平面機構(gòu)的運動分析.ppt

1、第三章平面機構(gòu)的運動分析，困難機構(gòu)的加速度分析科里奧利加速度分析。焦點1，瞬時心臟分析機制速度；2、矢量方程圖形分析機制速度、加速度；(重點分析水平機構(gòu)的運動)，已知：確定機構(gòu)各元件的長度尺寸和導(dǎo)引的運動規(guī)律：從動機構(gòu)各元件及其上方各點的變位速度加速，機構(gòu)各元件或點運動條件為后續(xù)設(shè)計所需的遠視參數(shù)，3-1機構(gòu)運動分析所需的任務(wù)，目的和方法，3)機構(gòu)運動分析方法1)機構(gòu)運動分析任務(wù)使用Pij表示組件I，J之間的瞬時中心。3-2速度瞬心方法用于機構(gòu)速度分析，2，速度瞬心數(shù)，N:機構(gòu)中的零部件數(shù)(包括機架)，說明：1:瞬心是兩個零部件的相對速度0，絕對速度相同的重合點第三，速度瞬心的位置，(1)直接

2、觀察方法()例如：元件1、2、3和P13從P12連接到P23。組件1、3、4和P13位于P14和P34連接中。同樣，根據(jù)鉸鏈4桿機構(gòu)、定義法，P24、鉸鏈4桿機構(gòu)、P14、P12、P23、P34位于鉸鏈中心，頂點組件(編號)瞬間確定兩個頂點連接。瞬時中心實線、瞬時、瞬時、點線、虛線、點線、虛線、點線、虛線、點線、虛線、虛線、點線、虛線、虛線、點線、虛線、點線、虛線、虛線、點線、虛線V E，P14，P12，P23，P34位于鉸鏈中心，P14，P12，P23，P34使用三芯定理確定P13，P24，因為組件4是固定的，所以P14，P24，P34是絕對的，拜托：V E、P14、P12、P23、P34位

3、于鉸鏈中心，P14、P12、P23、P34使用三心定理，P13、P24、P14、P24、P34為絕對瞬時P12。尋找外部分時趨勢、已知運動元件和所需運動元件的相對瞬時中心和絕對瞬時中心。其中：絕對瞬時心臟尋找組件各點的速度。相對瞬時心臟尋找每個點與兩個分量的速度關(guān)系。鍵：關(guān)系：速度瞬心法綜述：3-2速度瞬心法機構(gòu)速度分析，4，瞬心法機構(gòu)速度分析，2。曲柄滑球機構(gòu)，已知：各桿長度和1，1。球體：2、V C、3。已知元件1作為先導(dǎo)，求出凸輪機構(gòu)的所有瞬時中心和從動輪2的速度v2。P13，3-2速度瞬心法分析機構(gòu)速度，4，用瞬心法分析機構(gòu)的速度，4，瞬心法摘要，1)瞬心法只適用于解決速度問題，不能用

4、于加速度分析。2)瞬心法適用于元件數(shù)量少的機構(gòu)的速度分析。(多個組件導(dǎo)致瞬時中心數(shù)過多，分析復(fù)雜。)3)瞬心法是一次只分析一個位置的圖解法。機構(gòu)整體運動周期速度分析的工作量大，瞬時中心位于圖形外時很難解決。3-2速度瞬時中心方法作為機構(gòu)速度分析，練習P44 3-4使用瞬時中心方法查找1/3，組件1和組件3的相對瞬時中心P13和絕對瞬時中心P16，P36，31、矢量方程圖解法的基本原理和圖解法，1、基本原理相對運動原理，2、圖解法圖解法矢量方程一個矢量為大小，方向兩個茄子元素圖解法一個矢量方程為兩個未知茄子元素(大小或方向)，3-；球體：vC、vE、aC、aE、2、3、2、3、1、繪圖機構(gòu)運動圖

5、表2、速度分析、基點P、比例尺v (m/s)/mm速度也是球體圓球：vC、vE、AC、AE、2、3、2、3、1，制圖機構(gòu)運動圖表2，速度分析范例：元件2和元件3的中點F和G點速度vF、vG，速度分析摘要：速度分析摘要3)從P點指向速度圖形中任意點的矢量表示機構(gòu)中該點的絕對速度。4)除P點外，速度圖形上兩點之間的連接表示機構(gòu)中相應(yīng)兩點之間的相對速度(與速度的角度指示相反)()。5)角速度在可用分量中，兩點之間的相對速度(兩點之間的距離除外)使用矢量平移方法(相對速度矢量平移與對應(yīng)點)確定。6)速度視頻原理：由同一組件上的每個點的絕對速度矢量端點構(gòu)成的多邊形類似于由機構(gòu)圖上的相應(yīng)點構(gòu)成的多邊形，并

6、且具有相同的邊字符旁路順序。7)只有當同一組件知道兩點速度并求出第三點速度時，才能使用速度視頻原理。3-2使用矢量方程圖解法作為機構(gòu)的運動分析，2，知道同一分量上兩點之間的速度和加速度關(guān)系。已知機構(gòu)的位置、每個零部件的長度和先導(dǎo)主體的角速度1。球體：vC、vE、aC、aE、2、3、2、3、3、3；加速度分析球體：vC、vE、aC、aE、2、3、5例如，元件2和3的中點F和G點的加速度aF，AG，3-2是向量方程式圖解，其分析機構(gòu)的運動，2，同一元件上兩點之間的速度和加速度關(guān)系，已知：機構(gòu)的位置，每個元件的長度和導(dǎo)引角速度1。球體：vC，vE，aC，aE，2，3，2，3，3，3，3，加速度分析2

7、)從P點指向加速度圖中任意點的矢量表示機構(gòu)圖中該點的絕對加速度。34)除P點外，加速度圖形中具有“”點的兩個連接表示機構(gòu)圖形中這兩點之間的相對加速度，與加速度的角度顯示相反。4)角加速度可用元件上兩點之間的相對切向加速度除以兩點之間的距離。確定方向使用矢量平移方法(將表示相對切向加速度的矢量平移到該點)。5)加速度圖像原理：在加速度圖中，由同一分量上的每個點的絕對加速度矢量端點組成的多邊形類似于由機構(gòu)圖中的相應(yīng)點組成的多邊形，具有相同的角度文字旁路順序。6)只有相同構(gòu)件知道兩點加速度，求出第三點加速度時，才能使用速度視頻原理。，無AK，無AK，有AK，有AK，有AK，有AK，有AK，有AK，有

8、AK，有AK，有AK，在動態(tài)坐標變換中，無AK 3-2使用矢量方程圖解法作為機構(gòu)的運動分析，4，矢量方程圖解法概要和注意事項13)利用速度和加速度視頻原理，可以簡化運動分析。但是，僅當已知同一元件上的兩點尋找第三點運動時才可用。4)對于多桿機構(gòu)，可以通過從已知運動點開始，根據(jù)構(gòu)成機構(gòu)的桿組裝配順序執(zhí)行運動分析來成功解決。例如，5)對于某些機構(gòu)，速度或加速度矢量多邊形可以與直線或點重合。有時出現(xiàn)運動不確定性問題。例如，對于包含6)移動對的某些機構(gòu)，可以使用“分量擴展匹配點查找方法”熱速度或加速度矢量方程來簡化問題。例如，繼續(xù)、返回、先導(dǎo)=常量、返回、實際vB=0、返回、查找擴展組件匹配點方法、已

9、知1、3、3、k、b3、b3、B3(1)在矢量圖形中顯示該矢量表示的含義。(2)在元件1、2、3中尋找速度為VX的點X1、X2和X2。(3)在分量2中尋找加速度為零的點q。求點的加速度AQ。(4)在組件2中找到速度為零的點e。求點的加速度AE。vcb，VB，VC，ancb，ab，atcb，ANC，ATC，3-2向量方程式圖解分析機構(gòu)的運動，5，影像方法練習，已知圖片機構(gòu)的尺寸，位置，1(2)在元件1、2、3中尋找速度為VX的點X1、X2和X2。(3)在分量2中尋找加速度為零的點q。求點的加速度AQ。(4)在組件2中找到速度為零的點e。求點的加速度AE。vcb，VB，VC，ancb，ab，atcb，ANC，ATC，3-2向量方程式圖解作為機構(gòu)的運動分析，5，影像法練習，已知圖片機構(gòu)的尺寸，位置，位置(2)在元件1、2、3中尋找速度為VX的點X1、X2和X2。(3)在分量2中尋找加速度為零的點q。求點的加速度AQ。(4)在組件2中找到速度為零的點e。求點的加速度AE。vcb，VB，VC，an