(jī)能在設(shè)定時(shí)間內(nèi)(MS2開(kāi))測(cè)量到終點(diǎn)，則為合格，否則為不合格。測(cè)孔完成后，不合格產(chǎn)品被a缸從隔離板上拉開(kāi)，不合格工件自動(dòng)落入廢料箱；如果是合格產(chǎn)品，工件到達(dá)搬運(yùn)點(diǎn)后，隔離板被氣缸B拉開(kāi)，合格的工件可以自動(dòng)轉(zhuǎn)移到包裝箱內(nèi)。，a，42，功能分析：系統(tǒng)由五個(gè)過(guò)程組成：復(fù)位過(guò)程，去除殘留工件；工件補(bǔ)充過(guò)程，根據(jù)是否有工件來(lái)控制傳送帶的啟動(dòng)和停止；沖壓過(guò)程，根據(jù)沖壓位置是否有工件，控制沖床是否進(jìn)行沖壓加工；測(cè)量孔流量，檢測(cè)孔加工是否合格，判斷工件的加工方式；搬運(yùn)過(guò)程：將合格的工件送入包裝箱。因?yàn)橹挥幸粋€(gè)PH0放置

11、在工件的輔助位置來(lái)檢測(cè)工件的存在或不存在，并且在其它鉆孔、測(cè)量和運(yùn)輸位置沒(méi)有其它傳感裝置，我們?nèi)绾沃涝谙鄳?yīng)的位置是否有工件？本課題采用的方法是為工件補(bǔ)充、鉆孔、孔測(cè)量和搬運(yùn)設(shè)置四個(gè)標(biāo)記，即M10-M13。當(dāng)PH0檢測(cè)到傳送帶傳送的工件時(shí)，M10設(shè)置為1。轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)后，M10-M13用左移指令向左移動(dòng)一位，即M11為1，所以鉆機(jī)用符號(hào)1操作。另外，通過(guò)類比，測(cè)孔機(jī)根據(jù)符號(hào)M12起作用，包裝和搬運(yùn)根據(jù)M13起作用。a，43，組件分配和端子連接：a，44，繪制功能流程圖，a .原點(diǎn)復(fù)位流程，關(guān)閉動(dòng)作，當(dāng)定位從關(guān)閉變?yōu)殚_(kāi)啟時(shí)，轉(zhuǎn)盤停止，轉(zhuǎn)盤電機(jī)被驅(qū)動(dòng)(M0開(kāi)啟)，氣缸a被拉離隔離板，并判斷其是否完成四

12、次，a，45，繪制功能流程圖，b .工件補(bǔ)充流程，傳送帶旋轉(zhuǎn)。有工件(PH0動(dòng)作)，時(shí)間到了，沒(méi)有工件，氣動(dòng)打孔過(guò)程，鉆床動(dòng)作(Y4開(kāi))，鉆床返回，是否有工件標(biāo)記(M11為1表示有工件)，設(shè)置8秒的等待時(shí)間，a，46，繪制功能流程圖，d孔測(cè)量過(guò)程，即工件處理過(guò)程，a，47，階梯圖?？刂浦噶睿褐灰邳c(diǎn)D有工件，機(jī)器人手臂首先下降(氣缸B移動(dòng))以抓取工件(氣缸C移動(dòng))，然后上升(氣缸B復(fù)位)，然后將工件(氣缸A移動(dòng))運(yùn)送到點(diǎn)E的上側(cè)，然后再次下降(氣缸B移動(dòng))并釋放工件(氣缸C復(fù)位)，然后上升(氣缸B復(fù)位)，最后機(jī)器人手臂返回到原始點(diǎn)。甲、乙、丙缸均為單作用缸，由電磁控制。在氣缸C抓取或釋放工件后，機(jī)器人手臂需要1秒鐘才能移動(dòng)。當(dāng)在點(diǎn)E處有工件，并且氣缸B已經(jīng)上升到LS4時(shí)，傳送帶電機(jī)旋轉(zhuǎn)以帶走工件，并且傳送帶電機(jī)在2秒后自動(dòng)停止。如果工件沒(méi)有被完全運(yùn)走(計(jì)時(shí)未結(jié)束)，工件只能在傳送帶電機(jī)停止