多關(guān)節(jié)魚形機器的設(shè)計論文[帶圖紙].doc

無錫太湖學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）相關(guān)資料題目：多關(guān)節(jié)魚形機器的設(shè)計信機系機械制造及自動化專業(yè)學(xué)號：學(xué)生姓名：指導(dǎo)教師：（職稱：教授）2013年05月20日無錫太湖學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文）誠信承諾書本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計（論文）多關(guān)節(jié)魚形機器人的設(shè)計是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨立進行研究所取得的成果，其內(nèi)容除了在畢業(yè)設(shè)計（論文）中特別加以標(biāo)注引用，表示致謝的內(nèi)容外，本畢業(yè)設(shè)計（論文）不包含任何其他個人、集體已發(fā)表或撰寫的成果作品。班級：機械91學(xué)號：0923035作者姓名：周躍2013年5月20日VIII摘要根據(jù)水下魚形機器人的設(shè)計方案進行仿真，分析運動規(guī)律及校核機構(gòu)。利用UG中三維建模、運動仿真及設(shè)計仿真等模塊，對已經(jīng)設(shè)計好的機器魚進行系統(tǒng)仿真，并比較輸出數(shù)值和計算數(shù)值的關(guān)系，從而完善設(shè)計過程。主要對機器魚的四個部分進行分析，分別是驅(qū)動機構(gòu)、沉浮機構(gòu)、轉(zhuǎn)向機構(gòu)、充電機構(gòu)。其中，驅(qū)動機構(gòu)由尾部擺動機構(gòu)實現(xiàn)，魚身后半部和魚尾的兩節(jié)做有相位差的擺動，通過擺動來擊打水從而推動魚身前進。沉浮功能由魚身前半部分的側(cè)鰭通過轉(zhuǎn)動一定角度來實現(xiàn)的。轉(zhuǎn)向功能，由魚身前半部分的鰭通過轉(zhuǎn)動一定的角度來實現(xiàn)的，鰭與魚身豎直方向的夾角的改變使其受到水的推動力的向左或者向右的分力，從而使魚身可以繞其重心進行旋轉(zhuǎn)。外形設(shè)計是根據(jù)金槍魚的外形進行多次擬合而歸納而成的。最終對整個機器魚進行配重，使重力中心和浮力中心在一條直線上，保證機器魚能在水中平穩(wěn)正常運動，同時控制模塊中植入遠程通信功能。關(guān)鍵詞：水下魚形機器人；運動仿真；遠程通信IXABSTRACTAccordingtotheunderwaterfish-shapedrobottosimulatethedesign,analysisandverificationbodymovement.UGintheuseofthree-dimensionalmodeling,motionsimulationanddesignofsimulationmodules,thefishhavebeendesignedmachinesystemsimulation,andcomparetheoutputvalueandthenumericalcalculation,inordertoimprovethedesignprocess.Themainfish-machineanalysisoffourparts,namelythedrivemechanism,upsanddownsmechanism,steering,chargingmechanism.Amongthem,thedrivemechanismfromtherearswinginstitutions,fishandfishtailbehindthefirsthalftherearetwooftheswingphase,throughtheswingtohitthewaterinordertopromotethefishforward.RiseandFallofthefunctionalfromthefirsthalfofthefishlateralfinsrotatethroughacertainangletoachieve.Shiftfunction,bythefishthroughthelatterpartofthepelvicrotationtoachieveacertainpointofview,theventralfinfishverticalwiththeanglebetweenthedirectionofchangetobethedrivingforceofwatertotheleftortherightoftheplay,sothatfishcanrotatearounditscenterofgravity.Designisbasedontheshapeoftunaandsummarizedanumberoffittingtogether.Eventuallythewholefishweightmachines,sothatcenterofgravityandbuoyancyinastraightline,thefishcanassureasmoothandnormalmovementinthewater.Controltotransplantlongrangecorrespondenceinthemoldpiecefunctioninthemeantime.Keywords:Fish-shapedunderwaterrobot；motionsimulation；communicationX目錄摘要.VIIIABSTRACT.IX第1章緒論.11.1引言.11.2水下魚形機器人技術(shù)的基本概念.11.2.1魚類游動方式的分類.11.2.2仿魚鰭機器魚的特點.21.3仿生機器魚研究概況.21.4目前研究熱點及未來發(fā)展方向.51.5本課題研究內(nèi)容.5第2章UG中運動仿真和有限元分析模塊功能介紹.72.1運動仿真介紹.72.1.1運動仿真模塊.72.1.2運動仿真模塊能執(zhí)行何種類型分析.72.1.3如何創(chuàng)建運動仿真.72.1.4運動仿真的機構(gòu)運動方式.7第3章水下魚形機器人機構(gòu)確定.93.1沉浮機構(gòu)的確定.93.2轉(zhuǎn)向機構(gòu)的確定.133.3舵機選擇.133.4整體結(jié)構(gòu)位置設(shè)計及外形確定.143.4.1整體結(jié)構(gòu)尺寸確定.143.4.2外形結(jié)構(gòu)尺寸確定.15第4章基于UG的魚形機器人的運動仿真.錯誤!未定義書簽。4.1沉浮機構(gòu)運動仿真.174.1.1計算.174.1.2三維建模.174.13