基于arduino的四軸遙控飛行器 (改)

1、基于Arduino的四軸遙控飛機(jī)一、概述四軸飛行器是航行體的種類之一，具有結(jié)構(gòu)、控制比較簡(jiǎn)單、飛行比較穩(wěn)定的特點(diǎn)。因此，多軸飛行器研究往往是首選。本設(shè)計(jì)將通過(guò)基本電子組件的自行組裝制造飛行控制器，并使用開(kāi)源程序MW (multiwii)作為4軸飛行控制程序，根據(jù)事先設(shè)想的技術(shù)指標(biāo)合理選擇電動(dòng)機(jī)、螺旋槳、機(jī)架、電氣控制(電子調(diào)速器)、遙控器。第二，選擇硬件1.4軸飛行器機(jī)械零件該設(shè)計(jì)還沒(méi)有直接制作4軸機(jī)架，選擇商品機(jī)架，以商品機(jī)架的大小確定螺旋槳的大小范圍，綜合考慮4軸最終的大致重量、負(fù)載、馬達(dá)和各種大小的螺旋槳的效率以及生成的升降機(jī)，計(jì)劃最終確定螺旋槳的氣體大小模型、馬達(dá)的模型。最后，根據(jù)電動(dòng)

2、機(jī)運(yùn)行時(shí)的最大電流、平均電流確定電氣調(diào)節(jié)、電池型號(hào)。1)選擇機(jī)架該設(shè)計(jì)暫時(shí)選擇了大港公司的Flame Wheel 450，這是一個(gè)比較常用的成品機(jī)架。其大小適中，質(zhì)量好，價(jià)格也比較便宜。機(jī)架相關(guān)參數(shù)：主體重量：282g對(duì)稱馬達(dá)托架：450mm起飛重量：800g至1600g建議的螺旋槳大?。褐睆?-10英寸建議的電池型號(hào)：3s到4s lipo建議的馬達(dá)大?。?2 15mm或22 12mm秋山幸二電調(diào)：30A無(wú)刷電調(diào)。機(jī)架還可以選擇其他品牌的450毫米機(jī)架。但是，模仿Flame Wheel 450的機(jī)架成本低得多，但質(zhì)量和可靠性差。所以我購(gòu)買Flame Wheel 450。http:/item.t

3、/item.htm？Spm=a230r.1.14.80.Q1kQLeid=2)選擇螺旋槳：根據(jù)F450機(jī)架的推薦參數(shù)，選擇8英寸槳，為了避免4軸旋轉(zhuǎn)，必須是一對(duì)正槳，一對(duì)反槳。/item.htm？SPM=a1z 10.5 . w 4002-. 18 . h8 zwo tid=(4組正負(fù)槳)3)選擇電動(dòng)機(jī)：根據(jù)槳的大小，考慮了飛機(jī)重量、馬達(dá)的效率，參考了別人的設(shè)計(jì)后，最終選擇了lonu/shishia 2212馬達(dá)KV1400(KV值小的大槳KV大槳)。/item.htm？SPM=a1z 10.

4、5 . w 4002-. 20 . soeblqid=(4個(gè))4)選擇電調(diào)：考慮到電動(dòng)機(jī)的最大電流為20A，需要留出一定的余量，所以要選擇最大電流為30A的好順差。好的順差質(zhì)量好，性價(jià)比高。/item.htm？SPM=a1z 10.5 . w 4002-. 32 . lap 7d kid=4個(gè)(包括香蕉頭)5)選擇電池：根據(jù)馬達(dá)的功率，計(jì)劃使飛機(jī)飛行10分鐘左右，因此使用容量為2200mah的3S航空型號(hào)電池。每個(gè)馬達(dá)有10A電流時(shí)，4個(gè)馬達(dá)為40A，因此放電率為20C以上(電池可放電20*2.2A=44A)。倍率越大，能量輸出的最大電流越大，電池放電

5、就越容易。/item.htm？Spm=a1z10.5.w4002-.33.nrynrid=2.控件部分1)飛行控制飛行控制的硬件部分選擇arduino開(kāi)發(fā)版作為控制器。使用MPU6050作為姿勢(shì)傳感器。互聯(lián)網(wǎng)上有基于arduino的開(kāi)源飛行控制程序。MPU6050將陀螺和加速度計(jì)集成在板上，比單獨(dú)的模塊更漂亮、更可靠，并且在互聯(lián)網(wǎng)上也有豐富的相關(guān)資料。在這個(gè)階段，為了熟悉單片機(jī)的開(kāi)發(fā)，采用了體積大的開(kāi)發(fā)版。為了在飛機(jī)上節(jié)省空間和減輕重量，我想采用體積小的arduino nano開(kāi)發(fā)版。/item.htm？Sp

6、m=a230r.1.14.103.J9sz4eid=2)遠(yuǎn)程控制遙控器部分暫時(shí)使用通用航空模型遙控器，4軸控制有四種類型：俯仰、滾動(dòng)、加速、方向，因此遙控器必須至少有四個(gè)通道。為了以后能在飛機(jī)上安裝其他運(yùn)動(dòng)場(chǎng)，計(jì)劃選擇6頻道遙控器?？紤]到以后需要無(wú)線控制，首先要用便宜的遙控器控制。/item.htm？SPM=a1z 10.5 . w 4002-. 40 . bxnwkaid=(包含充電器，電氣控制)三、程序部分MWC的全稱是Multiwii Copter，最初是Alex的外國(guó)人arduino模塊和wii燜雞腿(句柄)DIY的開(kāi)源3軸項(xiàng)目，后來(lái)改名為當(dāng)前名稱，支持不僅可以支持3軸，還可以支持8軸，最新版本也可以支持翅膀。官方網(wǎng)站是。與APM、PPZ等其他開(kāi)源飛行控制相比，