ABB機(jī)器人S4C系統(tǒng)培訓(xùn)教材

1、第一章 綜述一、S4C系統(tǒng)介紹：全開(kāi)放式 對(duì)操作者友善 最先進(jìn)系統(tǒng)最多可接六個(gè)外圍設(shè)備常規(guī)型號(hào)：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 機(jī) 器 人，第一位數(shù)(1,2,4,6)指機(jī)器人大小第二位數(shù)( 4 )指機(jī)器人屬于S4或S4C系統(tǒng)。無(wú)論何型號(hào)，機(jī)器人控制部分基本相同。IRB 1400：承載較小，最大承載為5kg，常用于焊接。IRB 2400：承載較小，最大承載為 7kg ，常用于焊接。IRB 4400：承載較大，最大承載為60kg 常用于搬運(yùn)或大范圍焊 接。IRB 6400：承載較大，最大承載為200kg，常用于搬運(yùn)或大范圍焊接。二、機(jī)器人

2、組成：機(jī)器人由兩部分組成：Controller:控制器。Manipulator:機(jī)械手。操作人員通過(guò)示教器和操作盤(pán)操作機(jī)器人。左邊是示教器（Teach Pendant）。右邊是操作盤(pán) (Operators Panel) 。1、機(jī)械手(Manipulator) 由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成空間六桿開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)空間任何一點(diǎn)。 六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)精度(綜合)達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù)0.2mm。每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。 有一個(gè)手動(dòng)松閘按鈕，用于維修時(shí)使用。 機(jī)器人必須帶有24VDC。(機(jī)器人配置) 帶有串口測(cè)量板，測(cè)量板帶有六節(jié)1.2V的鋰電池，起保存數(shù)據(jù)作用。六根軸的名稱(chēng)及運(yùn)動(dòng)方式：Axis

3、1: 一軸。Axis2: 二軸。Axis3: 三軸。Axis4: 四軸。Axis5: 五軸。Axis6: 六軸。2、控制系統(tǒng)：(Controller)Mains Switch:主電源開(kāi)關(guān)。Teach Pendant:示教器。Operators Panel:操作盤(pán)。Disk drive:磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器。S4 系統(tǒng)機(jī)器人控制箱有兩種型式：1700915530mm1300915530mmS4C 系統(tǒng)機(jī)器人控制箱有兩種型式：1300915530mm 950800540mm3、外圍： 操作面板 示教板 軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)器 計(jì)時(shí)器 打印插口 電源開(kāi)關(guān) 動(dòng)力電纜 信號(hào)電纜操作盤(pán)功能介紹 MOTORS ON:馬達(dá)上電。O

4、perating mode selector:操作模式選擇器。AUTOMATIC:自動(dòng)模式。用于正式生產(chǎn)， 編輯程序功能被 定。MANUAL REDUCED SPEED:手動(dòng)減速模式。 用于機(jī)器人編 程 測(cè)試。MANUALFULLSPEED:手動(dòng)全速模式。只允許訓(xùn)練過(guò)的人員在測(cè)試程序時(shí)使用。一般情況下，不要使用這種模式。Duty time counter:機(jī)械手馬達(dá)上電，剎車(chē)釋放的總時(shí)間。三、軟件系統(tǒng)(RoborWare)： RoborWare 是 ABB 提供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱(chēng) RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,

5、DeskWare,FactoryWare 五個(gè)系列， 每個(gè)機(jī)器人均配有一張IRB或Key盤(pán)，若干張系統(tǒng)盤(pán)和參數(shù)盤(pán)， 根據(jù)每臺(tái)機(jī)器人工作性質(zhì)另外有應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤(pán)。 除IRB盤(pán)或Key盤(pán)為每臺(tái)機(jī)器人特有其他盤(pán)片通用。 四、手冊(cè)： User Guide用戶(hù)手冊(cè)介紹如何操作 Product Manul產(chǎn)品手冊(cè)介紹如何維修 RAPID Refurence編程手冊(cè)介紹如何編程 Instatlation Manul安裝手冊(cè)介紹如何安裝第二章 示教器功能介紹Emergency stop button(E-Stop):急停開(kāi)關(guān)。Enabling device:使能器。Joystick:操縱桿。Display:顯

6、示屏。窗口鍵Jogging操縱窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)操縱機(jī)器人。顯示屏上顯示機(jī)器人相對(duì)位置及坐標(biāo)系。Program編程窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)編程與測(cè)試。所有編程工作都在編程窗口中完成。Input/Outputs輸入/輸出窗口：顯示輸入輸出信號(hào)表。顯示輸入輸出信號(hào)數(shù)值?？墒謩?dòng)給輸出信號(hào)賦值。Misc.其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件管理窗口。導(dǎo)航鍵 List:將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)部分間切換。（通常由雙實(shí)線分開(kāi)）Previous/Next Page:翻頁(yè)。Up and Down arrows:上下移動(dòng)光標(biāo)。Left and Right arrows:左右移動(dòng)光標(biāo)。運(yùn)動(dòng)控制鍵Motion U

7、nit:選擇操縱機(jī)器人或其它機(jī)械單元(外軸)。手動(dòng)狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器人所控制的其他機(jī)械裝置（外軸）之間的切換。Motion Type:選擇操縱機(jī)器人的方式是沿TCP旋轉(zhuǎn)還是線性移動(dòng)TCP。手動(dòng)狀態(tài)下，直線運(yùn)動(dòng)與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)切換。直線運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP沿坐標(biāo)系X、Y、Z軸作直線運(yùn)動(dòng)。姿態(tài)運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP在坐標(biāo)系空間位置不變，機(jī)器人六根轉(zhuǎn)軸聯(lián)動(dòng)改變姿態(tài)。Motion Type:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個(gè)方向需切換。第一組：1、2、3軸第二組：4、5、6軸Incremental:減速操縱ON/OFF其它鍵Stop:停止鍵，停止程序的運(yùn)行。Contrast:調(diào)節(jié)顯示器對(duì)比度。Menu K

8、eys:菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。共有五個(gè)菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。Function keys:功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）。共有五個(gè)功能鍵。直接選擇各種命令。Delete:刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。機(jī)器人上，所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。Enter:回車(chē)鍵，進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。自定義鍵P1-P5：這五個(gè)鍵的功能可由程序員自定義。第三章 手動(dòng)操縱機(jī)器人一、操作安全控制鏈 安全鏈?zhǔn)怯蓹C(jī)器人計(jì)算機(jī)控制電機(jī)上電的雙回路。 在電機(jī)上電前，每一條回路的所有開(kāi)關(guān)都必須閉合。 安全鏈中任何一個(gè)繼電器斷開(kāi)，系統(tǒng)都將斷開(kāi)電機(jī)供電并吸合電機(jī)抱閘。 控制面板上的指示燈和示教器的I/O窗口均可

9、顯示上電狀態(tài)。絕對(duì)禁止對(duì)安全鏈進(jìn)行任何形式的短接、定義或修改。S4C 系統(tǒng)安全鏈S4 系統(tǒng)安全鏈二、開(kāi)機(jī)1. 旋轉(zhuǎn)主電源開(kāi)關(guān)由0-1, 即接通380V入力。2. 隨后機(jī)器人自動(dòng)進(jìn)行自診斷,如果沒(méi)有發(fā)現(xiàn)硬/軟件故障,就會(huì)顯示下面的開(kāi)機(jī)畫(huà)面。但是自診斷不一定能查出有問(wèn)題的硬件,而有時(shí)開(kāi)機(jī)時(shí)發(fā)生的故障信息卻是由于應(yīng)用程序中有錯(cuò)誤所造成的。二、 手動(dòng)操縱機(jī)器人使動(dòng)裝置： 自動(dòng)模式下不要按使動(dòng)裝置。 手動(dòng)模式下，使動(dòng)裝置有三個(gè)位置。 起始為“0”，機(jī)器人馬達(dá)不上電。 中間為“1”，機(jī)器人馬達(dá)上電。 最終為“0”，機(jī)器人馬達(dá)不上電。1. 將操作模式選擇器置于手動(dòng)減速模式。2. 切換至操縱窗口。3. 檢查運(yùn)

10、動(dòng)控制鍵中的Motion unit, Motion type 的設(shè)置。Unit:運(yùn)動(dòng)單元，機(jī)器人或外軸。最多可控制六個(gè)外軸。IRB定義為機(jī)器人，外圍設(shè)備自我定義。Motion：運(yùn)動(dòng)類(lèi)型。Linear：直線運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸直線移動(dòng)。 選擇不同坐標(biāo)系，移動(dòng)方向?qū)⒏淖儭eorient：方位運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具中心點(diǎn)（TCP）不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。Axes(Group1,2)：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)。Coord：選擇坐標(biāo)系。World大地坐標(biāo)系。Base基礎(chǔ)坐標(biāo)系。Tool工具坐標(biāo)系。Wobj工件坐標(biāo)系。Tool：工具選擇。自我定義。Wobj：工件坐標(biāo)系選擇。自我定義。Joystick l

11、ock：操縱桿方向鎖定。Incremental：速度選擇。No(Nomal正常)Small(慢)Medium(中等)Large(快)User(用戶(hù)自定義) 4. 選擇所需的座標(biāo)系（Coord）。右面是Joystick direction(操縱桿)搖動(dòng)的方向與 World 座標(biāo)系的對(duì)應(yīng)關(guān)系。 機(jī)器人可以建立的座標(biāo)系有“World座標(biāo)系”,“Base座標(biāo)系”,“Tool座標(biāo)系” ，“Wobj工件坐標(biāo)系”，“Wirst腕坐標(biāo)系”等。其相互關(guān)系如下：Wrist coordinatesWorld座標(biāo)系： Base座標(biāo)系：Tool座標(biāo)系：選擇機(jī)器人所安裝的工（夾）具（Tool）。如果要以TCP(Tool

12、Control Point)為中心旋轉(zhuǎn)，其操縱方向?yàn)椤Ｈ绻M(jìn)行單軸操縱，其操縱方向?yàn)榈谒恼?自動(dòng)生產(chǎn)操縱一、開(kāi)機(jī)上電，將操作模式選擇器置于減速手動(dòng)模式。二、調(diào)入程序RAPID語(yǔ)言所編寫(xiě)的簡(jiǎn)單程序都是由三個(gè)最基本的部分組成。Program：程序。Main routine：主程序，主程序必不可少并總是程序執(zhí)行的起點(diǎn)。Subroutine:子程序。Program data:程序中所使用的數(shù)據(jù)。以下利用系統(tǒng)磁盤(pán)“Controllerparmenters”中,Demo目錄下的練習(xí)程序“Exercise.prg”,說(shuō)明如何調(diào)入程序。1. 切換至編程窗口。如果內(nèi)存中沒(méi)有程序，就會(huì)顯示以下窗口。2. 將磁盤(pán)

13、插入磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器。3. 按下File菜單鍵并選擇1.Open 選項(xiàng)。4. 系統(tǒng)將顯示以下窗口，可以通過(guò)Unit功能鍵在磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器和RAM驅(qū)動(dòng)器中切換以找到所需程序。5. 經(jīng)普通的目錄操作找到并選擇好程序后按OK功能鍵，即調(diào)入程序，調(diào)入時(shí)機(jī)器人操作系統(tǒng)同時(shí)進(jìn)行程序的語(yǔ)法檢查和編譯，對(duì)有錯(cuò)誤的程序會(huì)給出相應(yīng)的信息。根據(jù)系統(tǒng)版本的不同，下面的窗口可能會(huì)跳過(guò)。6. 再按回車(chē)鍵即會(huì)顯示程序內(nèi)容。三、啟動(dòng)程序1. 如果當(dāng)前是在其它窗口的，請(qǐng)用窗口鍵切換到編程窗口。2. 按Test功能鍵，進(jìn)入編程測(cè)試窗口。3. PP（程序運(yùn)行指針）至關(guān)重要，它指示出一旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。Start：連續(xù)執(zhí)行程序。

14、FWD：?jiǎn)尾秸驁?zhí)行程序。BWD：?jiǎn)尾侥嫦驁?zhí)行程序。Instr-：切換到編程編寫(xiě)窗口。4. 利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，更改程序測(cè)試時(shí)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度（以百分比表示）。5. 按下使能器不放，再按下Start或FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。四、停止程序 按下停止鍵即停止程序的運(yùn)行，注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停止程序的運(yùn)行，不要靠釋放使能器強(qiáng)行終止運(yùn)行。五、自動(dòng)運(yùn)行1. 將操作模式選擇器置于自動(dòng)模式。2. 按下OK功能鍵進(jìn)入生產(chǎn)窗口。Program name：程序名。Routine name：子程序名。Program pointer：程序運(yùn)行指針。3. 按下操作盤(pán)上的“MOTOR

15、ON”按鈕，令馬達(dá)上電。4. 按下Start或FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。六、錯(cuò)誤信息 無(wú)論何時(shí)何種錯(cuò)誤，一旦發(fā)生，系統(tǒng)會(huì)立即彈出錯(cuò)誤信息窗口。Error code number：對(duì)應(yīng)每個(gè)錯(cuò)誤系統(tǒng)給出的唯一的錯(cuò)誤代碼。Category of error：錯(cuò)誤類(lèi)別。Reason for error：錯(cuò)誤發(fā)生的原因。Message log：記錄錯(cuò)誤發(fā)生的時(shí)間，簡(jiǎn)單的原因。按下Check功能鍵還能看到系統(tǒng)提供的排除該錯(cuò)誤的方法和建議。七、關(guān)機(jī)注意：機(jī)器人所有的輸出信號(hào)都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能 因此而掉下來(lái)。1. 首先停止程序的運(yùn)行。2. 然后旋轉(zhuǎn)主電源開(kāi)關(guān)由1-0，切斷380V入力。建議：除

16、非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命。第五章 定義工具中心點(diǎn)（TCP） 一、工具中心點(diǎn)(Tool Center Point)機(jī)器人移動(dòng)是通過(guò)工具坐標(biāo)系同工件坐標(biāo)系通過(guò)矩陣計(jì)算來(lái)確定。所以TCP是機(jī)器人非常重要的一個(gè)環(huán)節(jié)。TCP 在以下場(chǎng)合需要重新定義1. 工具重新安裝。2. 更換工具。3. 工具使用后出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)誤差。 二、定義TCP方法：1. 首先在機(jī)器人工作范圍找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作參考點(diǎn)。2. 再在工具上找一個(gè)參考點(diǎn)（最好在工具中心）。3. 操縱工具上的參考點(diǎn)以最少四種不同的姿態(tài)盡可能接近固定參考。4. 機(jī)器人通過(guò)四組解的計(jì)算， 得出TCP坐標(biāo)。4點(diǎn)法：不改變坐標(biāo)方向，只轉(zhuǎn)換坐標(biāo)系位置

17、。5點(diǎn)法：第五點(diǎn)運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閆軸方向。6點(diǎn)法：第五點(diǎn)運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閄軸方向。 第六點(diǎn)運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閆軸方向。 一般情況下，最好使用六點(diǎn)法定義。 焊接機(jī)器人必須用六點(diǎn)法定義。 為了操作方便，第四點(diǎn)最好垂直定義。 TCP一般定義在USER模塊中，使所有程序共享。三、定義TCP步驟：1. 編程窗口/File/New或Open2. /VIEW/Modules/USER/回車(chē)3. /VIEW/Datatype/tooldate/回車(chē)4. /New/回車(chē)/輸入工具名/OK/回車(chē)5. /mass（定義工具重量，Kg。只包括工具重量，不包括工件重量）/OK6. /Special/Define Coord./回車(chē)7. /

18、切換鍵/選擇定義方法（6Point）/OK8. /操作機(jī)器人Modify/OK第六章、文件管理一、打開(kāi)文件管理窗口：在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/ File Manger/回車(chē)，出現(xiàn)文件管理窗口Directory子目錄Program程序Program Moduel模塊Up 使屏幕回到上一層子目錄二、 格式化磁盤(pán)：文 本 編 輯 窗 口1. 在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/FileManager/Options/Format/回車(chē)2. /（切換鍵/定義名稱(chēng)/OK/切換鍵/）選擇格式化磁盤(pán)flp1/OK Format一張盤(pán)片需一分鐘，注意不要Format ram1disk。3. 按切

19、換鍵，回車(chē)鍵后，進(jìn)入文本編輯窗口，可輸入名稱(chēng)，輸入錯(cuò)誤，用刪除鍵刪除，輸入完畢按OK鍵。 Cancel鍵小心使用，會(huì)自動(dòng)切換到前一個(gè)窗口，造成白輸入。三、建立子目錄：1. 在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/FileManger/2. 選擇所建子目錄位置/File/NewDirectory/回車(chē)/回車(chē)/3. 輸入子目錄名稱(chēng)/OK/OK 四、Copy：(復(fù)制一個(gè)文件或整個(gè)子目錄，并且可更改名字)1. 在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/FileManger/2. 確定所要更改的程序名或子目錄名/File/Copy/回車(chē)/3. 切換鍵/回車(chē)/回車(chē)/輸入文件名/OK/OK/切換鍵）/4. UNI

20、T選擇存儲(chǔ)單元/確定路徑/OK五、Move：(移動(dòng)一個(gè)文件或整個(gè)子目錄，并且可更改名字)1. 在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/FileManger/2. 確定所要更改的程序名或子目錄名/File/Move/回車(chē)/3. 切換鍵/回車(chē)/回車(chē)/輸入新名/OK/OK/切換鍵/4. UNIT選擇存儲(chǔ)單元/確定路徑/OK六、Remane：(更改文件或子目錄名稱(chēng))1. 在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/FileManger/2. 確定所要更改的程序名或子目錄名/File/Rename/回車(chē)/回車(chē)/3. 輸入新名/OK/OK七、Delete：(刪除一個(gè)文件或整個(gè)子目錄)1. 在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)

21、下/其他窗口/FileManger/2. 確定所要?jiǎng)h除的程序名或子目錄名/Delete鍵/OK第七章 編程與測(cè)試一、程序的組成：應(yīng)用程序是由三個(gè)不同部分組成：1. 一個(gè)主程序。2. 幾個(gè)子程序（例行程序）。3. 程序數(shù)據(jù)。除此之外，程序儲(chǔ)存器還包括系統(tǒng)模塊。USER模塊與BASE模塊在機(jī)器人冷啟動(dòng)后自動(dòng)生成。二、編程窗口：1. File Open 打開(kāi)一個(gè)現(xiàn)有文件。 New 新建一個(gè)程序。 Save program存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。 Save program as存儲(chǔ)一個(gè)新程序。 Print .打印程序。 Prefence 定義用戶(hù)化指令集。 Check program 檢驗(yàn)程序。光標(biāo)會(huì)提

22、示。 Close在工作內(nèi)存中關(guān)閉程序。 Save moduel存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有模塊。在Moduel窗口） Save moduel as 存儲(chǔ)一個(gè)新模塊。（在Moduel窗口） 打開(kāi)一個(gè)現(xiàn)有文件：編程窗口/File/Open/回車(chē)/選擇文件/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。 新建一個(gè)程序：編程窗口/File/New/回車(chē)/進(jìn)入文件編輯窗口，輸入文件名/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。2. Edit Cut 剪切。注意可能丟失指令。 Copy 復(fù)制。 Paste 粘貼，將剪切或復(fù)制的指令粘貼。 Go to top 將光標(biāo)移至頂端。 Go to buttom 將光標(biāo)移至末端。 Mark 定義一塊，涂黑部分。 Cha

23、nge selocted修改指令?？芍苯舆x到位打回車(chē)。 Show value 輸入數(shù)據(jù)?？芍苯舆x到位打回車(chē)。 Modpos 修改機(jī)器人位置。功能鍵上有。 Search . 尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)很有用。3. 功能鍵： Copy、Paste、Modpos 在Edit中可以找到。 Test 為編程與測(cè)試切換鍵。 IPLhide分為IPL1與IPL2。 IPL1為指令目錄。 IPL2中有Most commt1、Most commt2、 Most commt3為用戶(hù)化定義指令，在File Preference中定義。三、基本運(yùn)動(dòng)指令：MoveL p1，v100，z10，tool1;Move L: 線性運(yùn)

24、動(dòng)。（Linear）Move J：關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。（Joint）MoveC：圓周運(yùn)動(dòng)。（Circular） p1:目標(biāo)位置。 v100:規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度。 z10:規(guī)定在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。 tool1:工具。（TCP） 在光標(biāo)指在此指令時(shí)，打回車(chē)，再按OptArg鍵，可選擇參變量。 Conc 協(xié)作運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人未移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，已經(jīng)開(kāi)始執(zhí)行下一個(gè)指令。To Point 在采用新指令時(shí)，目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)生成*。V 定義速度mm/s。T 定義時(shí)間s。不管速度只考慮時(shí)間。Z 定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。Wobj 采用工件系坐標(biāo)系統(tǒng)。速度選擇：mm/s 將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，回車(chē)，進(jìn)入窗口。選擇所需速度. vmax速度為v50

25、00,可自定義速度。 最大可定義至v7000，但機(jī)器人未必能達(dá)到。轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：mm 將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，回車(chē)，進(jìn)入窗口。 選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，可自定義。 fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。機(jī)器人動(dòng)作有停頓，焊接時(shí)必須用。 zone指機(jī)器人TCP不達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人動(dòng)作圓滑、流暢。 為了精確確定p1、p2、p3、p4點(diǎn)，可以采用函數(shù)offs，反饋一個(gè)參變量。offs(p，x，y，z)代表一個(gè)離p1點(diǎn)X軸偏差量為x，Y軸偏差量為y，Z軸偏差量為z的點(diǎn)。將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，回車(chē)，選擇Func，采用切換鍵選擇所用函數(shù)。MoveC p1，p2，v100，z1，tool1;P

26、0P1P2 P 畫(huà)一個(gè)半徑為80mm的圓：MoveJ p0，v500，z1，tool1;MoveL offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1;MoveC offs(p，0，80，0)，offs(p，-80，0，0)，v500，z1，tool1;MoveC offs(p，0，-80，0)，offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1;MoveJ p0，v500，z1，tool1;四、輸入輸出群指令： do指機(jī)器人輸出信號(hào)。 di指輸入機(jī)器人信號(hào)。 輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài)，1為接通，0為斷開(kāi)。Set do1;將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為1。Reset do1;將一個(gè)輸出信號(hào)賦值

27、為0。Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;等待輸入信號(hào)Di1值為1，等待時(shí)間為5秒，5秒內(nèi)得到相應(yīng)信號(hào)則執(zhí)行下一句指令，并將flag1置為flase。超過(guò)5秒未得到相應(yīng)信號(hào)則將flag1置為ture，不執(zhí)行下面的指令，并顯示相應(yīng)信息。 最大等待時(shí)間單位為秒，最大等待時(shí)間為五分鐘。Wait Until di=1;等待一個(gè)輸入信號(hào)值為1，才執(zhí)行下一行指令。五、通信指令（人機(jī)對(duì)話）：TP ERASE; 清屏指令。TP WRITE 書(shū)寫(xiě)指令。TP WRITE “ ABB ”; 顯示ABB。TP WRITE ABB； 顯示所賦于ABB的值。TP Read num

28、 “reg1”;在示教板上賦予機(jī)器人變量數(shù)據(jù)。Wait Time 3;等待一斷時(shí)間，再執(zhí)行下一行指令。時(shí)間單位為秒。六、程序流程指令： IF 判斷執(zhí)行指令。 IF THEN 符合條件， “ Yes-part ” 執(zhí)行“Yes-part” 指令。 ENDIF IF THEN 符合條件， “ Yes-part ” 執(zhí)行“Yes-part”指令。 ELSE 不符合條件， “ Not-part ” 執(zhí)行“Not-part” 指令。 ENDIF IF THEN 符合條件， “ Yes-part1 ” 執(zhí)行“Yes-part1”指令。 ELSEIF THEN 符合條件， “ Yes-part2 ” 執(zhí)行“

29、Yes-part2”指令。 ELSE 不符合、條件， “ Not-part ” 執(zhí)行“Not-part”指令。 ENDIFWHILE 循環(huán)至不滿(mǎn)足條件后，執(zhí)行 END WHILE 以下指令。WHILE reg1 5，reg1:=reg1+1;才執(zhí)行ENDWHILE后指令。ENDWHILE應(yīng) 避免進(jìn)入死循環(huán)。七、其他常用指令： := 賦值指令。 ABB := 5; ABB := reg1+reg3; ABB := “ WELCOME ”; ProcCall;調(diào)用一個(gè)例行程序指令。八、測(cè)試1. 手動(dòng)減速狀態(tài)/編程窗口/File/Check Program 檢查程序語(yǔ)法2. 編程窗口/Test 切換

30、至程序測(cè)試窗口Start 啟動(dòng)程序，機(jī)器人按程序指令運(yùn)行。FWD 機(jī)器人按程序指令順序向前運(yùn)行一個(gè)指令。 通過(guò)程序指針與光標(biāo)確定當(dāng)前指令行。BWD 機(jī)器人按程序指令順序向后運(yùn)行一個(gè)指令。 通過(guò)程序指針與光標(biāo)確定當(dāng)前指令行。Modpos 修正機(jī)器人運(yùn)行位置。Instr 切換至指令窗口。3. 選擇運(yùn)行模式：在測(cè)試窗口按切換鍵。 Cont連續(xù)運(yùn)行，程序執(zhí)行完畢，自動(dòng)循環(huán)執(zhí)行。 Cycle 單次運(yùn)行，程序執(zhí)行完畢，自動(dòng)停止。4. 選擇運(yùn)行速度： 100為程序內(nèi)定速度或250 mm/s。 、在1至5之間以1遞增或遞減。 、在5至100之間以5遞增或遞減。 運(yùn)行速度調(diào)整可在程序運(yùn)行時(shí)同步進(jìn)行。 在焊接中，

31、只改變空行程速度，焊接速度不變。5. 按Special/Move/選擇程序測(cè)試起點(diǎn) PP “”指針(待執(zhí)行指令) Course光標(biāo)(黑色背景部分)6. 電機(jī)上電(Enable)/FWD 或Start 開(kāi)始程序測(cè)試。 可選擇Special/simulate/add 進(jìn)行電機(jī)斷電方式測(cè)試(機(jī)器人不動(dòng)) 機(jī)器人將按程序運(yùn)行，注意安全。7. 修正工作點(diǎn)。 將光標(biāo)移動(dòng)到需要修正的工作點(diǎn)上按 Modpos 鍵修正工作點(diǎn)。 注意操作窗口所選的Tool及Wobj必須與工作點(diǎn)所在的指令行一致。8. 刪除一個(gè)指令行 將光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的指令行/按刪除鍵/用OK確認(rèn)。9. 增加一個(gè)指令行 按Instr鍵進(jìn)入指令窗口

32、/選擇指令/被選擇的指令生成在光標(biāo)所指指令行的下一行。如果光標(biāo)在程序第一行會(huì)出現(xiàn)一個(gè)提示窗口選擇新指令生成在程序第一行或下一行，用OK確認(rèn)。10. 運(yùn)行正確，按S-Stop鍵停止測(cè)試。第八章 輸入與輸出一、輸入輸出窗口： 在輸入輸出窗口或編程窗口不能更改或定義輸入輸出信號(hào)，所有操作只能在系統(tǒng)參數(shù)中進(jìn)行。 窗口顯示所有用戶(hù)信號(hào)，對(duì)DO信號(hào)可以手動(dòng)用功能鍵賦值1或0。當(dāng)手動(dòng)賦值時(shí)，與機(jī)器人配合的外圍設(shè)備可能運(yùn)動(dòng)，注意安全！二、定義I/O信號(hào)板：1. 其他窗口/System Parameters/回車(chē)/2. Topics/IO Signals/回車(chē)/Type/IO Boards/3. 用Add鍵定義

33、新IO板或用刪除鍵刪除/File/Restart三、定義或更改用戶(hù)信號(hào)：1. 其他窗口/System Parameters/回車(chē)/2. Topics/IO Signals/回車(chē)/3. Type/IO Boards/將光標(biāo)移至所需輸入輸出板/回車(chē)/4. 用Add增加用戶(hù)信號(hào)/用刪除鍵刪除用戶(hù)信號(hào)/5. 將光標(biāo)移至所選信號(hào)/回車(chē)/可以更改信號(hào)數(shù)據(jù)（定義信號(hào)名等）/6. File/Restart第九章 系統(tǒng)備份及冷啟動(dòng)一、系統(tǒng)備份系統(tǒng)備份是指系統(tǒng)軟件與應(yīng)用軟件的保存。機(jī)器人的系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件均保存在軟盤(pán)或機(jī)器人Ram1disk上，軟盤(pán)不適于長(zhǎng)時(shí)間保存數(shù)據(jù)，機(jī)器人的某些故障會(huì)導(dǎo)致 Ram1disk上

34、數(shù)據(jù)丟失。 系統(tǒng)和應(yīng)用軟件的不完整將使機(jī)器人發(fā)生故障后的恢復(fù)十分困難！ 一定要按以下步驟做好系統(tǒng)備份v S4系統(tǒng)備份的內(nèi)容：1、系統(tǒng)軟件備份 得到系統(tǒng)軟件(Base Ware 等)馬上進(jìn)行系統(tǒng)軟件備份。 在可靠的計(jì)算機(jī)硬盤(pán)和軟盤(pán)上各備份一套。 盡可能不要使用原始盤(pán)2、應(yīng)用軟件備份 每個(gè)應(yīng)用軟件調(diào)試結(jié)束后,用戶(hù)化的一切數(shù)據(jù)需要備份。1) 系統(tǒng)參數(shù)備份：(需等待30秒左右) 其他窗口/System Parameters/回車(chē)/File/ Save all as/回車(chē)/New Dir/OK/OK 2)系統(tǒng)模塊備份： 編程窗口/View/Modules/回車(chē)/將光標(biāo)移至每個(gè)系統(tǒng)模塊/ (若工作內(nèi)存無(wú)程

35、序則File/New/輸入名/OK進(jìn)入編程窗口/) File/將光標(biāo)移至“.”/顯示“SaveModule”、“Save Module as”/ 選擇揝Save Module as”/選擇存儲(chǔ)單元及路徑/OK 所有系統(tǒng)模塊都應(yīng)該備份。系統(tǒng)模塊是所有程序可公共享用的空間，可節(jié)省內(nèi)存，使編程方便。機(jī)器人已安裝了Base、User二個(gè)模塊。所有機(jī)器人共用的參數(shù)定義在Base模塊，所有用戶(hù)采用的參數(shù)定義在User模塊。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)較多可增加模塊數(shù)量。 3)程序與ram1disk備份： 編程窗口/File/save program 保存當(dāng)前程序 其他窗口/File manager/備份所有在RAM盤(pán)上的產(chǎn)

36、品程序與模塊v S4C系統(tǒng)備份的內(nèi)容：1、系統(tǒng)軟件備份 得到系統(tǒng)軟件(Base Ware 等)馬上進(jìn)行系統(tǒng)軟件備份。 在可靠的計(jì)算機(jī)硬盤(pán)和軟盤(pán)上各備份一套。 盡可能不要使用原始盤(pán)2、應(yīng)用軟件備份 每個(gè)應(yīng)用軟件調(diào)試結(jié)束后,用戶(hù)化的一切數(shù)據(jù)需要備份。1)當(dāng)前工作程序備份其他窗口/Service/file/backup/回車(chē)修改儲(chǔ)存路徑及文件名。(約需數(shù)分鐘)2)ram1disk備份：其他窗口/File manager/備份所有在RAM盤(pán)上的產(chǎn)品程序與模塊二、系統(tǒng)冷啟動(dòng)系統(tǒng)冷起動(dòng)使系統(tǒng)清盤(pán)，系統(tǒng)自檢。以下情況需要系統(tǒng)冷啟動(dòng)： 系統(tǒng)不能運(yùn)行。 遇到不易解決、不易找到的問(wèn)題時(shí)。 遇到死機(jī)情況。 在生產(chǎn)中

37、出現(xiàn)較大故障。三、系統(tǒng)冷啟動(dòng)步驟：v S4系統(tǒng)冷啟動(dòng)步驟：1. 清除內(nèi)存： 在示教板無(wú)反應(yīng)情況下，拔出兩節(jié)并聯(lián)電池，二十秒后復(fù)位。 在示教板可操作情況下采用其他窗口/Service/File/Restart/輸入1，3，4，6，7，9/選擇C-Start2. 閉合電源，系統(tǒng)自檢。3. 按順序插入系統(tǒng)盤(pán)(有屏幕提示)。4. 根據(jù)機(jī)器人配置回答相應(yīng)提問(wèn)。 通常依次選擇型號(hào)、Base、English、Standard(標(biāo)準(zhǔn)情況)或Service(增加附加功能)5. 插入IRB盤(pán)1/OK/問(wèn)有無(wú)附加盤(pán)，選擇No；如有外圍選擇Yes,根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)安裝手冊(cè)，補(bǔ)充ArcWelding、Subtable等其他部分

38、安裝內(nèi)容/系統(tǒng)熱起動(dòng)，有出錯(cuò)信息出現(xiàn)/OK。這時(shí)屏幕會(huì)顯示“ABB”字樣。6. 安裝備份系統(tǒng)參數(shù)： 其他窗口/System Parameters/回車(chē)/ File/Load System Parameters/回車(chē)/ 確定路徑/OK/File/Restart/回車(chē)/OK7. 操縱機(jī)器人至零位： 以單軸方式操縱各個(gè)軸至標(biāo)記位置8. 標(biāo)定機(jī)器人原位： 其他窗口/Service/回車(chē)/ View/Calibition/Calib/Rev.Counter Updato./回車(chē)/ All/OK/File/Restart/回車(chē)/OK 9. 檢驗(yàn)零位： 插入系統(tǒng)盤(pán)4(S4C為IRB盤(pán)2)/編程窗口/File/Open/回車(chē)/ Unit選擇flp1/Service/Calibrat/Cal1400/OK/ main/回車(chē)/View/Test/回車(chē)/按住使動(dòng)按鈕不要放/ Start/*400/Cal. pos./Normal 如果機(jī)器人至零位，系統(tǒng)冷起動(dòng)成功。不在零位，從第十步