ABB機(jī)器人S4C系統(tǒng)培訓(xùn)教材_第1頁(yè)
ABB機(jī)器人S4C系統(tǒng)培訓(xùn)教材_第2頁(yè)
ABB機(jī)器人S4C系統(tǒng)培訓(xùn)教材_第3頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、第一章 綜述一、S4C系統(tǒng)介紹:全開(kāi)放式 對(duì)操作者友善 最先進(jìn)系統(tǒng)最多可接六個(gè)外圍設(shè)備常規(guī)型號(hào):IRB 1400,IRB 2400,IRB 4400,IRB 6400 IRB 指 ABB 機(jī) 器 人,第一位數(shù)(1,2,4,6)指機(jī)器人大小第二位數(shù)( 4 )指機(jī)器人屬于S4或S4C系統(tǒng)。無(wú)論何型號(hào),機(jī)器人控制部分基本相同。IRB 1400:承載較小,最大承載為5kg,常用于焊接。IRB 2400:承載較小,最大承載為 7kg ,常用于焊接。IRB 4400:承載較大,最大承載為60kg 常用于搬運(yùn)或大范圍焊 接。IRB 6400:承載較大,最大承載為200kg,常用于搬運(yùn)或大范圍焊接。二、機(jī)器人

2、組成:機(jī)器人由兩部分組成:Controller:控制器。Manipulator:機(jī)械手。操作人員通過(guò)示教器和操作盤(pán)操作機(jī)器人。左邊是示教器(Teach Pendant)。右邊是操作盤(pán) (Operators Panel) 。1、機(jī)械手(Manipulator) 由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成空間六桿開(kāi)鏈機(jī)構(gòu),理論上可達(dá)空間任何一點(diǎn)。 六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),運(yùn)動(dòng)精度(綜合)達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù)0.2mm。每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。 有一個(gè)手動(dòng)松閘按鈕,用于維修時(shí)使用。 機(jī)器人必須帶有24VDC。(機(jī)器人配置) 帶有串口測(cè)量板,測(cè)量板帶有六節(jié)1.2V的鋰電池,起保存數(shù)據(jù)作用。六根軸的名稱(chēng)及運(yùn)動(dòng)方式:Axis

3、1: 一軸。Axis2: 二軸。Axis3: 三軸。Axis4: 四軸。Axis5: 五軸。Axis6: 六軸。2、控制系統(tǒng):(Controller)Mains Switch:主電源開(kāi)關(guān)。Teach Pendant:示教器。Operators Panel:操作盤(pán)。Disk drive:磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器。S4 系統(tǒng)機(jī)器人控制箱有兩種型式:1700915530mm1300915530mmS4C 系統(tǒng)機(jī)器人控制箱有兩種型式:1300915530mm 950800540mm3、外圍: 操作面板 示教板 軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)器 計(jì)時(shí)器 打印插口 電源開(kāi)關(guān) 動(dòng)力電纜 信號(hào)電纜操作盤(pán)功能介紹 MOTORS ON:馬達(dá)上電。O

4、perating mode selector:操作模式選擇器。AUTOMATIC:自動(dòng)模式。用于正式生產(chǎn), 編輯程序功能被 定。MANUAL REDUCED SPEED:手動(dòng)減速模式。 用于機(jī)器人編 程 測(cè)試。MANUALFULLSPEED:手動(dòng)全速模式。只允許訓(xùn)練過(guò)的人員在測(cè)試程序時(shí)使用。一般情況下,不要使用這種模式。Duty time counter:機(jī)械手馬達(dá)上電,剎車(chē)釋放的總時(shí)間。三、軟件系統(tǒng)(RoborWare): RoborWare 是 ABB 提供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱(chēng) RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,

5、DeskWare,FactoryWare 五個(gè)系列, 每個(gè)機(jī)器人均配有一張IRB或Key盤(pán),若干張系統(tǒng)盤(pán)和參數(shù)盤(pán), 根據(jù)每臺(tái)機(jī)器人工作性質(zhì)另外有應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤(pán)。 除IRB盤(pán)或Key盤(pán)為每臺(tái)機(jī)器人特有其他盤(pán)片通用。 四、手冊(cè): User Guide用戶(hù)手冊(cè)介紹如何操作 Product Manul產(chǎn)品手冊(cè)介紹如何維修 RAPID Refurence編程手冊(cè)介紹如何編程 Instatlation Manul安裝手冊(cè)介紹如何安裝第二章 示教器功能介紹Emergency stop button(E-Stop):急停開(kāi)關(guān)。Enabling device:使能器。Joystick:操縱桿。Display:顯

6、示屏。窗口鍵Jogging操縱窗口:手動(dòng)狀態(tài)下,用來(lái)操縱機(jī)器人。顯示屏上顯示機(jī)器人相對(duì)位置及坐標(biāo)系。Program編程窗口:手動(dòng)狀態(tài)下,用來(lái)編程與測(cè)試。所有編程工作都在編程窗口中完成。Input/Outputs輸入/輸出窗口:顯示輸入輸出信號(hào)表。顯示輸入輸出信號(hào)數(shù)值??墒謩?dòng)給輸出信號(hào)賦值。Misc.其他窗口:包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件管理窗口。導(dǎo)航鍵 List:將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)部分間切換。(通常由雙實(shí)線分開(kāi))Previous/Next Page:翻頁(yè)。Up and Down arrows:上下移動(dòng)光標(biāo)。Left and Right arrows:左右移動(dòng)光標(biāo)。運(yùn)動(dòng)控制鍵Motion U

7、nit:選擇操縱機(jī)器人或其它機(jī)械單元(外軸)。手動(dòng)狀態(tài)下,操縱機(jī)器人本體與機(jī)器人所控制的其他機(jī)械裝置(外軸)之間的切換。Motion Type:選擇操縱機(jī)器人的方式是沿TCP旋轉(zhuǎn)還是線性移動(dòng)TCP。手動(dòng)狀態(tài)下,直線運(yùn)動(dòng)與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)切換。直線運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP沿坐標(biāo)系X、Y、Z軸作直線運(yùn)動(dòng)。姿態(tài)運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP在坐標(biāo)系空間位置不變,機(jī)器人六根轉(zhuǎn)軸聯(lián)動(dòng)改變姿態(tài)。Motion Type:單軸操縱選擇,操縱桿只能控制三個(gè)方向需切換。第一組:1、2、3軸第二組:4、5、6軸Incremental:減速操縱ON/OFF其它鍵Stop:停止鍵,停止程序的運(yùn)行。Contrast:調(diào)節(jié)顯示器對(duì)比度。Menu K

8、eys:菜單鍵,顯示下拉式菜單(熱鍵)。共有五個(gè)菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。Function keys:功能鍵,直接選擇功能(熱鍵)。共有五個(gè)功能鍵。直接選擇各種命令。Delete:刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。機(jī)器人上,所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等,都用此鍵。Enter:回車(chē)鍵,進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。自定義鍵P1-P5:這五個(gè)鍵的功能可由程序員自定義。第三章 手動(dòng)操縱機(jī)器人一、操作安全控制鏈 安全鏈?zhǔn)怯蓹C(jī)器人計(jì)算機(jī)控制電機(jī)上電的雙回路。 在電機(jī)上電前,每一條回路的所有開(kāi)關(guān)都必須閉合。 安全鏈中任何一個(gè)繼電器斷開(kāi),系統(tǒng)都將斷開(kāi)電機(jī)供電并吸合電機(jī)抱閘。 控制面板上的指示燈和示教器的I/O窗口均可

9、顯示上電狀態(tài)。絕對(duì)禁止對(duì)安全鏈進(jìn)行任何形式的短接、定義或修改。S4C 系統(tǒng)安全鏈S4 系統(tǒng)安全鏈二、開(kāi)機(jī)1. 旋轉(zhuǎn)主電源開(kāi)關(guān)由0-1, 即接通380V入力。2. 隨后機(jī)器人自動(dòng)進(jìn)行自診斷,如果沒(méi)有發(fā)現(xiàn)硬/軟件故障,就會(huì)顯示下面的開(kāi)機(jī)畫(huà)面。但是自診斷不一定能查出有問(wèn)題的硬件,而有時(shí)開(kāi)機(jī)時(shí)發(fā)生的故障信息卻是由于應(yīng)用程序中有錯(cuò)誤所造成的。二、 手動(dòng)操縱機(jī)器人使動(dòng)裝置: 自動(dòng)模式下不要按使動(dòng)裝置。 手動(dòng)模式下,使動(dòng)裝置有三個(gè)位置。 起始為“0”,機(jī)器人馬達(dá)不上電。 中間為“1”,機(jī)器人馬達(dá)上電。 最終為“0”,機(jī)器人馬達(dá)不上電。1. 將操作模式選擇器置于手動(dòng)減速模式。2. 切換至操縱窗口。3. 檢查運(yùn)

10、動(dòng)控制鍵中的Motion unit, Motion type 的設(shè)置。Unit:運(yùn)動(dòng)單元,機(jī)器人或外軸。最多可控制六個(gè)外軸。IRB定義為機(jī)器人,外圍設(shè)備自我定義。Motion:運(yùn)動(dòng)類(lèi)型。Linear:直線運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具姿態(tài)不變,機(jī)器人沿坐標(biāo)軸直線移動(dòng)。 選擇不同坐標(biāo)系,移動(dòng)方向?qū)⒏淖儭eorient:方位運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具中心點(diǎn)(TCP)不變,機(jī)器人沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。Axes(Group1,2):?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)。Coord:選擇坐標(biāo)系。World大地坐標(biāo)系。Base基礎(chǔ)坐標(biāo)系。Tool工具坐標(biāo)系。Wobj工件坐標(biāo)系。Tool:工具選擇。自我定義。Wobj:工件坐標(biāo)系選擇。自我定義。Joystick l

11、ock:操縱桿方向鎖定。Incremental:速度選擇。No(Nomal正常)Small(慢)Medium(中等)Large(快)User(用戶(hù)自定義) 4. 選擇所需的座標(biāo)系(Coord)。右面是Joystick direction(操縱桿)搖動(dòng)的方向與 World 座標(biāo)系的對(duì)應(yīng)關(guān)系。 機(jī)器人可以建立的座標(biāo)系有“World座標(biāo)系”,“Base座標(biāo)系”,“Tool座標(biāo)系” ,“Wobj工件坐標(biāo)系”,“Wirst腕坐標(biāo)系”等。其相互關(guān)系如下:Wrist coordinatesWorld座標(biāo)系: Base座標(biāo)系:Tool座標(biāo)系:選擇機(jī)器人所安裝的工(夾)具(Tool)。如果要以TCP(Tool

12、Control Point)為中心旋轉(zhuǎn),其操縱方向?yàn)椤H绻M(jìn)行單軸操縱,其操縱方向?yàn)榈谒恼?自動(dòng)生產(chǎn)操縱一、開(kāi)機(jī)上電,將操作模式選擇器置于減速手動(dòng)模式。二、調(diào)入程序RAPID語(yǔ)言所編寫(xiě)的簡(jiǎn)單程序都是由三個(gè)最基本的部分組成。Program:程序。Main routine:主程序,主程序必不可少并總是程序執(zhí)行的起點(diǎn)。Subroutine:子程序。Program data:程序中所使用的數(shù)據(jù)。以下利用系統(tǒng)磁盤(pán)“Controllerparmenters”中,Demo目錄下的練習(xí)程序“Exercise.prg”,說(shuō)明如何調(diào)入程序。1. 切換至編程窗口。如果內(nèi)存中沒(méi)有程序,就會(huì)顯示以下窗口。2. 將磁盤(pán)

13、插入磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器。3. 按下File菜單鍵并選擇1.Open 選項(xiàng)。4. 系統(tǒng)將顯示以下窗口,可以通過(guò)Unit功能鍵在磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器和RAM驅(qū)動(dòng)器中切換以找到所需程序。5. 經(jīng)普通的目錄操作找到并選擇好程序后按OK功能鍵,即調(diào)入程序,調(diào)入時(shí)機(jī)器人操作系統(tǒng)同時(shí)進(jìn)行程序的語(yǔ)法檢查和編譯,對(duì)有錯(cuò)誤的程序會(huì)給出相應(yīng)的信息。根據(jù)系統(tǒng)版本的不同,下面的窗口可能會(huì)跳過(guò)。6. 再按回車(chē)鍵即會(huì)顯示程序內(nèi)容。三、啟動(dòng)程序1. 如果當(dāng)前是在其它窗口的,請(qǐng)用窗口鍵切換到編程窗口。2. 按Test功能鍵,進(jìn)入編程測(cè)試窗口。3. PP(程序運(yùn)行指針)至關(guān)重要,它指示出一旦啟動(dòng)程序,程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。Start:連續(xù)執(zhí)行程序。

14、FWD:?jiǎn)尾秸驁?zhí)行程序。BWD:?jiǎn)尾侥嫦驁?zhí)行程序。Instr-:切換到編程編寫(xiě)窗口。4. 利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部,更改程序測(cè)試時(shí)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度(以百分比表示)。5. 按下使能器不放,再按下Start或FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。四、停止程序 按下停止鍵即停止程序的運(yùn)行,注意:正常情況下應(yīng)該用這種方法停止程序的運(yùn)行,不要靠釋放使能器強(qiáng)行終止運(yùn)行。五、自動(dòng)運(yùn)行1. 將操作模式選擇器置于自動(dòng)模式。2. 按下OK功能鍵進(jìn)入生產(chǎn)窗口。Program name:程序名。Routine name:子程序名。Program pointer:程序運(yùn)行指針。3. 按下操作盤(pán)上的“MOTOR

15、ON”按鈕,令馬達(dá)上電。4. 按下Start或FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。六、錯(cuò)誤信息 無(wú)論何時(shí)何種錯(cuò)誤,一旦發(fā)生,系統(tǒng)會(huì)立即彈出錯(cuò)誤信息窗口。Error code number:對(duì)應(yīng)每個(gè)錯(cuò)誤系統(tǒng)給出的唯一的錯(cuò)誤代碼。Category of error:錯(cuò)誤類(lèi)別。Reason for error:錯(cuò)誤發(fā)生的原因。Message log:記錄錯(cuò)誤發(fā)生的時(shí)間,簡(jiǎn)單的原因。按下Check功能鍵還能看到系統(tǒng)提供的排除該錯(cuò)誤的方法和建議。七、關(guān)機(jī)注意:機(jī)器人所有的輸出信號(hào)都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失,夾具上的工件可能 因此而掉下來(lái)。1. 首先停止程序的運(yùn)行。2. 然后旋轉(zhuǎn)主電源開(kāi)關(guān)由1-0,切斷380V入力。建議:除

16、非停電不要關(guān)機(jī),這樣能保證后備電池的壽命。第五章 定義工具中心點(diǎn)(TCP) 一、工具中心點(diǎn)(Tool Center Point)機(jī)器人移動(dòng)是通過(guò)工具坐標(biāo)系同工件坐標(biāo)系通過(guò)矩陣計(jì)算來(lái)確定。所以TCP是機(jī)器人非常重要的一個(gè)環(huán)節(jié)。TCP 在以下場(chǎng)合需要重新定義1. 工具重新安裝。2. 更換工具。3. 工具使用后出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)誤差。 二、定義TCP方法:1. 首先在機(jī)器人工作范圍找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作參考點(diǎn)。2. 再在工具上找一個(gè)參考點(diǎn)(最好在工具中心)。3. 操縱工具上的參考點(diǎn)以最少四種不同的姿態(tài)盡可能接近固定參考。4. 機(jī)器人通過(guò)四組解的計(jì)算, 得出TCP坐標(biāo)。4點(diǎn)法:不改變坐標(biāo)方向,只轉(zhuǎn)換坐標(biāo)系位置

17、。5點(diǎn)法:第五點(diǎn)運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閆軸方向。6點(diǎn)法:第五點(diǎn)運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閄軸方向。 第六點(diǎn)運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閆軸方向。 一般情況下,最好使用六點(diǎn)法定義。 焊接機(jī)器人必須用六點(diǎn)法定義。 為了操作方便,第四點(diǎn)最好垂直定義。 TCP一般定義在USER模塊中,使所有程序共享。三、定義TCP步驟:1. 編程窗口/File/New或Open2. /VIEW/Modules/USER/回車(chē)3. /VIEW/Datatype/tooldate/回車(chē)4. /New/回車(chē)/輸入工具名/OK/回車(chē)5. /mass(定義工具重量,Kg。只包括工具重量,不包括工件重量)/OK6. /Special/Define Coord./回車(chē)7. /

18、切換鍵/選擇定義方法(6Point)/OK8. /操作機(jī)器人Modify/OK第六章、文件管理一、打開(kāi)文件管理窗口:在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/ File Manger/回車(chē),出現(xiàn)文件管理窗口Directory子目錄Program程序Program Moduel模塊Up 使屏幕回到上一層子目錄二、 格式化磁盤(pán):文 本 編 輯 窗 口1. 在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/FileManager/Options/Format/回車(chē)2. /(切換鍵/定義名稱(chēng)/OK/切換鍵/)選擇格式化磁盤(pán)flp1/OK Format一張盤(pán)片需一分鐘,注意不要Format ram1disk。3. 按切

19、換鍵,回車(chē)鍵后,進(jìn)入文本編輯窗口,可輸入名稱(chēng),輸入錯(cuò)誤,用刪除鍵刪除,輸入完畢按OK鍵。 Cancel鍵小心使用,會(huì)自動(dòng)切換到前一個(gè)窗口,造成白輸入。三、建立子目錄:1. 在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/FileManger/2. 選擇所建子目錄位置/File/NewDirectory/回車(chē)/回車(chē)/3. 輸入子目錄名稱(chēng)/OK/OK 四、Copy:(復(fù)制一個(gè)文件或整個(gè)子目錄,并且可更改名字)1. 在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/FileManger/2. 確定所要更改的程序名或子目錄名/File/Copy/回車(chē)/3. 切換鍵/回車(chē)/回車(chē)/輸入文件名/OK/OK/切換鍵)/4. UNI

20、T選擇存儲(chǔ)單元/確定路徑/OK五、Move:(移動(dòng)一個(gè)文件或整個(gè)子目錄,并且可更改名字)1. 在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/FileManger/2. 確定所要更改的程序名或子目錄名/File/Move/回車(chē)/3. 切換鍵/回車(chē)/回車(chē)/輸入新名/OK/OK/切換鍵/4. UNIT選擇存儲(chǔ)單元/確定路徑/OK六、Remane:(更改文件或子目錄名稱(chēng))1. 在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下/其他窗口/FileManger/2. 確定所要更改的程序名或子目錄名/File/Rename/回車(chē)/回車(chē)/3. 輸入新名/OK/OK七、Delete:(刪除一個(gè)文件或整個(gè)子目錄)1. 在250mm/s手動(dòng)狀態(tài)

21、下/其他窗口/FileManger/2. 確定所要?jiǎng)h除的程序名或子目錄名/Delete鍵/OK第七章 編程與測(cè)試一、程序的組成:應(yīng)用程序是由三個(gè)不同部分組成:1. 一個(gè)主程序。2. 幾個(gè)子程序(例行程序)。3. 程序數(shù)據(jù)。除此之外,程序儲(chǔ)存器還包括系統(tǒng)模塊。USER模塊與BASE模塊在機(jī)器人冷啟動(dòng)后自動(dòng)生成。二、編程窗口:1. File Open 打開(kāi)一個(gè)現(xiàn)有文件。 New 新建一個(gè)程序。 Save program存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。 Save program as存儲(chǔ)一個(gè)新程序。 Print .打印程序。 Prefence 定義用戶(hù)化指令集。 Check program 檢驗(yàn)程序。光標(biāo)會(huì)提

22、示。 Close在工作內(nèi)存中關(guān)閉程序。 Save moduel存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有模塊。在Moduel窗口) Save moduel as 存儲(chǔ)一個(gè)新模塊。(在Moduel窗口) 打開(kāi)一個(gè)現(xiàn)有文件:編程窗口/File/Open/回車(chē)/選擇文件/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。 新建一個(gè)程序:編程窗口/File/New/回車(chē)/進(jìn)入文件編輯窗口,輸入文件名/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。2. Edit Cut 剪切。注意可能丟失指令。 Copy 復(fù)制。 Paste 粘貼,將剪切或復(fù)制的指令粘貼。 Go to top 將光標(biāo)移至頂端。 Go to buttom 將光標(biāo)移至末端。 Mark 定義一塊,涂黑部分。 Cha

23、nge selocted修改指令??芍苯舆x到位打回車(chē)。 Show value 輸入數(shù)據(jù)??芍苯舆x到位打回車(chē)。 Modpos 修改機(jī)器人位置。功能鍵上有。 Search . 尋找指令,程序復(fù)雜時(shí)很有用。3. 功能鍵: Copy、Paste、Modpos 在Edit中可以找到。 Test 為編程與測(cè)試切換鍵。 IPLhide分為IPL1與IPL2。 IPL1為指令目錄。 IPL2中有Most commt1、Most commt2、 Most commt3為用戶(hù)化定義指令,在File Preference中定義。三、基本運(yùn)動(dòng)指令:MoveL p1,v100,z10,tool1;Move L: 線性運(yùn)

24、動(dòng)。(Linear)Move J:關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。(Joint)MoveC:圓周運(yùn)動(dòng)。(Circular) p1:目標(biāo)位置。 v100:規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度。 z10:規(guī)定在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。 tool1:工具。(TCP) 在光標(biāo)指在此指令時(shí),打回車(chē),再按OptArg鍵,可選擇參變量。 Conc 協(xié)作運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人未移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn),已經(jīng)開(kāi)始執(zhí)行下一個(gè)指令。To Point 在采用新指令時(shí),目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)生成*。V 定義速度mm/s。T 定義時(shí)間s。不管速度只考慮時(shí)間。Z 定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。Wobj 采用工件系坐標(biāo)系統(tǒng)。速度選擇:mm/s 將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處,回車(chē),進(jìn)入窗口。選擇所需速度. vmax速度為v50

25、00,可自定義速度。 最大可定義至v7000,但機(jī)器人未必能達(dá)到。轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇:mm 將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處,回車(chē),進(jìn)入窗口。 選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸,可自定義。 fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn),在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。機(jī)器人動(dòng)作有停頓,焊接時(shí)必須用。 zone指機(jī)器人TCP不達(dá)到目標(biāo)點(diǎn),機(jī)器人動(dòng)作圓滑、流暢。 為了精確確定p1、p2、p3、p4點(diǎn),可以采用函數(shù)offs,反饋一個(gè)參變量。offs(p,x,y,z)代表一個(gè)離p1點(diǎn)X軸偏差量為x,Y軸偏差量為y,Z軸偏差量為z的點(diǎn)。將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn),回車(chē),選擇Func,采用切換鍵選擇所用函數(shù)。MoveC p1,p2,v100,z1,tool1;P

26、0P1P2 P 畫(huà)一個(gè)半徑為80mm的圓:MoveJ p0,v500,z1,tool1;MoveL offs(p,80,0,0),v500,z1,tool1;MoveC offs(p,0,80,0),offs(p,-80,0,0),v500,z1,tool1;MoveC offs(p,0,-80,0),offs(p,80,0,0),v500,z1,tool1;MoveJ p0,v500,z1,tool1;四、輸入輸出群指令: do指機(jī)器人輸出信號(hào)。 di指輸入機(jī)器人信號(hào)。 輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài),1為接通,0為斷開(kāi)。Set do1;將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為1。Reset do1;將一個(gè)輸出信號(hào)賦值

27、為0。Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;等待輸入信號(hào)Di1值為1,等待時(shí)間為5秒,5秒內(nèi)得到相應(yīng)信號(hào)則執(zhí)行下一句指令,并將flag1置為flase。超過(guò)5秒未得到相應(yīng)信號(hào)則將flag1置為ture,不執(zhí)行下面的指令,并顯示相應(yīng)信息。 最大等待時(shí)間單位為秒,最大等待時(shí)間為五分鐘。Wait Until di=1;等待一個(gè)輸入信號(hào)值為1,才執(zhí)行下一行指令。五、通信指令(人機(jī)對(duì)話):TP ERASE; 清屏指令。TP WRITE 書(shū)寫(xiě)指令。TP WRITE “ ABB ”; 顯示ABB。TP WRITE ABB; 顯示所賦于ABB的值。TP Read num

28、 “reg1”;在示教板上賦予機(jī)器人變量數(shù)據(jù)。Wait Time 3;等待一斷時(shí)間,再執(zhí)行下一行指令。時(shí)間單位為秒。六、程序流程指令: IF 判斷執(zhí)行指令。 IF THEN 符合條件, “ Yes-part ” 執(zhí)行“Yes-part” 指令。 ENDIF IF THEN 符合條件, “ Yes-part ” 執(zhí)行“Yes-part”指令。 ELSE 不符合條件, “ Not-part ” 執(zhí)行“Not-part” 指令。 ENDIF IF THEN 符合條件, “ Yes-part1 ” 執(zhí)行“Yes-part1”指令。 ELSEIF THEN 符合條件, “ Yes-part2 ” 執(zhí)行“

29、Yes-part2”指令。 ELSE 不符合、條件, “ Not-part ” 執(zhí)行“Not-part”指令。 ENDIFWHILE 循環(huán)至不滿(mǎn)足條件后,執(zhí)行 END WHILE 以下指令。WHILE reg1 5,reg1:=reg1+1;才執(zhí)行ENDWHILE后指令。ENDWHILE應(yīng) 避免進(jìn)入死循環(huán)。七、其他常用指令: := 賦值指令。 ABB := 5; ABB := reg1+reg3; ABB := “ WELCOME ”; ProcCall;調(diào)用一個(gè)例行程序指令。八、測(cè)試1. 手動(dòng)減速狀態(tài)/編程窗口/File/Check Program 檢查程序語(yǔ)法2. 編程窗口/Test 切換

30、至程序測(cè)試窗口Start 啟動(dòng)程序,機(jī)器人按程序指令運(yùn)行。FWD 機(jī)器人按程序指令順序向前運(yùn)行一個(gè)指令。 通過(guò)程序指針與光標(biāo)確定當(dāng)前指令行。BWD 機(jī)器人按程序指令順序向后運(yùn)行一個(gè)指令。 通過(guò)程序指針與光標(biāo)確定當(dāng)前指令行。Modpos 修正機(jī)器人運(yùn)行位置。Instr 切換至指令窗口。3. 選擇運(yùn)行模式:在測(cè)試窗口按切換鍵。 Cont連續(xù)運(yùn)行,程序執(zhí)行完畢,自動(dòng)循環(huán)執(zhí)行。 Cycle 單次運(yùn)行,程序執(zhí)行完畢,自動(dòng)停止。4. 選擇運(yùn)行速度: 100為程序內(nèi)定速度或250 mm/s。 、在1至5之間以1遞增或遞減。 、在5至100之間以5遞增或遞減。 運(yùn)行速度調(diào)整可在程序運(yùn)行時(shí)同步進(jìn)行。 在焊接中,

31、只改變空行程速度,焊接速度不變。5. 按Special/Move/選擇程序測(cè)試起點(diǎn) PP “”指針(待執(zhí)行指令) Course光標(biāo)(黑色背景部分)6. 電機(jī)上電(Enable)/FWD 或Start 開(kāi)始程序測(cè)試。 可選擇Special/simulate/add 進(jìn)行電機(jī)斷電方式測(cè)試(機(jī)器人不動(dòng)) 機(jī)器人將按程序運(yùn)行,注意安全。7. 修正工作點(diǎn)。 將光標(biāo)移動(dòng)到需要修正的工作點(diǎn)上按 Modpos 鍵修正工作點(diǎn)。 注意操作窗口所選的Tool及Wobj必須與工作點(diǎn)所在的指令行一致。8. 刪除一個(gè)指令行 將光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的指令行/按刪除鍵/用OK確認(rèn)。9. 增加一個(gè)指令行 按Instr鍵進(jìn)入指令窗口

32、/選擇指令/被選擇的指令生成在光標(biāo)所指指令行的下一行。如果光標(biāo)在程序第一行會(huì)出現(xiàn)一個(gè)提示窗口選擇新指令生成在程序第一行或下一行,用OK確認(rèn)。10. 運(yùn)行正確,按S-Stop鍵停止測(cè)試。第八章 輸入與輸出一、輸入輸出窗口: 在輸入輸出窗口或編程窗口不能更改或定義輸入輸出信號(hào),所有操作只能在系統(tǒng)參數(shù)中進(jìn)行。 窗口顯示所有用戶(hù)信號(hào),對(duì)DO信號(hào)可以手動(dòng)用功能鍵賦值1或0。當(dāng)手動(dòng)賦值時(shí),與機(jī)器人配合的外圍設(shè)備可能運(yùn)動(dòng),注意安全!二、定義I/O信號(hào)板:1. 其他窗口/System Parameters/回車(chē)/2. Topics/IO Signals/回車(chē)/Type/IO Boards/3. 用Add鍵定義

33、新IO板或用刪除鍵刪除/File/Restart三、定義或更改用戶(hù)信號(hào):1. 其他窗口/System Parameters/回車(chē)/2. Topics/IO Signals/回車(chē)/3. Type/IO Boards/將光標(biāo)移至所需輸入輸出板/回車(chē)/4. 用Add增加用戶(hù)信號(hào)/用刪除鍵刪除用戶(hù)信號(hào)/5. 將光標(biāo)移至所選信號(hào)/回車(chē)/可以更改信號(hào)數(shù)據(jù)(定義信號(hào)名等)/6. File/Restart第九章 系統(tǒng)備份及冷啟動(dòng)一、系統(tǒng)備份系統(tǒng)備份是指系統(tǒng)軟件與應(yīng)用軟件的保存。機(jī)器人的系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件均保存在軟盤(pán)或機(jī)器人Ram1disk上,軟盤(pán)不適于長(zhǎng)時(shí)間保存數(shù)據(jù),機(jī)器人的某些故障會(huì)導(dǎo)致 Ram1disk上

34、數(shù)據(jù)丟失。 系統(tǒng)和應(yīng)用軟件的不完整將使機(jī)器人發(fā)生故障后的恢復(fù)十分困難! 一定要按以下步驟做好系統(tǒng)備份v S4系統(tǒng)備份的內(nèi)容:1、系統(tǒng)軟件備份 得到系統(tǒng)軟件(Base Ware 等)馬上進(jìn)行系統(tǒng)軟件備份。 在可靠的計(jì)算機(jī)硬盤(pán)和軟盤(pán)上各備份一套。 盡可能不要使用原始盤(pán)2、應(yīng)用軟件備份 每個(gè)應(yīng)用軟件調(diào)試結(jié)束后,用戶(hù)化的一切數(shù)據(jù)需要備份。1) 系統(tǒng)參數(shù)備份:(需等待30秒左右) 其他窗口/System Parameters/回車(chē)/File/ Save all as/回車(chē)/New Dir/OK/OK 2)系統(tǒng)模塊備份: 編程窗口/View/Modules/回車(chē)/將光標(biāo)移至每個(gè)系統(tǒng)模塊/ (若工作內(nèi)存無(wú)程

35、序則File/New/輸入名/OK進(jìn)入編程窗口/) File/將光標(biāo)移至“.”/顯示“SaveModule”、“Save Module as”/ 選擇揝Save Module as”/選擇存儲(chǔ)單元及路徑/OK 所有系統(tǒng)模塊都應(yīng)該備份。系統(tǒng)模塊是所有程序可公共享用的空間,可節(jié)省內(nèi)存,使編程方便。機(jī)器人已安裝了Base、User二個(gè)模塊。所有機(jī)器人共用的參數(shù)定義在Base模塊,所有用戶(hù)采用的參數(shù)定義在User模塊。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)較多可增加模塊數(shù)量。 3)程序與ram1disk備份: 編程窗口/File/save program 保存當(dāng)前程序 其他窗口/File manager/備份所有在RAM盤(pán)上的產(chǎn)

36、品程序與模塊v S4C系統(tǒng)備份的內(nèi)容:1、系統(tǒng)軟件備份 得到系統(tǒng)軟件(Base Ware 等)馬上進(jìn)行系統(tǒng)軟件備份。 在可靠的計(jì)算機(jī)硬盤(pán)和軟盤(pán)上各備份一套。 盡可能不要使用原始盤(pán)2、應(yīng)用軟件備份 每個(gè)應(yīng)用軟件調(diào)試結(jié)束后,用戶(hù)化的一切數(shù)據(jù)需要備份。1)當(dāng)前工作程序備份其他窗口/Service/file/backup/回車(chē)修改儲(chǔ)存路徑及文件名。(約需數(shù)分鐘)2)ram1disk備份:其他窗口/File manager/備份所有在RAM盤(pán)上的產(chǎn)品程序與模塊二、系統(tǒng)冷啟動(dòng)系統(tǒng)冷起動(dòng)使系統(tǒng)清盤(pán),系統(tǒng)自檢。以下情況需要系統(tǒng)冷啟動(dòng): 系統(tǒng)不能運(yùn)行。 遇到不易解決、不易找到的問(wèn)題時(shí)。 遇到死機(jī)情況。 在生產(chǎn)中

37、出現(xiàn)較大故障。三、系統(tǒng)冷啟動(dòng)步驟:v S4系統(tǒng)冷啟動(dòng)步驟:1. 清除內(nèi)存: 在示教板無(wú)反應(yīng)情況下,拔出兩節(jié)并聯(lián)電池,二十秒后復(fù)位。 在示教板可操作情況下采用其他窗口/Service/File/Restart/輸入1,3,4,6,7,9/選擇C-Start2. 閉合電源,系統(tǒng)自檢。3. 按順序插入系統(tǒng)盤(pán)(有屏幕提示)。4. 根據(jù)機(jī)器人配置回答相應(yīng)提問(wèn)。 通常依次選擇型號(hào)、Base、English、Standard(標(biāo)準(zhǔn)情況)或Service(增加附加功能)5. 插入IRB盤(pán)1/OK/問(wèn)有無(wú)附加盤(pán),選擇No;如有外圍選擇Yes,根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)安裝手冊(cè),補(bǔ)充ArcWelding、Subtable等其他部分

38、安裝內(nèi)容/系統(tǒng)熱起動(dòng),有出錯(cuò)信息出現(xiàn)/OK。這時(shí)屏幕會(huì)顯示“ABB”字樣。6. 安裝備份系統(tǒng)參數(shù): 其他窗口/System Parameters/回車(chē)/ File/Load System Parameters/回車(chē)/ 確定路徑/OK/File/Restart/回車(chē)/OK7. 操縱機(jī)器人至零位: 以單軸方式操縱各個(gè)軸至標(biāo)記位置8. 標(biāo)定機(jī)器人原位: 其他窗口/Service/回車(chē)/ View/Calibition/Calib/Rev.Counter Updato./回車(chē)/ All/OK/File/Restart/回車(chē)/OK 9. 檢驗(yàn)零位: 插入系統(tǒng)盤(pán)4(S4C為IRB盤(pán)2)/編程窗口/File/Open/回車(chē)/ Unit選擇flp1/Service/Calibrat/Cal1400/OK/ main/回車(chē)/View/Test/回車(chē)/按住使動(dòng)按鈕不要放/ Start/*400/Cal. pos./Normal 如果機(jī)器人至零位,系統(tǒng)冷起動(dòng)成功。不在零位,從第十步

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