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采用四點(diǎn)接觸式設(shè)計(jì)以及高精度加工工藝的機(jī)器人專用軸承已經(jīng)問世,這種軸承比同等軸徑的常規(guī)中系列四點(diǎn)接觸軸承輕25倍。機(jī)器人專用軸承的結(jié)構(gòu)尺寸和重量如圖4-15所示,適合于76.2355.6mm軸徑的軸承,重量只有0.072.79kg。此類軸承己用在如圖4-16所示的腕關(guān)節(jié)中。減輕軸承重量的另一種方法是采用特殊材料,目前正在研究采用氮化硅陶瓷材料制成球和滾道,陶瓷球的楊氏模量比鋼球約高50%,但重量比鋼球輕很多。二、傳動(dòng)件的定位及消隙(一)傳動(dòng)件的定位工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度要求較高,設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)根據(jù)具體要求選擇適當(dāng)?shù)亩ㄎ环椒?。目前常用的定位方法有電氣開關(guān)定位、機(jī)械擋塊定位和伺服定位。l.電氣開關(guān)定位電氣開關(guān)定位是利用電氣開關(guān)(有觸點(diǎn)或無觸點(diǎn))作行程檢測(cè)元件,當(dāng)機(jī)械手運(yùn)行到定位點(diǎn)時(shí),行程開關(guān)發(fā)信號(hào)二切斷動(dòng)力源或接通制動(dòng)器,從而使機(jī)械手獲得定位。液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手運(yùn)行至定位點(diǎn)時(shí),行程開關(guān)發(fā)出信號(hào),電控系統(tǒng)使電磁換向閥關(guān)閉油路而實(shí)現(xiàn)定位。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手需要定位時(shí),行程開關(guān)發(fā)信號(hào),電氣系統(tǒng)激勵(lì)電磁制動(dòng)器進(jìn)行制動(dòng)而定位。使用電氣開關(guān)定位的機(jī)械手,其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠、維修方便,但由于受慣性力、油溫波動(dòng)和電控系統(tǒng)誤差等因素的影響,重復(fù)定位精度比較低,一般為土(35)mm。2.機(jī)械擋塊定位機(jī)械擋塊定位是在行程終點(diǎn)設(shè)置機(jī)械擋塊,當(dāng)機(jī)械手減速運(yùn)動(dòng)到終點(diǎn)時(shí),緊靠擋塊而定位,若定位前緩沖較好,定位時(shí)驅(qū)動(dòng)壓力未撤除,在驅(qū)動(dòng)壓力下將運(yùn)動(dòng)件壓在機(jī)械擋塊上,或驅(qū)動(dòng)壓力將活塞壓靠在缸蓋上就能達(dá)到較高的定位精度,最高可達(dá)士0.02mm。若定位時(shí)關(guān)閉驅(qū)動(dòng)泊路、去掉驅(qū)動(dòng)壓力,機(jī)械手運(yùn)動(dòng)件不能緊靠在機(jī)械擋塊上,定位精度就會(huì)減低,其減低的程:度與定位前的緩沖效果和機(jī)械手的結(jié)構(gòu)剛性等因素有關(guān)。圖4-17所示是利用機(jī)械插銷定位的結(jié)構(gòu)。機(jī)械手運(yùn)行到定位點(diǎn)前,由行程節(jié)流閥實(shí)現(xiàn)減速,
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