ABB工業(yè)機器人基礎(chǔ)操作

1、ABB工業(yè)機器人基本操作、自動機數(shù)據(jù)備份和恢復(fù)自動機的手動操作自動機更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器、設(shè)置和關(guān)閉自動機以及操作自動機的第一步是打開電源，將自動機控制柜的整個電源旋鈕從OFF切換到ON。終止方式可以從ON扭轉(zhuǎn)到OFF。robot data backup and recovery，1，backup data(1)ABB按鈕，然后選擇backup and recovery。(2)單擊“備份當前系統(tǒng)”按鈕。(3)單擊ABC按鈕以保存?zhèn)浞輸?shù)據(jù)目錄名稱。單擊prod182以選擇存儲備份的位置，自動機硬盤或USB存儲設(shè)備。要對備份執(zhí)行操作，請單擊“備份”。4)等待備份完成。2，恢復(fù)數(shù)據(jù)(1)單擊ABB按鈕，選

2、擇備份和恢復(fù)，然后單擊恢復(fù)系統(tǒng)按鈕。單擊“(2)”，選擇要備份的目錄，然后單擊“恢復(fù)”完成系統(tǒng)恢復(fù)操作。自動機的手動動作和手動操作自動機動作。1、1軸運動、ABB機器人6伺服電動機分別驅(qū)動機器人的6個關(guān)節(jié)軸，手動執(zhí)行一個關(guān)節(jié)軸運動，稱為1軸運動。單軸運動是因為每個軸可以單獨運動，所以在更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器時，可以作為單軸運動的運動，以及在機器極限和軟件極限(即停止超過移動范圍時，使用單軸運動的手動操作將機器人移動到適當位置)時，單軸運動非常有用。在粗糙定位和大移動時，單軸運動比其他手動操縱模式快得多。1、1軸運動操作步驟、(1)將自動機控制柜中的自動機狀態(tài)鍵切換到右側(cè)的手動狀態(tài)。(2)在狀態(tài)欄中，檢

3、查自動機的狀態(tài)是否已手動切換，如圖所示。自動機狀態(tài)當前為被動狀態(tài)。(3)單擊“ABB”按鈕，然后選擇“手動操作”。(4)單擊“運動模式”，5)選擇“軸1-3”，然后單擊“確定”，即可操作軸1-3。通過選擇軸4到6，然后單擊“確定”，可以操縱軸4到6。(6)用手按電源，然后在狀態(tài)欄上驗證馬達是否處于打開狀態(tài)。手動操作機器人控制手柄以完成單軸運動。2、線性運動和自動機的線性運動意味著安裝在自動機第六軸法蘭上的工具的TCP在空白空間中線性運動。1)單擊“ABB”按鈕，然后選擇“手動操作”。2)單擊“動作模式”，3)選擇“線性”，然后單擊“確定”。(4)單擊“工具”“坐標”。機器人的線性運動在“工具坐

4、標”下指定相應(yīng)的工具。(5)選擇相應(yīng)的工具tool1，indeplicate(獨立)，(6)用手按電源，然后在狀態(tài)欄中驗證電動機是否打開狀態(tài)正確。手動操作機器人控制柄以完成軸x、y、z的線性運動。(7)操縱教程中的游戲桿，工具的TCP點在空間中線性移動。*使用增量模式，1)選擇“增量”。2)根據(jù)需要選擇增量移動距離，然后單擊“確定”；(3)在下表中增加的移動距離和角度大小。線性運動時的速度mm/s、3、重新定位運動、自動機的重新定位運動可以解釋為機械人6軸法蘭上的工具TCP點在空間中繞刀具坐標系旋轉(zhuǎn)的運動，也可以解釋為自動機繞工具TCP點調(diào)整姿勢的運動。，重新定位動作操作步驟，1)單擊ABB按

5、鈕，然后選擇“手動操縱”。2)單擊“動作模式”，3)選擇“重新定位”，然后單擊“確定”。4)單擊“坐標系”，5)選擇“工具”，然后單擊“確定”。6)單擊“工具坐標”，7)選擇使用中的“工具1”，然后單擊“確定”，8)手按電源，并驗證狀態(tài)欄中的馬達打開狀態(tài)是否正確。手動操作機器人控制手柄，以工具TCP點為中心完成機器人的姿勢調(diào)整動作。9)圖是迂回方向。*用于手動操縱的快捷菜單，1)屏幕右下角的快捷菜單按鈕，2)單擊“手動操作”按鈕，然后單擊“顯示詳細信息”以展開菜單。您可以設(shè)置當前的“工具數(shù)據(jù)”、“工件坐標”、“游戲桿速度”、“增量開/關(guān)”、“沖突監(jiān)控開/關(guān)”、“選擇坐標系”和“選擇動作模式”。

6、3)單擊“增量模式”按鈕，然后選擇所需的增量，或者如果增量值是自定義增量值，則可以選擇“自定義模式”，然后單擊，4)單擊運行模式按鈕，運行1周，連續(xù)運行，5)單擊速度模式按鈕。彈出速度的調(diào)整界面。旋轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新，1，ABB機器人6關(guān)節(jié)軸均位于機器原點位置；需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器時：更換伺服電動機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后；周轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器壞了的時候，修理后；旋轉(zhuǎn)計數(shù)器和測量板之間的連接斷開后；電源關(guān)閉時，機器人關(guān)節(jié)軸移動。顯示消息“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。1)分別通過手動操作選擇相應(yīng)的軸運動模式，軸4-6和軸1-3，依次將機器人的六個軸移動到機器原點刻度位置，每個關(guān)節(jié)軸以軸4-5-6-1-2-3的順序

7、移動。2)在主菜單界面中選擇“密文”。3)單個rob _ 1；4)單擊“手動方法”。5)選擇“校準參數(shù)”，然后選擇“系列電動機校準偏移量”。6)在彈出對話框中，單擊“是”(yes)，7)編輯電動機補償偏移界面彈出窗口，以修改6個軸的偏移參數(shù)。在機器主體上記錄電動機校準偏移，并參照參數(shù)修改校準偏移值。*根據(jù)機器座椅的出廠偏移值進行修改，修改后的值與整數(shù)位和小數(shù)點后的兩位盡可能匹配機器座椅的值。8)在機器人本體上記錄馬達校正偏移，然后按一下確定以變更校正偏移值。在編輯電動機對齊偏移中，輸入機器人主體的電動機對齊偏移數(shù)據(jù)，然后確定，9)輸入新的校準偏移值，然后重新開始本教程。10)單擊“是”完成系統(tǒng)重新啟動。11)重新啟動后，單擊“校準”。12)選擇rob _ 1。13)選擇“轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器”，然后選擇“更新轉(zhuǎn)數(shù)計