GB∕T 33267-2016 機(jī)器人仿真開發(fā)環(huán)境接口

ICS2504030 J28 . . 中 華 人 民 共 和 國(guó) 國(guó) 家 標(biāo) 準(zhǔn) GB/T332672016 機(jī)器人仿真開發(fā)環(huán)境接口 Theinterfaceofrobotsimulationenvironment2016-12-13發(fā)布 2017-07-01實(shí)施 中華人民共和國(guó)國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)檢疫總局 發(fā) 布 中 國(guó) 國(guó) 家 標(biāo) 準(zhǔn) 化 管 理 委 員 會(huì) GB/T332672016 目 次 前言 范圍1 1 術(shù)語(yǔ)和定義2 1 縮略語(yǔ)3 2 機(jī)器人仿真開發(fā)環(huán)境4 2 仿真環(huán)境開發(fā)接口5 2 模型構(gòu)造接口 5.1 2 目的 5.1.1 2 模型構(gòu)造方式 5.1.2 3 仿真對(duì)象模型描述格式 5.1.3 3 模型描述格式一般要求 5.1.4 3 控制算法接口 5.2 4 目的 5.2.1 4 參數(shù)的傳遞 5.2.2 4 控制算法的調(diào)用 5.2.3 4 半實(shí)物仿真接口6 4 概述 6.1 4 硬件在回路仿真接口 6.2 4 仿真原理 6.2.1 4 接口技術(shù)組成 6.2.2 5 快速控制原型仿真接口 6.3 5 仿真原理 6.3.1 5 接口技術(shù)組成 6.3.2 5 人機(jī)交互接口7 5 概述 7.1 5 三維場(chǎng)景 7.2 6 場(chǎng)景編輯窗口 7.3 6 菜單欄 7.4 6 工具欄 7.5 7 狀態(tài)欄 7.6 7 仿真播放器 7.7 7 附錄 資料性附錄 仿真對(duì)象模型描述文件 A ( ) 8 GB/T332672016 前 言 本標(biāo)準(zhǔn)按照 給出的規(guī)則起草 GB/T1.12009 。本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出 。本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì) 歸口 (SAC/TC159) 。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位 東北大學(xué) 南開大學(xué) 北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所 北京航空航天大學(xué) : 、 、 、 。本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人 佟國(guó)峰 楊書評(píng) 魏洪興 梁東藝 劉訓(xùn)乾 劉景泰 王鴻鵬 孫雷 : 、 、 、 、 、 、 、 。 GB/T332672016 機(jī)器人仿真開發(fā)環(huán)境接口1 范圍 本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了機(jī)器人仿真開發(fā)環(huán)境中的仿真環(huán)境開發(fā)接口 半實(shí)物仿真接口和仿真環(huán)境人機(jī)交互 、 接口 以及仿真環(huán)境接口的分類和具體要求 , 。 本標(biāo)準(zhǔn)適用于機(jī)器人軟硬件開發(fā)者 。2 術(shù)語(yǔ)和定義 下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件 。21 . 機(jī)器人仿真開發(fā)環(huán)境 robotsimulationdevelopmentenvironmentRSDE ; 為機(jī)器人設(shè)計(jì)者提供用于圖形化界面下進(jìn)行機(jī)器人開發(fā)的軟件平臺(tái) 建立與實(shí)際機(jī)器人性能一致 , 的仿真機(jī)器人 使機(jī)器人的開發(fā)不依賴實(shí)際機(jī)器人實(shí)現(xiàn)離線編程 以提高機(jī)器人開發(fā)效率 便于機(jī)器人 , , , 實(shí)時(shí)仿真的可視化 。 注 包括統(tǒng)一的編程環(huán)境 統(tǒng)一的編譯執(zhí)行環(huán)境 可重用的組件庫(kù) 完備的調(diào)試 仿真環(huán)境 對(duì)多種機(jī)器人硬件設(shè)備 : 、 、 、 / 、 的 驅(qū)動(dòng) 程序支持及通用的常用功能控制組件 例如計(jì)算機(jī)視覺技術(shù) 導(dǎo)航技術(shù)和機(jī)械手臂控制等 “ ” , 、 。22 . 用戶 user 機(jī)器人仿真開發(fā)環(huán)境的使用者 。23 . 物理引擎 physicsengine 通過為仿真對(duì)象賦予真實(shí)的物理屬性的方式來計(jì)算運(yùn)動(dòng) 旋轉(zhuǎn)和碰撞反映的技術(shù) 使實(shí)體的運(yùn)動(dòng)符 、 , 合機(jī)器人動(dòng)力學(xué)約束 。24 . 渲染引擎 renderingengine 能夠賦予仿真對(duì)象真實(shí)的仿真環(huán)境 并高效地顯示清晰畫面的可視化技術(shù) , 。25 . 仿真接口 simulationinterface 機(jī)器人仿真開發(fā)環(huán)境與外部模塊進(jìn)行通信和數(shù)據(jù)交互的通道 。26 . 仿真實(shí)體 simulationentity 用來構(gòu)建仿真場(chǎng)景中仿真對(duì)象的一些基本元素 。 注 如正方體 膠囊體和球體 : 、 。27 . 仿真時(shí)間 simulationtime 仿真運(yùn)行的時(shí)間 。28 . 共