四自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人的設(shè)計(jì)【畢業(yè)論文+CAD圖紙全套】

買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書 四自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人設(shè)計(jì) 學(xué) 生 指導(dǎo)教師 班 級(jí) 職 稱 系 主 任 主管院長(zhǎng) 院 20 5 月買文檔就送您 紙全套 ， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 前 言 隨著世界經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和經(jīng)濟(jì)全球化，國(guó)內(nèi)外的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)將日趨激烈，企業(yè)必須走工業(yè)全面自動(dòng)化的道路。機(jī)器人的出現(xiàn)，正是 順應(yīng)了工業(yè)自動(dòng)化新階段 柔性化的社會(huì)需要，是社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)達(dá)的必然產(chǎn)物。機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化及其廣泛應(yīng)用，必將為社會(huì)帶來(lái)巨大的經(jīng)濟(jì)效益，把人類從繁重的體力勞動(dòng)和有害環(huán)境中解放出來(lái)。 機(jī)器人在許多生產(chǎn)領(lǐng)域的使用實(shí)踐證明，它在提高生產(chǎn)自動(dòng)化水平，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量以及經(jīng)濟(jì)效益，改善工人勞動(dòng)條件等方面，有著令世人矚目的作用，引起了世界各國(guó)和社會(huì)各層人士的廣泛興趣。在新的世紀(jì)，機(jī)器人工業(yè)必將得到更加快速的發(fā)展和更加廣泛的應(yīng)用。從近年世界機(jī)器人推出的產(chǎn)品看，未來(lái)工業(yè)機(jī)器人具有如下的發(fā)展趨勢(shì)： (1) 高級(jí)智能化 未來(lái)機(jī)器人與今天的相比最突出的特點(diǎn)在于其具有更高的智能。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、模糊控制技術(shù)、專家系統(tǒng)技術(shù)、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和智能工程技術(shù)等高新技術(shù)的不斷發(fā)展，必將大大提高工業(yè)機(jī)器人學(xué)習(xí)知識(shí)和運(yùn)用知識(shí)解決問題的能力，并具有視覺、力覺、感覺等功能，能感知環(huán)境的變化，做出相應(yīng)反應(yīng)，又很高的自適應(yīng)能力，幾乎能象人一樣去干更多的工作。 (2) 應(yīng)用廣泛化 在 21 世紀(jì)，機(jī)器人不再局限于工業(yè)生產(chǎn)，而是向服務(wù)領(lǐng)域擴(kuò)展。社會(huì)的各個(gè)領(lǐng)域都可由機(jī)器人在工作，從而使人類進(jìn)入機(jī)器人時(shí)代。根據(jù)專家預(yù)測(cè)，用于家庭的“個(gè)人機(jī)器人”必將在 21 世 紀(jì)得到推廣和普及，人類生活將變得更加美好舒適，模仿生物從事生物特點(diǎn)動(dòng)作的仿生機(jī)器人將倍受社會(huì)青睞，警備和軍事用機(jī)器人也將在保衛(wèi)國(guó)家安全方面發(fā)揮重用的作用。 (3) 產(chǎn)品微型化 微機(jī)械電子技術(shù)和精密加工技術(shù)的發(fā)展為機(jī)器人微型化創(chuàng)造了條件，以功能材料、智能材料為基礎(chǔ)的微驅(qū)動(dòng)器、微移動(dòng)機(jī)構(gòu)以及高度自治的控制系統(tǒng)的開發(fā)使微型化成為可能。微型機(jī)器人可以代替人進(jìn)入人本身不能到達(dá)的領(lǐng)域工作，幫助人類進(jìn)行微觀領(lǐng)域的研究：幫助醫(yī)生對(duì)病人進(jìn)行微循環(huán)系統(tǒng)的手術(shù)，使之可注入血管清理血液，清除病灶和癌變，尺寸極微小的納米機(jī)器人將不再 是夢(mèng)想。 (4) 高精度、高可靠性 隨著人類對(duì)產(chǎn)品和服務(wù)質(zhì)量的要求越來(lái)越高，對(duì)從事制造業(yè)或服務(wù)業(yè)的機(jī)器人的要求也相應(yīng)提高，開發(fā)高精度、高可靠性機(jī)器人是必然的發(fā)展結(jié)果。采用最新交流伺服電動(dòng)機(jī)或 動(dòng)機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，以進(jìn)一步改善機(jī)器人的動(dòng)態(tài)特性，提高性：采用 64 位數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)單元和主機(jī)采用 32 位以上制，不僅可使機(jī)器人精度大為提高，也可以提高插補(bǔ)運(yùn)算和坐標(biāo)變換的速度。 機(jī)器人工業(yè)是一個(gè)正在高速崛起的產(chǎn)業(yè)，隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展和日臻完善，它必將在人類社會(huì)發(fā)展中發(fā)揮更加重要的作用。 買文檔就送您 紙全套 ， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 目 錄 前 言 . i 摘 要 . 1 章 概述 . 1 機(jī)器人的發(fā)展概況 . 1 中國(guó)研制機(jī)器人情況 . 2 第 2 章 機(jī)器 人本體設(shè)計(jì)要求 . 3 設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容與要求 . 4 論文內(nèi)容 . 4 設(shè)計(jì)要求 . 4 設(shè)計(jì)（論文）的主要技術(shù)指標(biāo)和相關(guān)的技術(shù)參數(shù) . 4 技術(shù)指標(biāo) . 4 重要設(shè)計(jì)參數(shù) . 4 第 3 章 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) . 5 由度及關(guān)節(jié) . 6 座及連桿 . 6 械手的設(shè)計(jì) . 7 動(dòng)方式 . 10 動(dòng)方式 . 12 動(dòng)器 . 13 第 4 章 控制系統(tǒng)硬件 . 14 制系統(tǒng)模式的選擇 . 14 制系統(tǒng)的搭建 . 15 小 結(jié) . 23 參考文獻(xiàn) . 24 致 謝 . 25 買文檔就送您 紙全套 ， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 摘 要 本設(shè)計(jì)內(nèi) 容為四自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人，主要對(duì)關(guān)節(jié)型機(jī)器人的操作臂進(jìn)行系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，機(jī)器人的末端操作器即手指是可替換夾具，操作臂有四個(gè)自由度，可實(shí)現(xiàn)在工作空間范圍內(nèi)的物體的轉(zhuǎn)移，手爪一次可載荷 操作臂的動(dòng)力源為舵機(jī)，總共有 5 個(gè)舵機(jī)，它們分別控制腰部旋轉(zhuǎn)，大臂、小臂、手腕的擺動(dòng)，以及手爪張合，本文設(shè)計(jì)的四自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人可用于小工作空間內(nèi)完成對(duì)小質(zhì)量物體的轉(zhuǎn)移工作，同時(shí)也可以做為教學(xué)機(jī)器人。 關(guān)鍵詞：四自由度 ；操作臂；舵機(jī) is on of is is a of in is to It is is of to be to in its as 4 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 第 1 章 概述 機(jī)器人（ 自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。現(xiàn)在，國(guó)際上對(duì)機(jī)器人的概念已經(jīng)逐漸趨近一致。一般說(shuō)來(lái)機(jī)器人是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。 機(jī)器人的發(fā)展概況 第一代遙控機(jī)械手 1948 年誕生于美國(guó)的阿貢實(shí)驗(yàn)室，當(dāng)時(shí)用來(lái)對(duì)放射性材料進(jìn)行遠(yuǎn)距離操作，以保護(hù)原子能工作者免受放射線照射。第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生于 1956 年，是英格爾博格(控制技術(shù)與機(jī)械臂相結(jié)合的產(chǎn)物。當(dāng)時(shí)，主要是為了克服串聯(lián)機(jī)構(gòu)累積的系統(tǒng)誤差，以便達(dá)到較高的空間定位精度，提出了示教再現(xiàn)的編程方式，從而使重復(fù)定位精度差不多比絕對(duì)定位精度提高了一個(gè)數(shù)量級(jí)。至今絕大部分使用中的工業(yè)機(jī)器人仍采用這種編程方式。第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人的商用產(chǎn)品誕生于 1962 年，當(dāng)時(shí)，其作業(yè)僅限于上 、下料。爾后的發(fā)展比預(yù)想中的要慢。20 世紀(jì) 60 年代，美、英等國(guó)很多學(xué)者，把機(jī)器人作為人智能的載體，來(lái)研究如何使機(jī)器人具有環(huán)境識(shí)別、問題求解以及規(guī)劃能力，祈望使機(jī)器人具有類似人的高度自治功能，結(jié)果是始終停留在實(shí)驗(yàn)室階段。其中美國(guó)著名的斯坦福研究所的眼車計(jì)劃，雖然形式上實(shí)現(xiàn)了心理學(xué)中典型的猴子和香蕉問題的求解，然而由于距離解決實(shí)際中的復(fù)雜問題太遠(yuǎn)，因而得不到進(jìn)一步的支持，只好于 1972年中止。 20 世紀(jì) 60 年代末至 70 年代中，世界上很多著名的實(shí)驗(yàn)室、大學(xué)和研究所，如英國(guó)的愛丁堡大學(xué)人工智能實(shí)驗(yàn)室，英國(guó)的斯坦福大學(xué) 、斯坦福研究所、麻省理工學(xué)院，以及日本的日立中央研究所等，都在致力了機(jī)器人裝配作業(yè)的研究，單純從技術(shù)出發(fā)模仿人進(jìn)行的作業(yè)，或?qū)崿F(xiàn)看圖裝配，或自動(dòng)裝配順序生成等。由于當(dāng)時(shí)的工業(yè)水平還沒有發(fā)展到相應(yīng)的階段，無(wú)法解決所遇到的技術(shù)難題，另一方面因耗費(fèi)巨大而無(wú)法得到應(yīng)用部門的支持。至 20 世紀(jì) 70 年代中，由于所訂目標(biāo)過(guò)高，除了局部單元技術(shù)方面取得不少有意義的成果外，整體上說(shuō)大部分研究沒有取得有意義的實(shí)際結(jié)果 2。 1968 年，日本川崎重工引進(jìn)美國(guó) 司的 器人制造技術(shù)，開始了日本機(jī)器人的 時(shí)代，經(jīng)過(guò)近十年的努力，開發(fā)了點(diǎn)焊、弧焊及各種上、下料作業(yè)的簡(jiǎn)易經(jīng)濟(jì)型機(jī)器人。成功地把機(jī)器人應(yīng)用到汽車工業(yè)、鑄塑工業(yè)、機(jī)械制造業(yè)，從而大大地提高了制成品的一致性及質(zhì)量，形成了一定規(guī)模的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)。 20 世紀(jì) 70 年代，出現(xiàn)了更多的機(jī)器人商品，并在工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家的工業(yè)生產(chǎn)中逐步推廣應(yīng)用。 1979 年公司 出了 列工業(yè)機(jī)器人，它的關(guān)節(jié)由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，可配置視覺、觸覺、力覺傳感器，是技術(shù)較為先進(jìn)的機(jī)器人。到 1980 年，全世界有 2買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 萬(wàn)余臺(tái)機(jī)器人在工業(yè)中應(yīng)用。 20 世紀(jì) 80 年代工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)得到了巨 大的發(fā)展，但是所開發(fā)的四大類型機(jī)器人（點(diǎn)焊、弧焊、噴涂、上下料）主要用于汽車工業(yè)。工業(yè)化國(guó)家的機(jī)器人產(chǎn)值，以年均 20 40的增長(zhǎng)率上升。 1984 年全世界機(jī)器人使用總臺(tái)數(shù)為 8 萬(wàn)臺(tái)，到 1985 年底，己達(dá) 14 萬(wàn)臺(tái)，到 1990 年已有 30 萬(wàn)臺(tái)左右，其中高性能的機(jī)器人所占比例不斷增加，特別是各種裝配機(jī)器人的產(chǎn)量增加較快，和機(jī)器人配套使用的機(jī)器視覺技術(shù)和裝備也得到迅速發(fā)展。 1985 年前后， 司又先后推出了交流伺服驅(qū)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品。隨著以提高質(zhì)量為目的的裝配機(jī)器人及柔性裝配線的開發(fā)成功，1989 年 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)首先在日本，之后在各主要工業(yè)國(guó)呈發(fā)展趨勢(shì)。進(jìn)人 20 世紀(jì) 90 年代后，裝配機(jī)器人及柔性裝配技術(shù)將進(jìn)入大發(fā)展時(shí)期。 日本一直擁有全世界機(jī)器人總數(shù)的 60左右。到 1998 年，美國(guó)擁有機(jī)器人 8 萬(wàn)臺(tái)，德國(guó)為 7萬(wàn)多臺(tái)，分別占世界機(jī)器人總數(shù)的 15和 13左右。到 2000 年，服役的機(jī)器人總數(shù)約 100 萬(wàn)臺(tái)。 機(jī)器人大都工作于結(jié)構(gòu)性環(huán)境中，即工作任務(wù)、完成工作的步驟、工件存放的位置、工作對(duì)象等都是事先已知的，而且定位精度也是完全確定的，所以機(jī)器人完全可以按事先示教編好的程序重復(fù)不斷地工作。當(dāng)自動(dòng)化進(jìn)一步向建筑、采掘、 運(yùn)輸?shù)刃袠I(yè)擴(kuò)展時(shí)，其環(huán)境則是非結(jié)構(gòu)化的，不能事先確定，或至少不能完全確定，總?cè)蝿?wù)雖可事先確定，但如何去完成，要根據(jù)當(dāng)時(shí)的實(shí)際情況來(lái)確定與制訂。因此，研究具有感知、思維，能在非結(jié)構(gòu)環(huán)境中自主式工作的機(jī)器人就成了機(jī)器人學(xué)研究的長(zhǎng)遠(yuǎn)目標(biāo)。實(shí)踐證明，要達(dá)到這一目標(biāo)，還需經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)期的努力，等待 此重要技術(shù)有所突破，特別是機(jī)器視覺、環(huán)境建模、問題求解、規(guī)劃等智能問題上。因此， 20 世紀(jì) 80 年代末，各國(guó)把發(fā)展的目標(biāo)調(diào)整到更現(xiàn)實(shí)的基礎(chǔ)上來(lái)，即把以多傳感器為基礎(chǔ)的計(jì)算機(jī)輔助遙控加上局部自治作為發(fā)展非結(jié)構(gòu)環(huán)境機(jī)器人的主要方向，而 把智能自治式機(jī)器人作為一個(gè)更長(zhǎng)遠(yuǎn)的科學(xué)問題去探索。 另外一個(gè)值得注意的方向是傳統(tǒng)機(jī)械的機(jī)器人化。日前，數(shù)控機(jī)床、工程機(jī)械、采掘機(jī)械等已開始向這一方向發(fā)展，進(jìn)一步的發(fā)展將會(huì)帶來(lái)這些機(jī)械本身的革命。 綜上所述，機(jī)器人的發(fā)展已不局限于機(jī)器人本身，而將作為新一代整個(gè)機(jī)器的發(fā)展方向。 中國(guó)研制機(jī)器人情況 我國(guó)研究機(jī)器人的起步時(shí)間，其實(shí)并不比國(guó)外晚很多，大概在 20 世紀(jì) 70 年代前，當(dāng)時(shí)，北京自動(dòng)化研究所和沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所相繼開展了機(jī)器人技術(shù)的研究工作，但是由于種種原因，機(jī)器人技術(shù)研究及應(yīng)用推廣在我國(guó) 十分緩慢。直到 90 年代初，也就研制了 150 臺(tái)左右，而且大部分是作為演示用的，不能在生產(chǎn)實(shí)踐中發(fā)揮作。這些機(jī)器人也是以示教型第一代機(jī)器人為主，這與當(dāng)時(shí)世界25 萬(wàn)臺(tái)的機(jī)器人總量相比，差距很大。造成這種現(xiàn)象的原因很多，其中與我國(guó)在機(jī)器人領(lǐng)域的研究買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 隊(duì)伍較小，機(jī)器人技術(shù)教學(xué)工作薄弱不無(wú)關(guān)系。從 90 年代開始，情況已經(jīng)有所好轉(zhuǎn)。早期的“ 863”計(jì)劃已經(jīng)把機(jī)器人技術(shù)作為重要的攻關(guān)內(nèi)容，國(guó)家科委和國(guó)家自然科學(xué)基金委員會(huì)也都相繼資助了一批有關(guān)機(jī)器人的研究項(xiàng)目。在高等學(xué)校中，也陸續(xù)開展了機(jī)器人的教學(xué)課程和機(jī)器人技術(shù)的研究工作。到 目前為止，我國(guó)在機(jī)器人的技術(shù)研究方面已經(jīng)相繼取得了一些重要成果，在某些技術(shù)領(lǐng)域已經(jīng)接近國(guó)際前沿水平，比如，我國(guó)自行研制的水下機(jī)器人，在無(wú)纜的情況下可潛到水下 6000 米，而且具有自主功能，這一技術(shù)達(dá)到了國(guó)際先進(jìn)水平。但是從總體上看，我國(guó)在智能機(jī)器人方面的研究可以說(shuō)還是剛剛起步，機(jī)器人傳感技術(shù)和機(jī)器人專用控制系統(tǒng)等方面的研究還比較薄弱。另外，在機(jī)器人的應(yīng)用方面我國(guó)就顯得更為落后，國(guó)內(nèi)自行研制的機(jī)器人當(dāng)中，能真正應(yīng)用于生產(chǎn)部門并具有較高可靠性與良好工作性能的并不多。（在這方面，北京自動(dòng)化研究所研制的 噴漆機(jī) 器人可以說(shuō)是國(guó)內(nèi)值得驕傲的一種機(jī)器人，其性能指標(biāo)已經(jīng)與國(guó)際同類水平相當(dāng)，而且在生產(chǎn)線上也經(jīng)過(guò)了長(zhǎng)期檢驗(yàn)，受到了用戶的好評(píng)，現(xiàn)已批量生產(chǎn)。） 值得一提的是，最近幾年，我國(guó)在汽車、電子行業(yè)相繼引進(jìn)了不少生產(chǎn)線，其中就有不少配套的機(jī)器人裝置。另外，國(guó)內(nèi)的一些大專院校和科研單位也購(gòu)買了一些國(guó)外的機(jī)器人，這些“洋機(jī)器人”的引入，也為我國(guó)在相關(guān)領(lǐng)域的研究工作提供了許多借鑒。 第 2 章 機(jī)器人本體設(shè)計(jì) 要求 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 本課題所設(shè)計(jì)的機(jī)器人屬于 垂直 關(guān)節(jié)型機(jī)器人 ,具有四個(gè)自由度 :三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) ,軸線相互平行 ,實(shí)現(xiàn) 平面內(nèi)定位和定向；一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié) ,實(shí)現(xiàn)末端件升降運(yùn)動(dòng)。具體機(jī)械系統(tǒng)由基座 、 手臂和末端執(zhí)行器三大部分組成 ,每一部分都有若干自由度 ,構(gòu)成了一個(gè)多自由度的機(jī)械系統(tǒng)?；哂谢剞D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(肩關(guān)節(jié) ),手臂由大臂、小臂組成 ,末端執(zhí)行器 (手部 )是一個(gè)鉗爪式手部結(jié)構(gòu)。 設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容與要求 論文內(nèi)容 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)包括機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng) 的設(shè)計(jì)。為配合機(jī)電一體化專業(yè)的需要，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的主要 完成 對(duì) 機(jī)器人 機(jī)械結(jié)構(gòu)部分的設(shè)計(jì)以及 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 。 設(shè)計(jì)要求 (1) 擬定（或評(píng)述）整體方 案，特別是傳感，控制方式與機(jī)械本題的有機(jī)結(jié)合的設(shè)計(jì)方案。 (2) 根據(jù)給定的自由度和技術(shù)參數(shù)選擇合適的手部，腕部，臂部和機(jī)身的結(jié)構(gòu)。 (3) 部分的設(shè)計(jì)計(jì)算 (4) 工業(yè)機(jī)器人工作裝配圖的設(shè)計(jì)與繪制。 (5) 編寫設(shè)計(jì)說(shuō)明書。 (6) 設(shè)計(jì)要有現(xiàn)實(shí)意義，具有實(shí)用價(jià)值。 設(shè)計(jì)（論文）的主要技術(shù)指標(biāo)和相關(guān)的技術(shù)參數(shù) 技術(shù)指標(biāo) (1) 抓重：額定抓取重量或稱額定負(fù)荷，單位為 (2) 自由度數(shù)目和坐標(biāo)形式：整機(jī)、手臂和手腕等運(yùn)動(dòng)共有幾個(gè)自由度，并說(shuō)明坐標(biāo)形式。 (3) 定位方式：固定 機(jī)械擋塊、可調(diào)機(jī)械擋塊、行程開關(guān)，電位器及其各種位置設(shè)定和檢測(cè)裝置；各個(gè)自由度所設(shè)定的位置數(shù)目或位置信息容量 ;點(diǎn)位控制或連續(xù)軌跡控制。 (4) 夾持范圍（ 握力（即夾緊力）（ N）。 (5) 定位精度：位置設(shè)定精度及重復(fù)定位精度（ ）。 8 (6) 電路控制方法及程序容量。 重要設(shè)計(jì)參數(shù) 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 如表 2 1 為本次設(shè)計(jì)的重要參數(shù) 結(jié)構(gòu)型式 垂直關(guān)節(jié)型 自由度 4 手爪張合 握緊 /放松 手腕彎曲 0 度 小臂擺動(dòng) 0120 度 大臂擺 動(dòng) 0120 度 腰部旋轉(zhuǎn) 50 度 工作空間半徑 300作空間高度 450大載荷 3 章 機(jī)器人的結(jié)構(gòu) 設(shè)計(jì) 該設(shè)計(jì)的目的是為了設(shè)計(jì)一臺(tái) 物料搬運(yùn) 機(jī)器人，利用現(xiàn)有已經(jīng)報(bào)廢的焊接機(jī)器人，買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 本文的中結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)主要偏向于對(duì)原有機(jī)構(gòu)的改造和機(jī)械手的設(shè)計(jì)。 由度及關(guān)節(jié) 圖 1 該機(jī)器人具有四個(gè)自由度 ，即腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)，都為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)；還有一個(gè)用于夾持物料的機(jī)械手。 座及連桿 座 基座是整個(gè)機(jī)器人本體的支撐。為保證機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定性，采用兩塊“ Z”字形實(shí)心鑄鐵作支撐。 基座上面是接線盒子，所有電機(jī)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)和反饋信號(hào)都從中出入。接線盒子外面，有一個(gè)引入線出口和一個(gè)引出線出口。 臂 大臂長(zhǎng)度 230體尺寸如圖 示： 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 圖 臂外形 臂 小臂長(zhǎng)度 240體尺寸如圖 示： 圖 臂外形 械手的設(shè)計(jì) 工業(yè)機(jī)器人的手 又稱為末端執(zhí)行器，它使機(jī)器人直接用于抓取和握緊（吸附）專用工具（如噴槍、扳手、焊具、噴頭等）進(jìn)行操作的部件。它具有模仿人手動(dòng)作的功能，并安裝于機(jī)器人手臂的前端。由于被握工件的形狀、尺寸、重量、材質(zhì)及表面狀態(tài)等不同，因此工業(yè)機(jī)器人末端操作器是多種多樣的，大致可分為以下幾類： 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 （ 1） 夾鉗式取料手 （ 2） 吸附式取料手 （ 3） 專用操作器及轉(zhuǎn)換器 （ 4） 仿生多指靈巧手 本文設(shè)計(jì)對(duì)象為 物料搬運(yùn) 機(jī)器人，并不需要復(fù)雜的多指人工指，只需要設(shè)計(jì)能從不同角度抓取工件的鉗形指。 手指是直接與工件接觸的部件。手指松開和夾緊工件，是通過(guò)手指的張開與閉合來(lái)實(shí)現(xiàn)的。該設(shè)計(jì)采用兩個(gè)手指，其外形如圖 示 圖 械手手指形狀 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是向手指?jìng)鬟f運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，以實(shí)現(xiàn)夾緊和松開動(dòng)作的機(jī)構(gòu)。根據(jù)手指開合的動(dòng)作特點(diǎn)分為回轉(zhuǎn)型和平移形。本文采用回轉(zhuǎn)型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。圖 初步設(shè)計(jì)的機(jī)械手機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖（只畫出了一半，另外一半關(guān)于中心線對(duì)稱）。 圖 械手機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖 在圖 ， O 為電機(jī)輸出軸，曲柄 桿 塊 B 和支架構(gòu)成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)； 滑塊 B、連桿 桿 支架構(gòu)成滑塊搖桿機(jī)構(gòu)。通過(guò)兩個(gè)機(jī)構(gòu)串聯(lián)，使電機(jī)買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 最終驅(qū)動(dòng) 來(lái)回?cái)[動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)手指的開合運(yùn)動(dòng)。 圖 的黑線和藍(lán)線表示機(jī)構(gòu)運(yùn)行的兩個(gè)極限位置。 為便于手指的順利合攏，可以在兩個(gè)手指之間設(shè)置一個(gè)彈簧，這樣還可以提供適當(dāng)?shù)膴A緊力。 另外，在選用電機(jī)的時(shí)候，要使電機(jī)的功率足以克服彈簧的收縮和張開，并且提供足夠加緊物體的力。 圖 采用虛擬樣機(jī)軟件 分析所設(shè)計(jì)的機(jī)械手機(jī)構(gòu)的工作狀況。 圖 擬樣機(jī)場(chǎng)景 下面更進(jìn)一步計(jì)算出所需要的電機(jī)力矩。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 圖 矩變化情況 從圖 看到，起始階段須克服的彈簧力最大，電機(jī)轉(zhuǎn)矩必須大于 550N 為電機(jī)的挑選提供了一定的依據(jù)。 動(dòng)方式 該機(jī)器人一共具有四個(gè)獨(dú)立的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，連同末端機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)，一共需要五個(gè)動(dòng)力源。 機(jī)器人常用的驅(qū)動(dòng)方式有液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)三種類型。這三種方法各有所長(zhǎng)，各種驅(qū)動(dòng)方式的特點(diǎn)見表 表 種驅(qū)動(dòng)方式的特點(diǎn)對(duì)照 內(nèi)容 驅(qū)動(dòng)方式 液壓驅(qū)動(dòng) 氣動(dòng)驅(qū)動(dòng) 電 機(jī) 驅(qū)動(dòng) 輸出功率 很大，壓力范圍為50 140，壓力范圍為 4860大可達(dá) 大 控制性能 利用液體的不可壓縮性，控制精度較高，輸出功率大，可無(wú)級(jí)調(diào)速，反應(yīng)靈敏，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制 氣體壓縮性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，難以實(shí)現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制 控制精度高，功率較大，能精確定位，反應(yīng)靈敏，可實(shí)現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制，伺服特性好，控制系統(tǒng)復(fù)雜 響應(yīng)速度 很高 較高 很高 結(jié)構(gòu)性能及體積 結(jié)構(gòu) 適當(dāng)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可標(biāo)準(zhǔn)化、模擬化，易實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)。功率 /質(zhì)量比大，體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，密封問題較大 結(jié)構(gòu)適當(dāng)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可標(biāo)準(zhǔn)化、模擬化，易實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)。功率 /質(zhì)量比大，體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，密封問題較小 伺服電動(dòng)機(jī)易于標(biāo)準(zhǔn)化，結(jié)構(gòu)性能好，噪聲低，電動(dòng)機(jī)一般需配置減速裝置，除 動(dòng)機(jī)外，難以直接驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)緊湊，無(wú)密封問題 防爆性能較好，用液 防爆性能好，高于 設(shè)備自身無(wú)爆炸和火災(zāi)買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 安全性 壓油作傳動(dòng)介質(zhì)，在一定條件下有火災(zāi)危險(xiǎn) 10000 個(gè)大氣壓 )時(shí)應(yīng)注意設(shè)備的抗壓性 危險(xiǎn)，直流有刷電動(dòng)機(jī)換向時(shí)有火花，對(duì)環(huán) 境的防爆性能較差 對(duì)環(huán)境的影響 液壓系統(tǒng)易漏油，對(duì)環(huán)境有污染 排氣時(shí)有噪聲 無(wú) 在工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用范圍 適用于重載、低速驅(qū)動(dòng)，電液伺服系統(tǒng)適用于噴涂機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人和托運(yùn)機(jī)器人 適用于中小負(fù)載驅(qū)動(dòng)、精度要求較低的有限點(diǎn)位程序控制機(jī)器人，如沖壓機(jī)器人本體的氣動(dòng)平衡及裝配機(jī)器人氣動(dòng)夾具 適用于中小負(fù)載、要求具有較高的位置控制精度和軌跡控制精度、速度較高的機(jī)器人，如 服噴涂機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、弧焊機(jī)器人、裝配機(jī)器人等 成本 液壓元件成本較高 成本低 成本高 維修及使用 方便，但油液對(duì)環(huán)境溫度有一定要 求 方便 較復(fù)雜 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)各有其優(yōu)缺點(diǎn)，通常對(duì)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求有： 1）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的質(zhì)量盡可能要輕，單位質(zhì)量的輸出功率要高，效率也要高； 2）反應(yīng)速度要快，即要求力矩質(zhì)量比和力矩轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比要大，能夠進(jìn)行頻繁地起、制動(dòng)，正、反轉(zhuǎn)切換； 3）驅(qū)動(dòng)盡可能靈活，位移偏差和速度偏差要??； 4）安全可靠； 5）操作和維護(hù)方便； 6）對(duì)環(huán)境無(wú)污染，噪聲要小； 7）經(jīng)濟(jì)上合理，尤其要盡量減少占地面積。 基于上述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)和機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求，本文選用直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的方式對(duì)機(jī)器人進(jìn)行驅(qū) 動(dòng)。表 選定的各個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)型號(hào)及其相關(guān)參數(shù)。 表 器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)參數(shù) 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 電機(jī)參數(shù) 腰關(guān)節(jié) 肩關(guān)節(jié) 肘關(guān)節(jié) 腕關(guān)節(jié) 手爪 型號(hào) 定電壓 18v 18v 18v 6v 6v 額定轉(zhuǎn)矩 m m m m m 最大轉(zhuǎn)矩 m m m 額定轉(zhuǎn) 速 7980980980460460高轉(zhuǎn)速 轉(zhuǎn)子慣量 9200200200動(dòng)方式 由于一般的電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)輸出的力矩較小，需要通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)增加力矩，提高帶負(fù)載能力。對(duì)機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的一般要求有： （ 1）結(jié)構(gòu)緊湊，即具有相同的傳動(dòng)功率和傳動(dòng)比時(shí)體積最小，重量最輕； （ 2）傳動(dòng)剛度大，即由驅(qū)動(dòng)器的輸出軸到連桿關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)軸在相同的扭矩時(shí)角度變形要小，這 樣可以提高整機(jī)的固有頻率，并大大減輕整機(jī)的低頻振動(dòng)； （ 3） 回 差要小，即由正轉(zhuǎn)到反轉(zhuǎn)時(shí)空行程要小，這樣可以得到較高的位置控制精度； （ 4）壽命長(zhǎng)、價(jià)格低。 本文所選用的電機(jī)都采用了電機(jī)和齒輪輪系一體化的設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)緊湊，具有很強(qiáng)的帶負(fù)載能力，但是不能通過(guò)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)各個(gè)連桿的運(yùn)動(dòng)。為減小機(jī)構(gòu)運(yùn)行過(guò)程的沖擊和振動(dòng)，并且不降低控制精度，采用了齒形帶傳動(dòng)。 齒形帶傳動(dòng)是同步帶的一種，用來(lái)傳遞平行軸間的運(yùn)動(dòng)或?qū)⒒剞D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)，在本文中主要用于腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的傳動(dòng)。 齒形帶傳動(dòng)原理如圖 示。 齒輪帶的傳動(dòng)比計(jì)算公式為 2112 齒輪帶的平均速度買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 2211 a 圖 形帶傳動(dòng) 動(dòng)器 制動(dòng)器及其作用： 制動(dòng)器是將機(jī)械運(yùn)動(dòng)部分的能量變?yōu)闊崮茚尫?，從而使運(yùn)動(dòng)的機(jī)械速度降低或者停止的裝置，它大致可分為機(jī)械制動(dòng)器和電氣制動(dòng)起兩類。 在機(jī)器人機(jī)構(gòu)中，學(xué)要使用制動(dòng)器的情況如下： 特殊情況下的瞬間停止和需要采取安全措施 停電時(shí)，防止運(yùn)動(dòng)部分下滑而破壞其他裝置。 機(jī)械制動(dòng)器： 機(jī)械制動(dòng)器有螺旋式自動(dòng)加載制動(dòng)器、盤式制動(dòng)器、閘瓦式制動(dòng) 器和電磁制動(dòng)器等幾種。其中最典型的是電磁制動(dòng)器。 在機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中常使用伺服電動(dòng)機(jī)，伺服電機(jī)本身的特性決定了電磁制動(dòng)器是不可缺少的部件。從原理上講，這種制動(dòng)器就是用彈簧力制動(dòng)的盤式制動(dòng)器，只有勵(lì)磁電流通過(guò)線圈時(shí)制動(dòng)器打開，這時(shí)制動(dòng)器不起制動(dòng)作用，而當(dāng)電源斷開線圈中無(wú)勵(lì)磁電流時(shí)，在彈簧力的作用下處于制動(dòng)狀態(tài)的常閉方式。因此 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 這種制動(dòng)器被稱為無(wú)勵(lì)磁動(dòng)作型電磁制動(dòng)器。又因?yàn)檫@種制動(dòng)器常用于安全制動(dòng)場(chǎng)合，所以也稱為安全制動(dòng)器。 電氣制動(dòng)器 電動(dòng)機(jī)是將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的裝置，反之，他也具有將旋轉(zhuǎn)機(jī) 械能轉(zhuǎn)換為電能的發(fā)電功能。換言之，伺服電機(jī)是一種能量轉(zhuǎn)換裝置，可將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，同時(shí)也能通過(guò)其反過(guò)程來(lái)達(dá)到制動(dòng)的目的。但對(duì)于直流電機(jī)、同步電機(jī)和感應(yīng)電機(jī)等各種不同類型的電機(jī)，必須分別采用適當(dāng)?shù)闹苿?dòng)電路。 本文中，該機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)未安裝機(jī)械制動(dòng)器，因此機(jī)器人的肩關(guān)節(jié)和軸關(guān)節(jié)在停止轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候，會(huì)因?yàn)橹亓σ蛩囟侣洹Ａ硗?，由于各方面限制，不方便在原有機(jī)構(gòu)上添加機(jī)械制動(dòng)器，所以只能通過(guò)軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)肩關(guān)節(jié)和軸關(guān)節(jié)的電氣制動(dòng)。 采用電氣制動(dòng)器，其優(yōu)點(diǎn)在于：在不增加驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)質(zhì)量的同時(shí)又具有制動(dòng)功能，這是非常理想 的情況，而在機(jī)器人上安裝機(jī)械制動(dòng)器會(huì)使質(zhì)量有所增加，故應(yīng)盡量避免。缺點(diǎn)在于：這種方法不如機(jī)械制動(dòng)器工作可靠，斷電的時(shí)候?qū)⑹ブ苿?dòng)作用。 、 第 4 章 控制系統(tǒng)硬件 制系統(tǒng)模式的選擇 構(gòu)建機(jī)器人平臺(tái)的核心是建立機(jī)器人的控制系統(tǒng)。首先需要選擇和硬件平臺(tái)，控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)對(duì)于系統(tǒng)的開放性、實(shí)現(xiàn)方式和開發(fā)工作量有很大的影響。一般常用的控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)應(yīng)滿足：硬件系統(tǒng)基于標(biāo)準(zhǔn)總線機(jī)構(gòu)，具有可伸縮性；硬件結(jié)構(gòu)具有必要的實(shí)時(shí)計(jì)算能力；硬件系統(tǒng)模塊化，便于添加或更改各種接口、傳感器和特殊計(jì)算機(jī)等；低成本。 到目前為止 ， 一般機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件平臺(tái)可以大致分為兩類：基于線（ 司 1981 年推出的第一代 32 位工業(yè)開放標(biāo)準(zhǔn)總線 ）的系統(tǒng)和基于 線的系統(tǒng)。近年來(lái)，隨著 性能的快速發(fā)展，可靠性大為提高，價(jià)格卻大幅度降低，以 為核心的控制系統(tǒng)已廣泛被機(jī)器人控制領(lǐng)域所接受。 基于 控制系統(tǒng)一般包括單 制模式， C 的控制模式， 布式控制器的控制模式， 動(dòng)控制卡的控制模式， 據(jù)采集卡的控制模式，由于基于采集卡的控制方式靈活，成本低 廉，有利于本文設(shè)計(jì)中的廢物利用，在程序和算法上可以自主編制各類算法，適合本課題研究的需要。因此本文選定 據(jù)采集卡的控制方式。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 制系統(tǒng)的搭建 圖 制系統(tǒng)框圖 控機(jī) 在此選用研華工業(yè)控制機(jī) ,主頻 233存 128 兆， 32 位數(shù)據(jù)總線。底板有 9 個(gè)槽， 4 個(gè) 槽，帶 示器。其性能價(jià)格比優(yōu)越，兼容性好，有利于軟硬件維護(hù)和升級(jí)。與普通個(gè)人計(jì)算機(jī)相比工業(yè)控制 有以下優(yōu)點(diǎn)： 芯片篩選要比一般個(gè)人計(jì)算機(jī)嚴(yán)格； 芯片驅(qū)動(dòng)能力 較強(qiáng)； 整機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)屬于工業(yè)加強(qiáng)型，具有較強(qiáng)的防震和抗干擾性能； 對(duì)環(huán)境（如溫度、濕度、灰塵等）的要求要比一般計(jì)算機(jī)低得多。 據(jù)采集卡 在本設(shè)計(jì)中我們主要用到 研華 公司的 參數(shù)如下。 要特點(diǎn) ： 路單端 12 位模擬量輸入 路 12 位模擬量輸出 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 采樣速率可編程，最快達(dá) 30帶 中斷的 A/D 路數(shù)字量輸出 要特點(diǎn) ： 路獨(dú)立 D/A 輸出 位分辨率雙緩 沖 D/A 轉(zhuǎn)換器 路數(shù)字量輸入及 16 路數(shù)字量輸出 多種電壓范圍： +/+/0 +5V， 0 +10V 和 4 20流環(huán) 。 服放大器 在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 過(guò)程 中，主要是對(duì) 伺服電機(jī) 的驅(qū)動(dòng)，本文中利用報(bào)廢機(jī)器人上的機(jī)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，因此同樣選用 服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（ 0/2）進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，如圖 示，這是專門針對(duì) 機(jī)設(shè)計(jì)的伺服電機(jī)放大控制器，具有很強(qiáng)的控制 功能和穩(wěn)定性，電源電壓 1230v 之間， 1、 2 接線端子接伺服電機(jī)，直接給電機(jī)供電， 3， 4 接線端與電源相連， 7、 8 接控制電壓，通過(guò)數(shù)據(jù)采集卡輸出的模擬電壓信號(hào)進(jìn)入這兩個(gè)接線端來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速大小和正反轉(zhuǎn)，13、 14 接測(cè)速計(jì)（本文中未用）， 3、 4、 10 之間是一個(gè)光耦合器，輸入“準(zhǔn)備好”信號(hào)。在伺服控制器前面，有 5 個(gè)旋鈕調(diào)節(jié)器涌來(lái)調(diào)節(jié)電機(jī)的五個(gè)參數(shù)，下邊有 10 個(gè) 關(guān)，用來(lái)選擇控制器工作狀態(tài)。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 1234567891 01 11 21 31 41 51 6電 源控 制 電 壓測(cè) 速 計(jì)1234567891 0a i a O f f s e to n o f a x4 k 電 機(jī)圖 服放大器 接線及其調(diào)節(jié)示意 子板 不同的被測(cè)信號(hào)通過(guò)不同的傳送路線到采集卡，而采集卡在工控機(jī)機(jī)箱內(nèi)，不變直接連接到工業(yè)系統(tǒng)中的各種傳感器或執(zhí)行器。 端子板的主要作用有兩個(gè)： 端子板是采集卡與每一個(gè)信號(hào)調(diào)理電路或驅(qū)動(dòng)裝置之間的電器連接部件，給每一路輸入、輸出信號(hào)提供單獨(dú)的信號(hào)線和地線，使每一路通道可單獨(dú)接通或斷開，系統(tǒng)檢修和排除故障時(shí)不必全部停止運(yùn)行。 將每一路信號(hào)經(jīng)過(guò)各自的傳送路線到達(dá)端子板后，可以根據(jù)各路信號(hào)和傳送路線的特點(diǎn)，在端子板上對(duì)各路信號(hào)進(jìn)行簡(jiǎn)單的調(diào)理，如經(jīng)電阻衰減、分流或經(jīng)過(guò) 通 濾波后進(jìn)入采集卡。 圖 示為端子板電路 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 圖 子板電路 圖 示的電路圖中，為防止直流電機(jī)產(chǎn)生的噪聲影響電路的正常運(yùn)行，使用了光電耦合器 4機(jī)電一體化技術(shù)中，光電耦合電路是重要的接口電路。 其中 過(guò)五路數(shù)字量輸出來(lái)控制電機(jī)電路的通斷， 過(guò)五路模擬量輸出來(lái)控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)和運(yùn)行速度，另外 負(fù)責(zé)采集五個(gè)電位器的電壓，以此將電機(jī)的運(yùn)行角度反饋給計(jì)算機(jī)。 位器及其標(biāo)定 電 位器是一種可調(diào)電阻，也是電子電路中用途最廣泛的元器件之一。它對(duì)外有三個(gè)引出端，其中兩個(gè)為固定端，另一個(gè)是中心抽頭。轉(zhuǎn)動(dòng)或調(diào)節(jié)電位器轉(zhuǎn)動(dòng)軸，其中心抽頭與固定端之間的電阻將發(fā)生變化。 本文采用的電位器是單圈的，也就是說(shuō)各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)角度小于 360，對(duì)于該機(jī)器人已經(jīng)足夠了。電位器安裝在機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)輸出軸上，所以在關(guān)節(jié)角的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)，電位計(jì)的輸出電壓和關(guān)節(jié)角是一一對(duì)應(yīng)的，存在著一定的函數(shù)關(guān)系。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 從理論上來(lái)講，電位器應(yīng)該是線性的測(cè)量元件，但由于電位器的滑動(dòng)噪聲以及滑線電阻的工作過(guò)程中的磨損，這種函數(shù)關(guān)系并非理想的 線性關(guān)系，而是存在一定的偏移。電位器的標(biāo)定就是根據(jù)在各個(gè)角度處測(cè)量的電壓值，擬合出一條直線， 近似替代真實(shí)的函數(shù)關(guān)系。 下面即是對(duì)各個(gè)關(guān)節(jié)的進(jìn)行電位計(jì)標(biāo)定。 電位器 1 的標(biāo)定， 如圖 示： 圖 位器 關(guān)節(jié)角 1 與電位計(jì) 1 的函數(shù)關(guān)系： a=位器 2 的標(biāo)定 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 圖 圖 示： 關(guān)節(jié)角 2 與電位計(jì) 2 的函數(shù)關(guān)系： a=位器 3 的標(biāo)定 圖 如圖 示： 關(guān)節(jié)角 3 與電位計(jì) 3 的函數(shù)關(guān)系： a= 文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 電位器 4 的標(biāo)定 圖 如圖 示： 關(guān)節(jié)角 4 與電位計(jì) 4 的函數(shù)關(guān)系： a= 位器 5 的標(biāo)定 圖 如圖 示： 電機(jī) 5 與電位計(jì) 5 的函數(shù)關(guān)系： a= ：以上標(biāo)定工作都是在 電壓下測(cè)量的 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 源 電位器和伺服放大器都需要一定的電壓，特別是電位計(jì)是在 條件下工作的，穩(wěn)定的電壓對(duì)于保