KUKA基礎(chǔ)培訓(xùn)之4機(jī)器人程序的執(zhí)行和使用.ppt

1、KUKA機(jī)器人程序的執(zhí)行和使用,講 師： 課程用時(shí)： 60分鐘 課程目的：了解如何執(zhí)行KUKA機(jī)器人程序 及如何使用程序文件,課 程 內(nèi) 容,I,機(jī)器人技術(shù)入門,II,KUKA機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng),III,機(jī)器人控制系統(tǒng)KR C4,IV,KUKA smartPAD,機(jī)器人程序的執(zhí)行和使用,VI,機(jī)器人編程,機(jī)器人安全性,執(zhí)行初始化運(yùn)行,選擇和執(zhí)行程序,創(chuàng)建程序模塊,編輯程序模塊,存檔和還原機(jī)器人程序,通過日志了解機(jī)器人變更,一、執(zhí)行初始化運(yùn)行,執(zhí)行初始化運(yùn)行,BCO 運(yùn)行KUKA 機(jī)器人的初始化運(yùn)行稱為BCO運(yùn)行。,1.什么是“BCO”,2.為什么要執(zhí)行“BCO”,為了使當(dāng)前的機(jī)器人位置與機(jī)器人程

2、序中的當(dāng)前點(diǎn)位置保持一致，必須執(zhí)行BCO 運(yùn)行。僅當(dāng)當(dāng)前的機(jī)器人位置與編程設(shè)定的位置相同時(shí)才可進(jìn)行軌跡規(guī)劃。因此，首先必須將 TCP 置于軌跡上。,3.那些情況下必須執(zhí)行“BCO”,選擇程序 程序復(fù)位： 復(fù)位 程序執(zhí)行時(shí)手動移動 更改程序 語句行選擇,KUKA 機(jī)器人的初始化運(yùn)行稱為 BCO 運(yùn)行,圖1-1 BCO 運(yùn)行的原因舉例,二、選擇和執(zhí)行程序,如果要執(zhí)行一個(gè)機(jī)器人程序，則必須事先將其選中。機(jī)器人程序在導(dǎo)航器中的用戶界面上供選擇。通常，在文件夾中創(chuàng)建移動程序。Cell 程序（由 PLC 控制機(jī)器人的管理程序） 始終在文件夾“R1”中。,圖中： 導(dǎo)航器：顯示硬盤結(jié)構(gòu)與文件夾 導(dǎo)航器：顯示文

3、件夾與程序列表 表示選中的程序 點(diǎn)此進(jìn)行程序的選擇,圖2-1 SmartPad導(dǎo)航界面,選擇和執(zhí)行機(jī)器人程序-按鍵,對于程序啟動，有啟動正向運(yùn)行程序按鍵 和啟動反向運(yùn)行程序按鍵 供選擇,圖 2-2: 程序運(yùn)行方向： 向前/ 向后,機(jī)器人程序的執(zhí)行方式,如果運(yùn)行某個(gè)程序，則對于編程控制的機(jī)器人運(yùn)動，可提供多種程序運(yùn)行方式：,機(jī)器人程序看起來是怎樣的？,圖 2-3: 機(jī)器人程序的結(jié)構(gòu),“DEF 程序名()” 始終出現(xiàn)在程序開頭 “END” 表示程序結(jié)束 “INI” 行包含程序正確運(yùn)行所需的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)的調(diào)用。 “INI” 行必須最先運(yùn)行！ 自帶的程序文本，包括運(yùn)動指令、等待/ 邏輯指令等 行駛指令“P

4、TP Home” 常用于程序開頭和末尾，因?yàn)檫@是唯一的已知位置。,機(jī)器人程序的程序狀態(tài),在SmartPad界面的頂部，R表示程序狀態(tài)。,選擇和執(zhí)行機(jī)器人程序-啟動程序,1.選定程序,2.設(shè)定速率,3.按確認(rèn)鍵,4.按下啟動鍵 并按住,5.到達(dá)目標(biāo)位置 后運(yùn)動停止,三、創(chuàng)建程序模塊,導(dǎo)航器中的程序模塊,編程模塊應(yīng)始終保存在文件夾“Program” （程序）中。 也可建立新的文件夾并將程序模塊存放在那里。 模塊用字母“M” 標(biāo)示。 一個(gè)模塊中可以加入注釋。 此類注釋中例如可含有程序的簡短功能說明。,程序的主文件夾：“ 程序” 其他程序的子文件夾 程序模塊/ 模塊 程序模塊的注釋,圖 3-1: 導(dǎo)航

5、器中的模塊,模塊由兩個(gè)部分組成：源代碼（SRC）和數(shù)據(jù)列表（DAT）,DEF MAINPROGRAM () INI PTP HOME Vel= 100% DEFAULT PTP POINT1 Vel=100% PDAT1 TOOL1 BASE2 PTP P2 Vel=100% PDAT2 TOOL1 BASE2 END,源代碼： SRC 文件中含有程序源代碼。,數(shù)據(jù)列表： DAT 文件中含有 固定數(shù)據(jù)和點(diǎn)標(biāo)。,程序模塊的屬性,DEFDAT MAINPROGRAM () DECL E6POS XPOINT1=X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27,

6、 E1 0, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0 DECL FDAT FPOINT1 ENDDAT,創(chuàng)建模塊的步驟,1. 在目錄結(jié)構(gòu)中選定要在其中建立程序的文件夾，例如文件夾 程序，然后切換到文件列表。 2. 按下軟鍵 新建 3. 輸入程序名稱，需要時(shí)再輸入注釋，然后按 OK 確認(rèn),圖3-2 創(chuàng)建模塊,四、編輯程序模塊,與常見的文件系統(tǒng)類似，也可以在 KUKA 導(dǎo)航器中編輯 smartPad 程序模塊。 常見編輯方式包括： 復(fù)制 1. 在文件夾結(jié)構(gòu)中選中文件所在的文件夾 2. 在文件列表中選中文件 3. 選擇軟鍵 復(fù)制 4. 給新模塊輸入一個(gè)新文件名，然后用OK 確認(rèn) 刪

7、除 1. 在文件夾結(jié)構(gòu)中選中文件所在的文件夾 2. 在文件列表中選中文件 3. 選擇軟鍵 刪除 4. 點(diǎn)擊 是 確認(rèn)安全詢問，模塊即被刪除 重命名 1. 在文件夾結(jié)構(gòu)中選中文件所在的文件夾。 2. 在文件列表中選中文件。 3. 選擇軟鍵編輯 改名。 4. 用新的名稱覆蓋原文件名，并用 OK 確認(rèn)。,編輯方式,五、存檔和還原機(jī)器人程序,存檔,在每個(gè)存檔過程中均會在相應(yīng)的目標(biāo)媒質(zhì)上生成一個(gè) ZIP 文件，該文件與機(jī)器人同名。 在機(jī)器人數(shù)據(jù)下可個(gè)別改變文件名。 存儲位置： 有三個(gè)不同的存儲位置可供選擇：,數(shù)據(jù)存儲： 可以選擇以下數(shù)據(jù)存儲：,存檔,存檔步驟：,1. 選擇菜單序列 文件 存檔 USB (

8、KCP) 或者 USB （控制柜）以及所需的選項(xiàng)。 2. 點(diǎn)擊 是 確認(rèn)安全詢問。 當(dāng)存檔過程結(jié)束時(shí)，將在信息窗口中顯示出來。 3. 當(dāng) U 盤上的 LED 指示燈熄滅之后，可將其取下。,存檔,還原,還原時(shí)可選擇以下菜單項(xiàng)： 全部 應(yīng)用程序 配置,還原的操作步驟 1. 打開菜單序列：文件 還原 ，然后選擇所需的子項(xiàng) 2. 點(diǎn)擊 是 確認(rèn)安全詢問。 已存檔的文件在機(jī)器人控制系統(tǒng)里重新恢復(fù)。 當(dāng)恢復(fù)過程結(jié)束時(shí)，屏幕出現(xiàn)相關(guān)的消息。 3. 如果已從 U 盤完成還原： 拔出 U 盤。 4. 重新啟動機(jī)器人控制系統(tǒng)。,！如果正從 U 盤執(zhí)行還原： 只有當(dāng) U 盤上的 LED 熄滅之后方可拔出 U 盤。 否則會導(dǎo)致 U 盤受損。,六、通過日志了解機(jī)器人變更,用戶在 smartPAD 上的操作過程會被自動記錄下來。 指令運(yùn)行日志用于顯記錄。,用戶記錄,圖 6-1: 運(yùn)行日志，選項(xiàng)卡Log,Log 事件的篩選,使用運(yùn)行日志功能在每個(gè)用戶組中都可以查看和配置。 顯示運(yùn)行日志： 在主菜單中選擇診斷 運(yùn)行日志 顯示。 配置運(yùn)行日志： 1. 在主菜單中選擇診斷 運(yùn)行日志 配置。 2. 設(shè)置： 添加/ 刪除篩選類型 添加/ 刪除篩選級別 3. 按下OK 以保存配置，然后關(guān)閉該窗口。,圖 6-2: 運(yùn)行日志，選項(xiàng)卡篩選器,圖 6-3: 窗口配置運(yùn)行日志,運(yùn)行日志的輸出設(shè)置,課 程 回 顧,I,機(jī)器人