物流機器人設計

1、物流機器人設計, 物流機器人概述,隨著素質(zhì)教育的越來越被重視，很多學校都把制作智能小車作為首選課題，智能小車生動有趣還牽涉到機械結(jié)構(gòu)、電子基礎(chǔ)、傳感器原理、自動控制甚至單片機編程等諸多學科知識，學生通過動手實踐能大大提高解決實際問題的能力，而且智能小車還是一個很好的硬件平臺，只要增加一些控制電路就能完成循跡小車。在組裝過程中我們不但能熟悉機械原理還能逐步學習到：光電傳感器、電機驅(qū)動電路等相關(guān)電子知識。,分工情況,1：主要負責硬件電路以及最小系統(tǒng)的制作 2：主要負責直流電機的資料查詢 3：主要負責光電式傳感器的資料查詢 4：主要負責軟件程序的編寫 5：主要負責總體規(guī)劃及總結(jié)本次實訓課, l298

2、電機驅(qū)動芯片,l298是sgs公司的產(chǎn)品，比較常見的是15腳multiwatt封裝的l298n,內(nèi)部同樣包含4通道邏輯驅(qū)動電路。可以方便的驅(qū)動兩個直流電機。 l298n可接受標準ttl邏輯電平信號vss，vss可接4.57v電壓。4腳vs接電源電壓，vs電壓范圍vih為+2.546v。輸出電流可達2.5a， 可驅(qū)動電感電感性負載.1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號。,l298可驅(qū)動2個電動機，out1，out2和out3，out4之間可分別接電動機。 5,7,10,12腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉(zhuǎn)。ena,enb接控制勢能端，控制電機的停轉(zhuǎn)。 直流

3、電機穩(wěn)態(tài)運行方程： cenrala 其中：為電機每極磁通量； ce為電動勢常數(shù)； n為電機轉(zhuǎn)數(shù)； la為電樞電流； ra電樞回路電阻。, l298驅(qū)動電路, l7805三端穩(wěn)壓器,用三端穩(wěn)壓l7805來組成穩(wěn)壓電源所需的外圍元件極少，l7805電路內(nèi)部還有過流、過熱及調(diào)整管的保護電路，l7805使用起來可靠、方便，而且價格便宜。 l7805散熱片總是和最低電位的第腳相連。這樣在l7805中，散熱片和地相連接，而在l7805中，散熱片卻和輸入端相連接。, 74hc04反相器,74hc04是一款高速cmos器件，74hc04引腳兼容低功耗肖特基ttl（lsttl）系列。 74hc04遵循jedec

4、標準no.7a。 74hc04功能：6路反相緩沖器。 74hc04 特性： 兼容jedec標準no.8-1a esd保護 ： hbm eia/jesd22-a114-a超過2000 v mm eia/jesd22-a115-a超過200 v 溫度范圍 ： -40+85 -40+125 , 直流電機,直流電機的結(jié)構(gòu)特點： 直流電機與交流電機比較，最大的優(yōu)點就是直流電機可以實現(xiàn)“平滑而經(jīng)濟的調(diào)速”；直流電機的調(diào)速不需要其它設備的配合，可通過改變輸入的電壓/電流，或者勵磁電壓/電流來調(diào)速,普遍用法也是通過晶閘管pwm功能。交流永磁同步的調(diào)速是靠改變頻率來實現(xiàn)的，需要變頻器。直流電機雖不需要其它的設備

5、來幫助調(diào)速，但自身的結(jié)構(gòu)復雜，制造成本高；在大功率可控晶閘管大批量使用之前，直流電動機用于大多的調(diào)速場合。, 直流電機,直流電機的調(diào)速方案方式： 1、改變電樞(轉(zhuǎn)子）電壓； 2、改變激磁繞組電壓； 3、改變電樞回路電阻。 直流電機分類： 1、永磁直流電機 2、勵磁直流電機。 勵磁方式又可分為串勵和它勵；永磁電機的定子是不需要再通入電流的，勵磁電機的定子要通入勵磁電流，直流電動機的性能與它的勵磁方式密切相關(guān)，通常直流電動機的勵磁方式有4種：直流他勵電動機、直流并勵電動機、直流串勵電動機和直流復勵電動機。, 直流電機,直流電機的轉(zhuǎn)速： 直流電機的磁場可以看做恒定磁場，那么在轉(zhuǎn)子上面所繞制的線匝就是

6、轉(zhuǎn)速的一個因素，在磁場中接通直流電流的導線根據(jù)電流方向的不同受到垂直于磁力線的推力方向也不同。電流大小的不同產(chǎn)生的推力也不同，推力的大小和負載的阻尼就形成影響轉(zhuǎn)速的又一個因素。分析起來影響直流電機轉(zhuǎn)速的因素如下： 1、磁場強度。 2、轉(zhuǎn)子繞組匝數(shù)。 3、轉(zhuǎn)子電流強度。 4、負載阻尼強度。, 光電式傳感器,光電式傳感器photoelectric transducer，基于光電效應的傳感器，在受到可見光照射后即產(chǎn)生光電效應，將光信號轉(zhuǎn)換成電信號輸出。它除能測量光強之外，還能利用光線的透射、遮擋、反射、干涉等測量多種物理量，如尺寸、位移、速度、溫度等，因而是一種應用極廣泛的重要敏感器件。光電測量時不

7、與被測對象直接接觸,光束的質(zhì)量又近似為零,在測量中不存在摩擦和對被測對象幾乎不施加壓力。因此在許多應用場合，光電式傳感器比其他傳感器有明顯的優(yōu)越性。其缺點是在某些應用方面，光學器件和電子器件價格較貴，并且對測量的環(huán)境條件要求較高。, 光電式傳感器,光電式傳感器的分類： 基于外光電效應的光電敏感器件有光電管和光電倍增管?；诠怆妼挠泄饷綦娮琛；趧輭拘挠泄怆姸O管和光電三極管(見半導體光敏元件)?；趥?cè)向光電效應的有反轉(zhuǎn)光敏二極管。光電式傳感器還可按信號形式分為模擬式光電傳感器(見位移傳感器)和數(shù)字式光電傳感器（見轉(zhuǎn)速傳感器、光柵式傳感器、數(shù)字式傳感器）。光電式傳感器還有光纖傳感器、固

8、體圖像傳感器等。 光電式傳感器的構(gòu)成 ：光源、光學通路、光電元件。 光電式傳感器的特點：非接觸、響應快、性能可靠。 光電式傳感器的應用 ： 1、光量變化的非電量； 2、能轉(zhuǎn)換成光量變化的其他非電量。, 物流機器人程序,#include #include sbit p0_6 =p06; /* l298的ena */ sbit p0_2 =p02; /* l298的int 1 */ sbit p0_7 =p07; /* l298的enb */ sbit p0_3 =p03; /* l298的int 3 */ void time0 (void) interrupt 1 using 2 p0_6=!p0_6; p0_7=!p0_7; th0=-(65536/256); tl0=-(65536%256); ,void main()/*初始化*/ p0_2=1; p0_3=1; tmod=0 x01; p0_7=1; p0_6=1; th0=-(65536/256); tl0=-(65536%256); et0=1; ea=1; tr0=1; do while(!tf0); , 物流機器人總結(jié),通過這次的實訓課，我們遇到很多問題，比如：最小系統(tǒng)的焊接、程序的調(diào)試等。經(jīng)過幾天的努力以及老師、同學的幫助，把問題一一解