自動(dòng)外圓磨床自動(dòng)上料系統(tǒng)設(shè)計(jì)【畢業(yè)論文+CAD圖紙全套】

買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 自動(dòng)外圓磨床自動(dòng)上料系統(tǒng)設(shè)計(jì) 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 摘 要 自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一 。 自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)采用滾珠絲 桿 、 滑 桿 、 等機(jī)械器件組成 ； 電氣方面有交流 電機(jī) 、 變頻器 、 傳感器 、 等電子器件組 成 。 該裝置涵蓋了可編程控制技 術(shù) ， 位置 控制技術(shù) 、 檢測(cè)技術(shù) 等 ， 是機(jī)電一體化的典型代表儀器之 一 。 本文介紹的自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)是由 出三路脈沖 ， 分別驅(qū)動(dòng)橫軸 、 豎軸變頻器 ， 控制自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)橫軸和豎軸的 精確定位 ， 微動(dòng)開(kāi)關(guān)將位 置信號(hào)傳給 機(jī) ； 位置信號(hào)由接近開(kāi)關(guān)反饋給 機(jī) ， 通過(guò)交流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來(lái)控制自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)手爪的張合 ， 從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)精確運(yùn) 動(dòng)的功能。本課題擬開(kāi)發(fā)的物料搬運(yùn)自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)可在空間抓放物體，動(dòng)作靈活多樣 ， 可代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行作業(yè) ，并可根據(jù)工件的變化及運(yùn)動(dòng)流程的 要求隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù)。 關(guān)鍵詞： 自動(dòng)送料機(jī)構(gòu) , 交流電機(jī)， 程，參數(shù)買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 of C a is a of of a to to to be be of AC 文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 目 錄 摘 要 . I . 錄 . 1 章 緒論 . 1 題背景及目的 . 1 器人的定義與發(fā)展?fàn)顩r . 1 義 . 1 器人的發(fā)展 . 2 題研究意義 . 2 第 2 章 自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)介紹分析 . 4 動(dòng)送料機(jī)構(gòu) . 4 動(dòng)送料機(jī)構(gòu)的組成 . 4 動(dòng)送料機(jī)構(gòu)的應(yīng)用 . 4 動(dòng)送料機(jī)構(gòu)的分類(lèi) . 5 第 3 章 自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)方案和驅(qū)動(dòng)方案選型 . 7 始數(shù)據(jù)及資料 . 7 槽形式及分析動(dòng)作要求 . 7 式 . 7 作要求分析 . 8 動(dòng)送料機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)選型 . 8 第 4 章 系統(tǒng)各主要組成部分設(shè)計(jì) . 9 取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) . 9 部設(shè)計(jì)計(jì)算 . 9 緊裝置 . 10 部設(shè)計(jì)計(jì)算 . 13 伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) . 14 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) . 17 部抓取缸 . 18 部擺動(dòng)氣壓回路 . 19 臂伸縮缸氣壓回路 . 20 體系統(tǒng)圖 . 21 身結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) . 22 機(jī)的選擇 . 23 速器的選擇 . 23 柱的設(shè)計(jì)與校核 . 24 座的機(jī)械結(jié)構(gòu) . 25 動(dòng)送料機(jī)構(gòu)的定位及平穩(wěn)性確定 . 26 用的定位方式 . 26 響平穩(wěn)性和定位精度的因素 . 27 動(dòng)送料機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的緩沖裝置 . 27 總結(jié)與展望 . 29 參考文獻(xiàn) . 30 致 謝 . 31 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 第 1 章 緒論 題背景及目的 畢業(yè)設(shè)計(jì)是機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)在校學(xué)習(xí)的最后一個(gè)環(huán)節(jié)，是對(duì)四年大學(xué)學(xué)習(xí)的繼續(xù)深化和檢驗(yàn)，即有實(shí)踐性又有綜合性，是其他單一 課程所不能替代的，通過(guò)畢業(yè)設(shè)計(jì)更能提高綜合訓(xùn)練能力，為即將走向工作崗位，提高實(shí)際工作能力起到十分重要的作用。以達(dá)到如下目的： （ 1）綜合運(yùn)用所學(xué)的基礎(chǔ)理論、基本知識(shí)和基本技能，提高分析解決實(shí)際問(wèn)題的能力。 （ 2）接受工程師必須的綜合訓(xùn)練，提高實(shí)際工作能力。如調(diào)查研究、查閱文獻(xiàn)和收集資料并進(jìn)行分析的能力；制訂設(shè)計(jì)或試驗(yàn)方案的能力；設(shè)計(jì)、計(jì)算和繪圖能力；總結(jié)提高撰寫(xiě)論文的能力。 （ 3）檢驗(yàn)綜合素質(zhì)與實(shí)踐能力。 器人的定義與發(fā)展?fàn)顩r 義 目前，工業(yè)機(jī)器人的定義，世界各國(guó)尚未統(tǒng)一，分類(lèi)也不盡相同 。最近聯(lián)合國(guó)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)給工業(yè)機(jī)器人下的定義：工業(yè)機(jī)器人是一種可重復(fù)編程的多功能操作裝置，可以通過(guò)改變動(dòng)作程序，來(lái)完成各種工作，主要用于搬運(yùn)材料，傳遞工件。參考國(guó)外的定義，結(jié)合我國(guó)的習(xí)慣用語(yǔ)，對(duì)工業(yè)機(jī)器人作如下定義： 工業(yè)機(jī)器人是一種機(jī)體獨(dú)立，動(dòng)作自由度較多，程序可靈活變更，能任意定位，自動(dòng)化程度高的自動(dòng)操作機(jī)械。主要用于加工自動(dòng)線(xiàn)和柔性制造系統(tǒng)中傳遞和裝卸工件或夾具 1。 工業(yè)機(jī)器人以剛性高的手臂為主體，與人相比，可以有更快的運(yùn)動(dòng)速度，可以搬運(yùn)更重的東西，而且定位精度相當(dāng)高，它可以 根據(jù)外部來(lái)的信號(hào)，自動(dòng)進(jìn)行各種操作。 工業(yè)機(jī)器人是在計(jì)算機(jī)控制下可編程的自動(dòng)機(jī)器人是提高產(chǎn)品質(zhì)量與勞動(dòng)生產(chǎn)率，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化，改善勞動(dòng)條件，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度的一種有效手段。機(jī)器人的誕生和買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 發(fā)展雖只有 30 多年的歷史，但它已應(yīng)用到國(guó)民經(jīng)濟(jì)，民事技術(shù)等眾多的領(lǐng)域，具有廣闊的應(yīng)用和發(fā)展前景，顯示出強(qiáng)大的生命力 2。 根據(jù)所處的環(huán)境和作業(yè)需求，工業(yè)機(jī)器人具有至少一項(xiàng)或多項(xiàng)擬人功能，如抓取功能或移動(dòng)功能，或兩者兼有之，另外還可能程度不等的具有某些環(huán)境感知功能（如視覺(jué)，力覺(jué)，觸覺(jué)等）。以及語(yǔ)音功能及至邏輯思維，判斷決策功 能等。從而使其能在要求的環(huán)境中代替人進(jìn)行作業(yè)。 在工業(yè)機(jī)器人的諸多功能中，抓取和移動(dòng)是最主要的功能。這兩項(xiàng)功能實(shí)現(xiàn)的技術(shù)基礎(chǔ)是精巧的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和良好的伺服控制驅(qū)動(dòng)。本次設(shè)計(jì)就是在這一思維下展開(kāi)的。根據(jù)設(shè)計(jì)內(nèi)容和需求確定圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，利用錐齒輪傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)，利用液壓缸實(shí)現(xiàn)其移動(dòng)以及對(duì)零件的抓取。在步進(jìn)電機(jī)的控制下，機(jī)器達(dá)到精確的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 器人的發(fā)展 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，由簡(jiǎn)單到復(fù)雜，由初級(jí)到高級(jí)逐步完善，它的發(fā)展過(guò)程可分為三代： 第一代工業(yè)機(jī)器人就是目前工業(yè)中大量使用的示教再 現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人，它主要由手部、臂部、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成。它的控制方式比較簡(jiǎn)單，應(yīng)用在線(xiàn)編程，即通過(guò)示教存貯信息，工作時(shí)讀出這些信息，向執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，執(zhí)行機(jī)構(gòu)按指令再現(xiàn)示教的操作。 第二代機(jī)器人是帶感覺(jué)的機(jī)器人。它具有尋力覺(jué)、觸覺(jué)、視覺(jué)等進(jìn)行反饋的能力。其控制方式較第一代工業(yè)機(jī)器人要復(fù)雜得多，這種機(jī)器人從 1980 年開(kāi)始進(jìn)入了實(shí)用階段，不久即將普及應(yīng)用。 第三代工業(yè)機(jī)器人即智能機(jī)器人。這種機(jī)器人除了具有觸覺(jué)、視覺(jué)等功能外，還能夠根據(jù)人給出的指令認(rèn)識(shí)自身和周?chē)沫h(huán)境，識(shí)別對(duì)象的有無(wú)及其狀態(tài)，再根據(jù)這一識(shí)別 自動(dòng)選擇程序進(jìn)行操作，完成規(guī)定的任務(wù)。并且能跟蹤工作對(duì)象的變化，具有適應(yīng)工作環(huán)境的功能。這種機(jī)器人還處于研制階段，尚未大量投入工業(yè)應(yīng)用 2 題研究意義 (1)培養(yǎng)學(xué)生綜合分析和解決本專(zhuān)業(yè)的一般工程技術(shù)問(wèn)題的獨(dú)立工作能力，拓寬和。 (2)培養(yǎng)學(xué)生樹(shù)立正確的設(shè)計(jì)思想，設(shè)計(jì)構(gòu)思和創(chuàng)新思維，掌握工程設(shè)計(jì)的一般程買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 序規(guī)范和方法。 (3)培養(yǎng)學(xué)生樹(shù)立正確的設(shè)計(jì)思想和使用技術(shù)資料、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)等手冊(cè)、圖冊(cè)工具書(shū)進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算，數(shù)據(jù)處理，編寫(xiě)技術(shù)文件等方面的工作能力。 (4)培養(yǎng)學(xué)生進(jìn)行調(diào)查研究，面向?qū)嶋H，面向生 產(chǎn)，向工人和技術(shù)人員學(xué)習(xí)的基本工作態(tài)度，工作作風(fēng)和工作方法。買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 第 2 章 自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)介紹分析 動(dòng)送料機(jī)構(gòu) 自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)，顧名思義，是指能模仿人手的部分動(dòng)作，用以完成某些抓放，搬運(yùn)物件或操縱工具等工作的自動(dòng)化機(jī)械裝置。自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)通常用附屬于它所服務(wù)的設(shè)備，動(dòng)作程序固定，多數(shù)沒(méi)有獨(dú)立的控制系統(tǒng)，其控制裝置包括在主機(jī)的控制系統(tǒng)（不包括工業(yè)機(jī)器人）。 動(dòng)送料機(jī)構(gòu)的組成 執(zhí)行系統(tǒng)一般包括手部、腕部、臂部、機(jī)身機(jī)座等，其中最主要是運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。 自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)主要由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及控制系統(tǒng)三部分 組成。 手部是夾緊（或吸附、托持）與松開(kāi)工件或工具 的部件，由手指（或吸盤(pán)），驅(qū)動(dòng)元件和傳動(dòng)元件等組成。 腕部、臂部、機(jī)身是將手部抓取的工件或工具進(jìn)行搬運(yùn)或操作的部件。 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)臂部、腕部、手部和自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)整體運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作的動(dòng)力裝置，常用的驅(qū)動(dòng)方式有液壓、氣動(dòng)、機(jī)械、電氣或其他的組合。 控制系統(tǒng)是支配自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)按規(guī)定程序和要求進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的裝置，他們主要用來(lái)控制：位置（點(diǎn)位控制或連續(xù)軌跡控制）、 時(shí)間、速度和加速度等參數(shù)。 自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)與主機(jī)及其它有關(guān)裝置之間的聯(lián)系 3。 動(dòng)送料機(jī)構(gòu)的應(yīng)用 按自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)布局形式分可分為：架空式自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)、附機(jī)式自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)、落地式自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)三種。此外，還有安裝在自動(dòng)線(xiàn)料道上或料道旁，實(shí)現(xiàn)工件上、下料、傳遞轉(zhuǎn)位、轉(zhuǎn)向等用途的自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)，他們具有運(yùn)動(dòng)單一、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，位置靈活及精度一般要求較低的特點(diǎn)。 自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置 3。 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 動(dòng)送料機(jī)構(gòu)的分類(lèi) (1)根據(jù)所承擔(dān)的作業(yè)的特點(diǎn)，工業(yè)自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)可分為以下三類(lèi)： (a)承擔(dān)搬運(yùn)工作的自 動(dòng)送料機(jī)構(gòu)：這種自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)在主要工藝設(shè)備運(yùn)行時(shí)，用來(lái)完成輔助作業(yè)，如裝卸毛坯、工件和工夾具。 (b)生產(chǎn)工業(yè)用自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)：可用于完成工藝過(guò)程中的主要作業(yè)，如裝配、焊接、涂漆、彎曲、切斷等。 (c)通用工業(yè)自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)：其用途廣泛，可以完成各種工藝作業(yè) 9。 (2)按功能分類(lèi) : (a)專(zhuān)用自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)：它是附屬于主機(jī)的具有固定程序而無(wú)獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。專(zhuān)用自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)具有動(dòng)作少，工作對(duì)象單一，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)用可靠和造價(jià)低等特點(diǎn)，適用于大批大量的自動(dòng)化生產(chǎn)，如自動(dòng)機(jī)床，自動(dòng)線(xiàn)的上、下料自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)和“ 加工中心”附屬的自動(dòng)換刀自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)。 (b)通用自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)：又稱(chēng)工業(yè)機(jī)器人。它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。具有程序可變、工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)的特點(diǎn)，適用于不斷變換品種的中小批量自動(dòng)化的生產(chǎn)。 (c)示教再現(xiàn)自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)：采用示教法編程的通用自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)。所謂示教，即由人通過(guò)手動(dòng)控制，“拎著”自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)做一遍操作示范，完成全部動(dòng)作后，其儲(chǔ)存裝置即能記憶下來(lái)。自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)手可按示范操作的程序行程進(jìn)行重復(fù)的再現(xiàn)工作。 (3)按驅(qū)動(dòng)方式分 ： (a)氣力驅(qū)動(dòng)式的機(jī)器人：氣源壓力一般只有 宜抓舉力較小的場(chǎng)合。 (b)液力驅(qū)動(dòng)式的機(jī)器人：結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)平穩(wěn)且動(dòng)作靈敏，但對(duì)密封的要求較高，且不宜在高溫或低溫的場(chǎng)合工作，要求的制造精度較高，成本較高。 (c)電力驅(qū)動(dòng)式的機(jī)器人：無(wú)環(huán)境污染，易于控制，運(yùn)動(dòng)精度高，成本低，驅(qū)動(dòng)效率高等優(yōu)點(diǎn)，其運(yùn)用最為廣泛。 (d)新型驅(qū)動(dòng)式的機(jī)器人：例如靜電驅(qū)動(dòng)器，壓電驅(qū)動(dòng)器，形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)器，人工肌肉及光驅(qū)動(dòng)器等 (4)按控制方式分 : (a)固定程序自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)：控制系統(tǒng)是一個(gè)固定程序的控制器。程序簡(jiǎn)單，程序買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 數(shù)少，而且是固定的，行程可調(diào)但不能任意點(diǎn)定位 。 (b)可編程序自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)：控制系統(tǒng)是一個(gè)可變程序控制器。其程序可按需要編排，行程能很方便改變 9。 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 第 3 章 自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)方案和驅(qū)動(dòng)方案選型 始數(shù)據(jù)及資料 1陶瓷插芯加工材料：氧化鋯（ , 尺寸：毛胚外徑 孔 度 2陶瓷插芯同心度 (內(nèi)孔與外徑 )1微米。 3砂輪：金剛石砂輪，線(xiàn)速度 50米秒。 4裝料內(nèi)孔定位，裝料用氣動(dòng)形式 ,裝料速度 6只 / 動(dòng)送料機(jī)構(gòu) 形式及分析動(dòng)作要求 構(gòu) 形式 圖 動(dòng)送料機(jī)構(gòu)圖 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 作要求分析 動(dòng)作一：送 料 動(dòng)作二：預(yù)夾緊 動(dòng)作三：手臂上升 動(dòng)作四：手臂旋轉(zhuǎn) 動(dòng)作五：小臂伸長(zhǎng) 動(dòng)作六 ：手腕旋轉(zhuǎn) 預(yù)夾緊 手臂上升 手臂旋轉(zhuǎn) 手臂伸長(zhǎng) 手臂轉(zhuǎn)回 手腕旋轉(zhuǎn) 圖 動(dòng)送料機(jī)構(gòu)動(dòng)作簡(jiǎn)易圖 動(dòng)送料機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)選型 本課題所設(shè)計(jì)的自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)為通用型的自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)，其中坐標(biāo)系為圓柱坐標(biāo)系結(jié)構(gòu)。由于本課題的工件是圓柱狀棒料，所以采用夾持式手部設(shè)計(jì)方案。手部部分由手指和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成，手指與工件接觸而傳力機(jī)構(gòu)則通過(guò)手指夾緊力來(lái)完成夾放工件的任務(wù)。其他部分則按照一般工業(yè)生產(chǎn)所采用的通用形式進(jìn)行設(shè)計(jì)。 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)選用電機(jī)驅(qū)動(dòng)和氣壓驅(qū)動(dòng)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)用于機(jī)座的旋轉(zhuǎn)和手臂的上下移動(dòng)，氣壓驅(qū)動(dòng)用于手臂的伸縮和自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)的夾取和翻轉(zhuǎn) 3。買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 第 4 章 系統(tǒng)各主要組成部分設(shè)計(jì) 取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 部設(shè)計(jì)計(jì)算 a有適當(dāng)?shù)膴A緊力 手部在工作時(shí)，應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力，以保證夾持穩(wěn)定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。對(duì)于剛性很差的工件夾緊力大小應(yīng)該設(shè)計(jì)得可以調(diào)節(jié)，對(duì)于笨重的工件應(yīng)考慮采用自鎖安全裝置。 b有足夠的開(kāi)閉范圍 夾持類(lèi)手部的手指都有張開(kāi)和閉合裝置。工作時(shí)，一個(gè)手指開(kāi)閉位置以最大變化量稱(chēng)為開(kāi)閉范圍。對(duì)于回轉(zhuǎn)型手部手指開(kāi)閉范圍，可用開(kāi)閉角和手指夾緊端長(zhǎng)度表示。手指開(kāi)閉范圍的要求與許多因素有關(guān)，如工件的形狀和尺寸，手指的形狀 和尺寸，一般來(lái)說(shuō)，如工作環(huán)境許可，開(kāi)閉范圍大一些較好，如圖 圖 動(dòng)送料機(jī)構(gòu) 工作 示例簡(jiǎn)圖 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 c 力求 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，體積小 手部處于腕部的最前端，工作時(shí)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)多變，其結(jié)構(gòu)，重量和體積直接影響整個(gè)自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，抓重，定位精度，運(yùn)動(dòng)速度等性能。因此，在設(shè)計(jì)手部時(shí)，必須力求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，體積小。 d 手指應(yīng)有一定的強(qiáng)度和剛度 因此送料，夾緊自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)，根據(jù)工件的形狀，采用最常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉式彈簧夾緊，松開(kāi)時(shí)，用單作用式液壓缸。此種結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，制造方便。 緊裝置 如圖 示：氣缸右腔停止進(jìn)氣時(shí)，彈簧力夾緊工件，氣缸右腔進(jìn)氣時(shí)松開(kāi)工件。 圖 缸示意圖 (a)右腔推力 為 p 4 （ 32 =(b)根據(jù)鉗爪夾持的方位，查出當(dāng)量夾緊力計(jì)算公式為： 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 ,21 c o F ， （ 其中 N =4 98N=392N，帶入公式 ,21 c o F ， = 39 230c o 2 2o =1764N 則實(shí)際加緊力為 211 實(shí)際（ 1764 經(jīng)圓整 500N 由公式， N 得： a=50.5 mm b=72 c)計(jì)算手部活塞桿行程長(zhǎng) L,即 2L （ =25 圓整取 l=25d)確定“ V”型鉗爪的 L、 3。 取 3L（ 式中： 5042004 由公式（ ： L=350 取“ V”型鉗口的夾角 2 =120，則偏轉(zhuǎn)角按最佳偏轉(zhuǎn)角來(lái)確定， 查表得： =2239 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 (5)機(jī)械運(yùn)動(dòng)范圍（速度） (a)伸縮運(yùn)動(dòng) 00mm/s 0mm/s (b)上升運(yùn)動(dòng) 00mm/s 0mm/s (c)下降 00mm/s 0mm/s (d)回轉(zhuǎn)0/s 0/s 所以取手部驅(qū)動(dòng)活塞速度 V=60mm/s (6)手部右腔流量 =602r=60 25 =s (7)手部 工作壓強(qiáng) （ = 如圖所示： 圖 寸示意圖 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 部設(shè)計(jì)計(jì)算 腕部是聯(lián)結(jié)手部和臂部的部件，腕部運(yùn)動(dòng)主要用來(lái)改變被夾物體的方位，它動(dòng)作靈活，轉(zhuǎn)動(dòng)慣性小。本課題腕部具有回轉(zhuǎn)這一個(gè)自由度，可采用具有一個(gè)活動(dòng)度的回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)的腕部結(jié)構(gòu)。 要求：回轉(zhuǎn) 90 角速度=45/s 以最大負(fù)荷計(jì)算： 當(dāng)工件處于水平位置時(shí)，擺動(dòng)缸 的工件扭矩最大，采用估算法，工件重 5度l =650圖 圖 部受力簡(jiǎn)圖 (1)計(jì)算扭矩14 設(shè)重力集中于離手指中心 200扭矩1為： 1（ =5 N M） (2)氣缸（伸縮）及其配件的估算扭矩24 F =5 S =10入公式 2=5 N M） (3)擺動(dòng)缸的摩擦力矩摩4 摩F=300（ N）（估算值） 工件 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 S=20 （估算值） 摩=摩F S =6（ N M） (4)擺動(dòng)缸的總摩擦力矩 4 =1+2+摩（ =N M） (5)由公式 8102 （ 其中： b 葉片密度，這里取 b=3 1A 擺動(dòng)缸內(nèi)徑 , 這里取1A=10 轉(zhuǎn)軸直徑 , 這里取 所以代入（ 式 620 =8 106 =因?yàn)?A 所以 8 = 8 =10s =27ml/s 伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 手臂是自動(dòng) 送料機(jī)構(gòu)的主要執(zhí)行部件。它的作用是支撐腕部和手部，并帶動(dòng)它們?cè)诳臻g運(yùn)動(dòng)。 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 臂部運(yùn)動(dòng)的目的，一般是把手部送達(dá)空間運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的任意點(diǎn)上，從臂部的受力情況看，它在工作中即直接承受著腕部、手部和工件的動(dòng)、靜載荷，而且自身運(yùn)動(dòng)又較多，故受力較復(fù)雜。 自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)的精度最終集中在反映在手部的位置精度上。所以在選擇合適的導(dǎo)向裝置和定位方式就顯得尤其重要了 5。 手臂的伸縮速度為 200m/s 行程 L=5001)手臂右腔 流量，公式（ ： 200 40 =1004800s =0m/s =1000ml/s (2)手臂右腔 工作壓力，公式（ 得： 式中： F 取工件重和手臂活動(dòng)部件總重，估算 F =10+20=30F=1000N。 所以代入公式（ ： = =3)繪制機(jī)構(gòu)工作參數(shù)表如表 機(jī)構(gòu)名稱(chēng) 工作速度 行程 工作壓力 流量 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 表 構(gòu)工作參數(shù)表 (4)由初步計(jì)算選 氣泵 所需氣壓最高壓力 P =需氣壓最大流量 Q =1000ml/s 選取 此泵工作壓力為 1速為 1800r/作流量 Q 在 32 70ml/r 之間，可以滿(mǎn)足需要。 (5)驗(yàn)算腕部擺動(dòng)缸： 8 106 （ m 式中：H 機(jī)械效率?。?0.9 v 容積效率?。?以代入公式（ ： 8 22 T =N M） T M=N M） 代入公式 （ 得 ： W =s W /4 s 手部抓緊 腕部回轉(zhuǎn) 小臂伸縮 60mm/s 45 /s 200mm/s 25 90 500s 27m/s 1000ml/s 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 因此，取腕部回轉(zhuǎn)氣缸工作壓力 P =1量 Q =35ml/s 圓整其他 缸的數(shù)值： 手部抓取缸工作壓力1P=2 流量1=120ml/s 小臂伸縮缸工作壓力2= 流量2Q=1000ml/s 壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 氣壓控制室自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)的一種主要的控制形式。自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)速度和操作室根據(jù)氣體的流量與壓力來(lái)確定，因而只要控制氣的流量和壓力，就可以控制自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)速度和操作力，氣壓壓力一般在 5 140公斤 /厘米范圍內(nèi)，最大臂力可達(dá) 160公斤以上。 主要優(yōu)點(diǎn)： (1)氣壓執(zhí)行元件 (馬達(dá)和氣缸 )結(jié)構(gòu)緊湊 ，重量輕，功率小。 (2)可通過(guò)空氣帶走大量熱能，保證機(jī)械的正常運(yùn)行。 (3)氣壓元件有直線(xiàn)位移式和旋轉(zhuǎn)式二種，適用范圍較廣，其控制速度的區(qū)間也比較寬。只要通過(guò)閥和泵的調(diào)節(jié)就能實(shí)現(xiàn)開(kāi)環(huán)和閉環(huán)的控制系統(tǒng)。 (4)響應(yīng)速度比較快，能高速啟動(dòng)，制動(dòng)和反向，無(wú)后滯現(xiàn)象。其力矩一慣量比也較大，因而其加速度能力較強(qiáng)。 (5)氣壓元件于其他驅(qū)動(dòng)元件相比，剛度較大，位置誤差小，定位精度高，而且耐振動(dòng)等。 缺點(diǎn) :控制系統(tǒng)比較復(fù)雜，處理功率訊號(hào)的數(shù)學(xué)運(yùn)算誤差，檢測(cè)，放大，測(cè)試和補(bǔ)償功能不如電子，機(jī)電裝置靈活簡(jiǎn)便 4 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 部抓取缸 圖 部抓取缸氣壓原理圖 (1)手部抓取缸氣壓原理圖如圖 示 (2)泵的供氣壓力 量 =1300ml/s。 因此，需裝圖 所示的調(diào)速閥，流量定為 作壓力 P=2 選取采用： 202調(diào)速閥 23買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 部擺動(dòng)氣壓回路 4圖 部擺動(dòng)氣壓回路 (1)腕部擺動(dòng)缸氣壓原理圖如圖 示 (2)工作壓力 : P=1 量 : Q=35ml/s 選取采用 : 202調(diào)速閥 34 換向閥 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 臂伸縮缸氣壓回路 臂部伸縮缸52圖 臂伸縮缸氣壓回路 (1)小臂伸縮缸氣壓原理圖如圖 示 (2)工作壓力 : P =量 : Q =1000ml/s 選取采用： 202 調(diào)速閥 23位三通閥 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 體系統(tǒng)圖 圖 體系統(tǒng)圖 (1)總體系統(tǒng)圖如圖 示 , (2)工 作過(guò)程 : 小臂伸長(zhǎng)手部抓緊腕部回轉(zhuǎn)小臂回轉(zhuǎn)小臂收縮手部放松 (3)電磁鐵動(dòng)作順序表 : 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 表 體系統(tǒng)圖 元件 動(dòng)作 1臂伸長(zhǎng) 手部抓緊 腕部回轉(zhuǎn) 小臂收縮 手部放松 卸荷 - - - - - + + + + - - + - - - + - - + - - - - - - - (4)確電機(jī)規(guī)格： 氣壓泵選取 氣泵，額定壓力 P =1作流量在 32 70ml/r 之間。選取80L/泵， 因此：傳動(dòng)功率 （ 式中： =經(jīng)驗(yàn)值） 所以代入公式（ ： 010801063 N=取電動(dòng)機(jī) 電動(dòng)機(jī)，額定功率 17 轉(zhuǎn)速為 2940r/ 身結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 臂部和機(jī)身的配置形式基本上反映了自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)的總體布局。本課題自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)的機(jī)身設(shè) 計(jì)成機(jī)座式，這樣自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)可以是獨(dú)立的，自成系統(tǒng)的完整裝置，便于隨意安放和搬動(dòng)，也可具有行走機(jī)構(gòu)。臂部配置于機(jī)座立柱中間，多見(jiàn)于回轉(zhuǎn)型自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)。臂部可沿機(jī)座立柱作升降運(yùn)動(dòng)，獲得較大的升降行程。升降過(guò)程由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)螺柱旋轉(zhuǎn)。由螺柱配合導(dǎo)致了手臂的上下運(yùn)動(dòng)。手臂的回轉(zhuǎn)由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)減速器軸上的齒輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)了機(jī)身的旋轉(zhuǎn)，從而達(dá)到了自由度的要求 7 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 機(jī)的選擇 機(jī)身部使用了兩個(gè)電機(jī)，其一是帶動(dòng)臂部的升降運(yùn)動(dòng)；其二是帶動(dòng)機(jī)身的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。帶動(dòng)臂部升降運(yùn)動(dòng)的電機(jī)安裝在肋板上，帶動(dòng)機(jī)身回轉(zhuǎn)的電機(jī)安裝 在混凝土地基上。 帶動(dòng)臂部升降的電機(jī)： 初選上升速度 V =100mm/s P =6以 1 0 006 60100n 轉(zhuǎn) /分 選擇 于籠型異步電動(dòng)機(jī)。采用 殼防護(hù)等級(jí)為 卻方式為 I（ 014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為 380V，額定功率為 50 如表 90 表 型號(hào) 額定功率 載時(shí) 堵轉(zhuǎn)電流 堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 最大轉(zhuǎn)矩 電流 A 轉(zhuǎn)速r/率 % 功率因素 額定電流 額定轉(zhuǎn)矩 額定轉(zhuǎn)矩 400 79 減速器的選擇 減速器的原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)之間的獨(dú)立的閉式傳動(dòng)裝置。用來(lái)降低轉(zhuǎn)速和增 轉(zhuǎn)矩，以滿(mǎn)足工作需要。 初選 圓柱蝸桿減速器。 蝸桿下置式一級(jí)傳動(dòng)的阿基米德圓柱蝸桿減速器。 蝸桿的材料為 38質(zhì) 蝸輪的材料為 心矩 a=80 q=11 （ 買(mǎi)文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 40133982