PLC技術(shù)在太陽能硅片清洗機控制上的應(yīng)用【畢業(yè)論文+CAD圖紙全套】

買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 術(shù)在太陽能硅片清洗機控制上的應(yīng)用 摘要 文章介紹了 結(jié)構(gòu)和工作原理，概述了太陽能硅片清洗機的結(jié)構(gòu)和工藝流程，對 太陽能硅片清洗機控制上的應(yīng)用可行性進行了探討，對 陽能硅片 清洗機梯形圖及程序進行了分析，對太陽能硅片清洗機采用 備產(chǎn)品質(zhì)量高，控制系統(tǒng)可靠性高，自動化水平高。隨著 術(shù)的不斷發(fā)展， 太陽能硅片清洗機的控制上將有更廣闊的應(yīng)用前景。 關(guān)鍵詞 太陽能硅片清洗機 ; 梯形圖 ; 程序 ; 控制 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 前 言 近年來我國太陽能電池生產(chǎn)量和市場銷售量分別以年均 15%和 20%的速度增長，去年全國太陽能電池產(chǎn)量達到 歷史新高。專家預(yù)測，未來 35 太陽能是一種清潔、可再生能源，而太陽能電池因為實現(xiàn)了直接將太陽能轉(zhuǎn)化為電能而受到世界各國的重視。去年全球太陽能電池生產(chǎn)量已達到 200兆瓦，總裝機容量達到 100萬千瓦。世界光伏界一般認為，到 2010年太陽能電池成本將降低到可以與常規(guī)能源競爭。我國太陽能資源豐富，年日照數(shù)在 2200 小時以上的地區(qū)占國土面積的 2/3 以上。全國目前還有 6000 萬人口需要解決電視、通訊、照明及生產(chǎn)用電問題，光伏電池的市場前景十分廣闊。 太陽能光伏產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展，使得我國 太陽能硅片 清洗設(shè)備的發(fā)展舉世 矚目，并呈現(xiàn)穩(wěn)定增長勢頭 。 伴隨著硅片的大直徑化 ,器件結(jié)構(gòu)的超微小化、高集成化 ,對硅片的潔凈程度、表面的化學態(tài)、微粗糙度等表面狀態(tài)的要求越來越高，主流工藝已經(jīng)在從 905集成化的器件要求硅片清洗必須減少給硅片表面帶來的破壞和損傷 ,減少溶液本身或工藝過程中帶來的 玷污 。而 太陽能 清洗設(shè)備也正向著小型化、非 盒式化及一次完成化方向發(fā)展 ,以減少工藝過程中的 玷污 ,滿足 90至 65無論對清洗工藝還是對清洗設(shè)備都是一個極大的挑戰(zhàn) ,傳統(tǒng)的清洗方法已不能滿足要求。 江蘇林洋新能源有限公司采用的是深圳捷佳創(chuàng)精密設(shè)備有限公司的硅片清洗設(shè)備，本設(shè)備是一個全自動的處理設(shè)備，清洗過程由三菱 作員通過 1、可靠性高，由于采取了一系列的 平均無故障時間（ 般可達 35 萬小時。而且 環(huán)境適應(yīng)性也很強，它能在工業(yè)環(huán)境下可靠地工作； 2、編程簡單， 種編程語言形象直觀，容易掌握，不需要專門的計算機知識，便于廣大現(xiàn)場工程技術(shù)人員掌握。當工作流程需要改變時，可以現(xiàn)場改變程序，使用方便、靈活； 3、體積小、結(jié)構(gòu)緊湊、安裝、維修方便。 體積小，重量輕，便于安裝。一般 具有自診斷、故障報警、故障種類顯示等功能，便于操作和維修人員檢查，可以較容易通過更換模塊插件來迅速排除故障。 結(jié)構(gòu)緊湊，它與被控對象的硬件連接方式簡單、接線少，便于維護。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 第 1 章 概 述 20 世紀 60 年代末，美國最大的汽車制造商通用汽車公司（ 了適應(yīng)汽車型號不斷更新的需要，試圖尋找一種新的生產(chǎn)線控制方法，使之盡可能地減少重新設(shè)計繼電器控制系統(tǒng)的工作量以及盡量減少控制系統(tǒng)硬連接線的數(shù)量，以降低生產(chǎn)成本，縮短制造周期，減少生產(chǎn)線的故障率，從而有效地提高生產(chǎn)效率。首先，由美國數(shù)字設(shè)備公司（ 制出符合上述想法的工業(yè)控制裝置，命名為可編程邏輯控制器，即 1969年，第一臺 功地取代了沿用多年的繼電器控制器系統(tǒng)，盡管當時的 能僅具有邏輯控制、定時、計數(shù)等功能 ,但卻標志著一種新型的工業(yè)控制裝置問世。 隨著微電子技術(shù)和計算機技術(shù)的飛速發(fā)展， 20 世紀 70 年代中期又出現(xiàn)了微處理器和微型計算機，這些新技術(shù)很快被用到 得 且還增加了運算、數(shù)據(jù)處理和傳遞等功能，從而成為具有計算機功能的新型工業(yè)控制裝置。 1980年美國電器制造商協(xié)會 (式將其命名為可編程控制器 ( 稱 般可按 I/O 點數(shù)和結(jié)構(gòu)形式分類。按 I/O 點數(shù)可分為小型、中型和大型幾類。一般小于 512 點為小型 512 2048 點為中型， 2048 點以上為大型 結(jié)構(gòu)形式可分為整體式和模塊式兩類。整體式 體式 I/O 部件都集中在一個機箱內(nèi) ,其結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、價格低。模塊式 將 如 I/O 模塊、電源模塊和各種功能模塊。有時可根據(jù)需要將整體式和模塊式結(jié)合起來 ,稱為疊裝 式 除基本單元和擴展單元外 ,還有擴展模塊和特殊功能模塊 ,配置比較合理。 1可靠性高 2編程簡單 3通用性強 4體積小、結(jié)構(gòu)緊湊 ,安裝、維修方便。 廣泛應(yīng)用于國內(nèi)外的機械、冶金、化工、汽車、輕工等行業(yè)中。若按應(yīng)用類型來劃分 ,1、開關(guān)邏輯控制 2、閉環(huán)構(gòu)成控制 3、位置控制 4、監(jiān)控系統(tǒng) 5、分布式系統(tǒng)。 發(fā)展趨勢： 1、向高速度、大存儲容量方向發(fā)展； 2、向多品種方向發(fā)展； 3、編程語言多樣化； 4、發(fā)展智能模塊； 5、 加強聯(lián)網(wǎng)和通買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 信功能。 存儲器 (輸入 /輸出部件 (I/O)、電源和編程器幾大部分組成。 氣自動控制裝置 ,也可以說是一種專用微型計算機。各種 具體結(jié)構(gòu)雖然多種多樣 ,但組成的一般原理基本相同，即都是以微處理器為核心，并輔以外圍電路和 I/像通用的微機一樣 ,不僅基于其硬件的作用 ,而且要靠其軟件的支持。實際上， 是一種工業(yè)控制計算機， 其系統(tǒng)組成、工作原理、操作使用原理都與計算機相同。 操作是按其程序要求進行的，而程序是用程序語言表達的。表達方式有多種多樣，不同的 同的機種，采用的表達方式也不相同。但基本上可歸納為字符表達式 (即用文字符號來表達程序 ,如語句表程序表達方式 )和圖形符號表達方式 (即用圖形符號來表達程序 ,如梯形圖程序表達方式 )這兩大類。也有將這兩種方式結(jié)合起來表示 （ 1）梯形圖 梯形圖編程語言與傳統(tǒng)的“繼電、接觸 ” 控制原理圖十分相似，它形象、直觀、實用 ,為廣大電氣技術(shù)人員所熟知。這 種變成語言繼承了傳統(tǒng)的繼電器控制邏輯中使用的框架結(jié)構(gòu)、邏輯運算方式和輸入輸出形式，使得程序直觀易讀。當今世界各國的 （ 2）指令表 用指令表所描述的編程方式是一種與計算機匯編語言相類似的助記符編程方式。由于不同型號的 以無千篇一律的格式。 （ 3）邏輯符號圖 采用邏輯符號圖表示控制邏輯時 ,首先要定義某些邏輯符號的功能和變量函數(shù)，它類似于 “ 與 ” 、 “ 或 ” 、 “ 非 ” 邏輯電路結(jié)構(gòu)的編程方式。一般來說，用這三種邏輯能夠表達所有的控制邏輯 。這是國際電工委員會 (布的 程語言之一。 （ 4）高級語言編程 隨著軟件技術(shù)的發(fā)展，近年來推出的 其是大型的 開始用高級語言進行編程。許多 用類似 言的專用語言，系統(tǒng)軟件具有這種專用語言編程的自動編譯程序。采用高級語言編程后，用戶可以像使用普通微型計算機一樣操作 了完成邏輯控制功能外，還可以進行 節(jié)、數(shù)據(jù)采集和處理以及與計算機通信等。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 通常把 作是由等效的繼電器、計時器、計數(shù)器等元件組成的裝置。 用循環(huán)掃 描的工作方式，其工作過程可分為 :內(nèi)部處理、通信服務(wù)、輸入處理、程序執(zhí)行、輸出處理幾個階段，整個過程掃描一次所需的時間稱為掃描周期。在內(nèi)部處理階段 ,塊內(nèi)部硬件是否正常，復(fù)位監(jiān)視計時器，以及完成其他一些內(nèi)部處理。在通信處理階段， 帶微處理器的智能裝置通信，響應(yīng)編程器鍵入的命令，更新編程器的顯示內(nèi)容。在 完成內(nèi)部處理和通信服務(wù)工作。在 于運行狀態(tài)時，除完成上述操作外，還要完成輸入處理、程序執(zhí)行、輸出處理工作。 的設(shè)計一般按下述幾個步驟進行： （ 1）熟悉被控對象 首先要全面詳細地了解被控對象的機械結(jié)構(gòu)和生產(chǎn)工藝過程，了解機械設(shè)備的運動要求、運動方式和步驟 ,歸納出工作循環(huán)圖或狀態(tài) (功能 )圖。 （ 2）明確控制任務(wù)與設(shè)計要求 要了解工藝過程和機械運動與電氣執(zhí)行元件之間的關(guān)系和對控制系統(tǒng)的要求，歸納出電氣執(zhí)行元件的動作節(jié)拍表。 制系統(tǒng)的根本任務(wù)就是正確實現(xiàn)這個節(jié)拍表。 （ 3）指定電器控制方案 根據(jù)生產(chǎn)工藝和機械運動的控制要求，確定控制系統(tǒng)的工作方式，還要確定系統(tǒng)應(yīng)有的其它功能。 （ 4）確定控制系統(tǒng)的輸入輸出信號 通 過研究工藝過程或機械運動的各個步驟、各種狀態(tài)、各種功能的發(fā)生、維持、結(jié)束、轉(zhuǎn)換和其它的相互關(guān)系，來確定各種控制信號和檢測反饋信號、相互的轉(zhuǎn)換和聯(lián)系信號。并且確定哪些信號需要輸入 些信號要由 類統(tǒng)計出各輸入輸出量的性質(zhì)及參數(shù)。 （ 5） 選型與硬件配置 根據(jù)以上步驟得到的結(jié)果，選擇合適的 號并確定各種硬件配置。 （ 6） 件的編號分配 對各種輸入輸出信號占用 入、輸出端點及其它 設(shè)計出 （ 7）程序 設(shè)計 程序設(shè)計是 統(tǒng)應(yīng)用中最關(guān)鍵的問題，也是整個控制系統(tǒng)設(shè)計的核心，其主要工作就是要設(shè)計出梯形圖和語句表程序。 （ 8）模擬運行與調(diào)試程序 將設(shè)計好的程序通過編程器或微機傳送至 部之后，首先要逐條進行檢查和驗證，改正程序設(shè)計中的邏輯、語法、數(shù)據(jù)錯誤或輸入過程中的按買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 鍵及傳輸錯誤，然后，可以在實驗室里進行模擬運行與調(diào)試程序，觀察在可能的情況下個輸入量、輸出量之間的變化關(guān)系是否符合設(shè)計要求，發(fā)現(xiàn)問題及時修改設(shè)計，并改正傳送到 去的程序，直到完成滿足工作循環(huán)圖或狀態(tài)流程圖的要求。在進行程序設(shè)計和模擬運行調(diào)試的同時，可以進行平行地進行控制系統(tǒng)的其它部分的設(shè)計、裝配、安裝和接線工作。 （ 9）現(xiàn)場運行調(diào)試 完成以上各種工作之后，即可將已初步調(diào)試好的程序傳送到現(xiàn)場使用的 儲器中， 入實際輸入信號與實際負載，進行現(xiàn)場運行調(diào)試，即解決調(diào)試中發(fā)現(xiàn)的問題，直到完全滿足設(shè)計要求，即可交付使用。 第 2 章 太陽能硅片清洗機 陽能硅片清洗機的介紹 太陽能硅片清洗機由槽體、移栽機械手、抽風裝置、人機界面和電控柜等五部分組成，其控制部分主要由三菱 操作員通過 色觸摸屏控制生產(chǎn)。其生產(chǎn)工藝流程 如圖 1所示，手動將裝有硅片的提籃放入上料位，移載機械手抓取提籃，按設(shè)定程序?qū)⑻峄@轉(zhuǎn)移到各工藝槽進行腐蝕或清洗，相關(guān)工藝槽具有加熱、超聲、噴淋、排液、溫度檢測、液位檢測等功能，完成處理過程后，機械手將提籃轉(zhuǎn)移至下料位，手動取出提籃。 硅片檢驗 硅片插合制絨面慢拉噴淋漂洗 去損傷層H 干燥 檢測漂洗漂洗噴淋上料清洗工藝流程：圖 1 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 1、可靠性高，由于采取了一系列的 般可達 35萬小時。 而且 能在工業(yè)環(huán)境下可靠地工作； 2、編程簡單， 常用的編程語言是梯形圖語言。這種編程語言形象直觀，容易掌握，不需要專門的計算機知識，便于廣大現(xiàn)場工程技術(shù)人員掌握。當工作流程需要改變時，可以現(xiàn)場改變程序，使用方便、靈活； 3、體積小、結(jié)構(gòu)緊湊、安裝、維修方便。 體積小，重量輕，便于安裝。一般具有自診斷、故障報警、故障種類顯示等功能，便于操作和維修人員檢查，可以較容易通過更換模塊插件來迅速排除故障。 結(jié)構(gòu)緊湊，它與被控對象的硬件連接方式簡單、接線少，便于維護 。 選擇日本三菱 列小型模塊按 I/般小于 512點為小型 5122048 點為中型 ,2048 點以上為大型 清洗機輸入輸出點小于 256 點應(yīng)選小型 選 表 1電 源 20V/220240V 單相 5060源波動范圍 32V/198264V，電源可瞬間失效 10境溫度 055 環(huán)境濕度 4596%（無凝露） 防震性能 1055大： 2G） 抗沖擊性能 10G，在 x， y， 抗噪聲能力 1 s， 30100聲模擬器） 擊穿電壓（絕緣耐壓） 1地端與其它端子間） 絕緣電阻 5500地端與其它端子間） 接地電阻 小于 100（如接地有困難可不接地） 環(huán)境 無腐蝕性氣體，無導(dǎo)電粉末，微粒 編程控制器的輸入與輸出分配 ： 停止 動 /手動 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 動起動 動停止 鳴停止 行指示 急停止 點指示 機過載 障指示 頻報警 鳴器 槽水位儀 槽水泵 槽水位儀 槽水泵 槽水位儀 槽水泵 槽水位儀 槽水泵 槽水位儀 槽循環(huán)水泵 槽水位儀 槽補水泵 槽水位儀 槽 水泵 槽水位儀 0槽循環(huán)水泵 #機上升到位 #機橫移左行 #機上減速位 #機橫移右行 #機下減速位 #機橫移慢速 #機下降到位 #機橫移快速 #機上升 #機提拉上升 #機下降 #機提拉下降 #機左移 #機提拉慢速 #機右移 #機提拉快速 料位 #后蓋開 #槽位 #后蓋閉 #槽位 #后蓋開 #槽位 #后蓋閉 #槽位 #后蓋開 #槽位 #后蓋閉 #槽位 #機橫移剎車 #機下鉤位 #機提拉剎車 #后蓋開位 0槽補水泵 #后蓋閉位 料電機 #后蓋開位 料電機 #后蓋閉位 燥抽風機 #后蓋開位 槽抽風機 #后蓋閉位 槽抽風 機 #后蓋開位 1風機 #后蓋閉位 2風機 #后蓋開位 槽自動加熱 #后蓋閉位 槽自動加熱 1#后蓋開位 槽自動加熱 1#后蓋閉位 槽自動加熱 3#后蓋開位 交換槽加熱 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 3#后蓋閉位 交換槽加熱 4#后蓋開位 1自動加熱 4#后蓋閉位 2自動加熱 #機上升到位 #機橫移 左行 #機上減速位 #機橫移右行 #機下減速位 #機橫移慢速 #機下降到位 #機橫移快速 #機上升 #機提拉上升 #機下降 #機提拉下降 #機左移 #機提拉慢速 #機右移 #機提拉快速 #后蓋開 #槽位 #后蓋閉 #槽位 #排放閥 #槽位 風機 0#槽位 #排放閥 0#槽水位 1槽噴淋 2#槽水位 #機橫移剎車 #下鉤位 #機提拉剎車 料位檢測 1 #后蓋開 料位檢測 2 #后蓋閉 料位檢測 1 1#后蓋開 料位檢測 2 1#后蓋閉 熱槽水位 1后蓋開 水槽 1水位 1后蓋閉 水槽 2水位 2后蓋開 交 換槽水位 2后蓋閉 #機上升到位 #機橫移左行 #機上減速位 #機橫移右行 #機下減速位 #機橫移慢速 #機下降到位 #機橫移快速 #機上升 #機提拉上升 #機下降 #機提拉下降 #機左移 #機提拉慢速 #機右移 #機提拉快速 #排放閥 #排放閥 1#槽位 #排放閥 2#槽位 #排放閥 3#槽位 槽噴淋 4#槽位 聲波 料位 #機橫移剎車 #機下鉤位 #機提拉剎車 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 #臂上保護 #補水閥 #臂下保護 #補水閥 #臂橫移保護 #補水閥 #臂上保護 #補水閥 #臂下保護 #補水閥 #臂橫移保護 #補水閥 #臂上保護 #臂下保護 臂 #橫移保護 補水泵 #手動補水 #手動補水 #手動補水 #手動補水 #手動補水 #手動補水 形圖 與指令表 (1) 時間設(shè)定指令表 序號 指令 數(shù)據(jù) 0 8000 1 411 440 8 440 = 1#設(shè)定時間 13 412 442 20 442 = 2#設(shè)定時間 25 512 = 2#設(shè)定時間 = 3#設(shè)定時間 30 512 = 2#設(shè)定時間 = 4#設(shè)定時間 35 415 448 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 42 448 = 5#設(shè)定時間 47 416 450 54 450 = 6#設(shè)定時間 當 行程序時 據(jù)寄存器 內(nèi)容乘以數(shù)值 60 送 據(jù)寄存器中，然后執(zhí)行傳送指令將 511 中 (定時間以分鐘為單 位顯示時間以秒為單位 )。執(zhí)行乘法指令，將 0 送 ，然后執(zhí)行傳送指令將 內(nèi)容送到 ( 2 槽設(shè)定時間 )。再執(zhí)行傳送指令將 數(shù)值傳送到 ( 3 槽設(shè)定時間 )。執(zhí)行傳送將 514中 (槽設(shè)定時間，二、三、四槽時間一致 )。執(zhí)行傳送將 0送 送將 515 中 (槽設(shè)定時間 )。執(zhí)行乘法指令將 數(shù)值乘以數(shù)值 60 送 ，傳送將 數(shù)值送槽設(shè)定時間 )。 (2)機械手提料、放料梯形圖 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 圖 2料梯形圖 (3)機械手提料、放料指令表 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 料位檢測）得電，即輔助繼電器 電， 間繼電器 時間數(shù)值 人為設(shè)定時間 )。 間到 1 號槽內(nèi)無料 (閉時為 1#槽無料 )、 1號、 2號、 3號、 4號、 5號槽沒有料要提的情況下上料有貨開始提籃， 1號機械手在上料位提料完畢上升到位 時，上料位有貨復(fù)位。 1 號機械手移動到 1 號槽位開始下降，下降到位時放料完成 1 號槽 位顯示 1 號槽有料同時時間繼電器對 1 槽設(shè)定的時間開始計時。執(zhí)行下一步指令，在 2、 3、 4#槽只要有一個槽無料時同時 2、 3、 4、 5 槽沒有料要提的情況下， 1 號槽設(shè)定時間到機械手開始在 1 號位處提籃。機械手在 1 號槽位電，升降馬達運行到 升到位點， 1 號槽有料復(fù)位，機械手將提取的料放到 2號槽內(nèi)，同時 始計時。 2 號槽設(shè)定時間到，在 5 號槽沒有料的情況下同時其他各槽沒有提籃請求，機械手提取花籃運行到 5號槽放料。其他各槽提放 料的具體動作同上料位提籃運行到 1號槽放料的過程一樣。 （ 4）取料、放料、開蓋梯形圖 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 圖 2料、開蓋梯形圖 電，即 1 號機械臂在左移或右移狀態(tài)時， 1 號槽有貨提 電，取 1號開蓋保持。 2號槽無料時取料放 2號槽， 2 號槽開蓋保持； 2號槽有料、 3號槽無料時取料放 3 號槽， 3 號槽開蓋保持； 2 號、 3 號槽有料、 4 號槽無料時取料放 4 號槽， 4 號槽開蓋保持。執(zhí)行下一步指令， 1 號機械臂在左移或右移狀態(tài)時， 2 號槽有貨提， 電，取 2 號開蓋保持。 1 號機械臂在左移或右移狀態(tài)時， 3 號槽有貨 提， 電，取 3 號開蓋保持。 1號機械臂在左移或右移狀態(tài)時， 4號槽有貨提， 4號開蓋保持。 1號機械臂在左移或右移狀態(tài)時， 5號槽有貨提， 6號開蓋保持。 （ 5）機械手取料、放料梯形圖 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 圖 2械手取料、放料梯形圖 上料有貨提， 電， 失電狀態(tài)即機械手停止動作， 電， 1 號機械手在待機狀態(tài)，同時 械手在上位原點傳送數(shù)值 1到數(shù)值存儲器 送數(shù)值 2 到數(shù)值存儲器 ( 1 號機取料位、 1 號機放料位 )； 1 號槽有買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 貨提， 失電狀態(tài)即機械手停止動作， 1號機械手在待機狀態(tài)，同時 電，機械手在上位原點傳送數(shù)值 2 到數(shù)值存儲器 ； 2 號槽無料時傳送數(shù)值 3 到 ； 2 號槽有料、 3 號槽無料時傳送數(shù)值 4 到 ； 2 號槽有料、 3號槽有料、 4 號槽無料時傳送數(shù)值 5 到 2 號槽有貨提， 電， 失電狀態(tài)即機械手停止動作， 電， 1 號機械手在待機狀態(tài)，同時 電，機械手在上位原點時傳送數(shù)值 3 到數(shù)值存儲器 ，傳送數(shù)值 6 到數(shù)值存儲器 ； 3 號槽有貨提， 失電狀態(tài)即機械手停止動作， 1號機械手在待機狀態(tài)，同時 電，機械手在上位原點時傳送數(shù)值 4 到數(shù)值存儲器 ，傳送數(shù)值 6到數(shù)值存儲器 4號槽有貨提， 電， 機械手停止動作，電， 1 號機械手在待機狀態(tài)，同時 電，機械手在上位原點時傳送數(shù)值 5 到數(shù)值存儲器 送數(shù)值 6到數(shù)值存儲器 5號槽有貨提， 電， 1 號機械手在 待機狀態(tài)，同時 電，機械手在上位原點時傳送數(shù)值 6到數(shù)值存儲器 ，傳送數(shù)值 7到數(shù)值存儲器 （ 6） 1號機械手手動控制梯形圖 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 圖 21號機械手手動控制梯形圖 電， 1#機械手進入手動狀態(tài)。 電時， 1 號機械手上升，輸出 號機械手提拉上升 )，上升到位或 1號機械手保護動作時，機械手停止工作。 電時， 1#機械手提拉上升 輸出 號機械手提拉下降 )，下降到位或 1號機械手保護動作時，機械手停止工作。 1號機械手在各槽位點時同時上升 到位或下降到位且輸入一脈沖信號 助繼電器 電同時自保持。 電或 1 號機械手橫移左行、常按 1 號機械買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 手左移按鈕 1號機械手橫移右行互鎖，輸出 1號機械手橫移左行）。常按 號機械手橫移左行互鎖，輸出 1 號機橫移右行）。 1 號機橫移左行 作或橫移右行 1號機橫移剎車 出 號機橫移慢速 )。 1號機提拉上升25 動作時， 1號機提拉剎車 出 號機橫移慢速 )。 第 3 章 回顧與展望 如果說 20世紀 60 年代初期發(fā)展起來的 要是以它的高可靠性、靈活性和小型化來代替和補充傳統(tǒng)的繼電 么當今的 制太陽能硅片清洗機則吸取了微電子技術(shù)和計算機技術(shù)的最新成果。從單機自動化到整條生產(chǎn)線的自動化，乃至整個公司的生產(chǎn)自動化， 而被稱之為“工業(yè)自動化三大支柱”之一。 近年來，國內(nèi)外太陽能硅片清洗機設(shè)備使用的 件技術(shù)方面得到迅速提升，目前又有許多新型 品控制的太陽能硅片清洗機設(shè)備推出，如 制方 式的太陽能硅片清洗機設(shè)備。以計算機為平臺的 軟