（通信與信息系統(tǒng)專業(yè)論文）基于跳頻技術的工業(yè)無線遙控系統(tǒng)的研究.pdf

基于跳頻技術的工業(yè)無線遙控系統(tǒng)的研究 碩士生 劉麗娟 專業(yè) 通信與信息系統(tǒng) 指導老師 周淵平教授 摘要 本文主要研制開發(fā)了一種可應用在工業(yè)現(xiàn)場 且具有高可靠性的無線遙控 系統(tǒng) 該系統(tǒng)由數(shù)據(jù)采集發(fā)送端 數(shù)據(jù)接收端及執(zhí)行電路三部分組成 其基本 工作原理如下 系統(tǒng)在發(fā)送端采用時分方式將多種控制指令編碼為一個數(shù)據(jù)幀 采用跳頻的方式發(fā)送數(shù)據(jù) 接收端接收跳頻信號并解調(diào)出控制指令 之后控制 指令被傳送執(zhí)行電路 并由執(zhí)行電路將控制指令轉(zhuǎn)換為具體的操作動作 現(xiàn)有工業(yè)無線遙控系統(tǒng)通常采用單一頻點進行通信 若頻點受到干擾則會 導致通信中斷 同時民用無線遙控系統(tǒng)則都是采用p w m p u l s ew i d t h m o d u l a t i o n 調(diào)制方式 在通信時容易受到干擾 基于這種情況 在該系統(tǒng)的設計中創(chuàng)新的運用跳頻通信技術 解決了工業(yè) 無線遙控系統(tǒng)中的用戶容量少 抗干擾能力差 可靠性差 穩(wěn)定性不足等問題 采用跳頻技術可使得該系統(tǒng)部分工作頻點受到干擾時 系統(tǒng)可以通過跳頻方式 保持通信的順暢 通過共用頻譜資源 可以增大用戶數(shù) 系統(tǒng)采用全數(shù)字化的 設計 同時采用擴頻編碼 校驗編碼等技術 大大提高了遙控系統(tǒng)的抗干擾能 力 可靠性和穩(wěn)定性且可以工作于惡劣的工作環(huán)境 本文首先闡述了無線遙控系統(tǒng)的特點 跳頻的基本概念 跳頻的重點及難 點 以及該產(chǎn)品在實際應用中的優(yōu)勢 然后詳細介紹了根據(jù)市場需求設計的工 業(yè)遙控系統(tǒng)設計方案及方案選擇 并根據(jù)優(yōu)選方案設計了基于跳頻技術的工業(yè) 無線遙控系統(tǒng) 同時還提供了該系統(tǒng)中各個部分電路的具體設計以及電路選型 依據(jù) 最后針對新設計的工業(yè)遙控系統(tǒng)給出測試方案的測試結果并對未來系統(tǒng) 的升級給出相關方案 關鍵詞 跳頻工業(yè)無線遙控系統(tǒng)抗干擾性能p c m 調(diào)制 i n d u s t r i a lw i r e l e s sr e m o t ec o n t r o ls y s t e mb a s e do n f r e q u e n c y h o p p i n gt e c h n o l o g y m a j o r c o m m u n i c a t i o na n di n f o r m a t i o ns y s t e m n a m e l i ul i j u a n s u p e r v i s o r p r o z h o uy u a n p i n g a b s t r a c t i nt h i st h e s i st h ew i r e l e s sr e m o t ec o n t r o ls y s t e mf o ri n d u s t r i a la p p l i c a t i o n sw i t h h i g hr e l i a b i l i t yi ss t u d i e d t h er e m o t ec o n t r o ls y s t e mc o n s i s t so fat r a n s m i t t e r ar e c e i v e r a n do t h e re l e c t r o n i cc i r c u i t s t h es y s t e mu s e st h et i m e d i v i s i o nm u l t i p l e x i n gs c h e m e w i t ht h ec o n t r o li n s t r u c t i o n se n c o d e d 嬲ad a t af r a m e f r e q u e n c yh o p p i n gt e c h n i q u ei s u s e df o rd a t at r a n s m i s s i o n u p o nt h er e c e i v e df r e q u e n c yh o p p i n gs i g n a l s c o n t r o l c o m m a n d sa r ed e m o d u l a t e da n dt h e nt h e ya r es e n tt ot h ei m p l e m e n t a t i o nc i r c u i t sf o r s p e c i f i co p e r a t i o na c t i o n s i nt h ee x i s t i n gi n d u s t r i a lw i r e l e s sr e m o t ec o n t r o lt e c h n o l o g i e s t h es i n g l ec a r r i e r f r e q u e n c yw i r e l e s ss y s t e m sa r eu s u a l l yu s e d w h i c ha r el a r g e l ys u b j e c tt oi n t e r f e r e n c e a n dt h es y s t e mp e r f o r m a n c e sa r eo f b e nd e g e n e r a t e dd u et oi n t e r f e r e n c e t h e c o m m e r c i a lw i r e l e s sr e m o t es y s t e m sg e n e r a l l ya d o p tp w m p u l s ew i d t hm o d u l a t i o n m e t h o dw h i c hi sv e r yv u l n e r a b l et oi n t e r f e r e n c e i nt h i st h e s i sw ea p p l yf r e q u e n c yh o p p i n gt e c h n i q u ei nt h ei n d u s t r i a lw i r e l e s s r e m o t ec o n t r o ls y s t e m st or e d u c ei n t e r f e r e n c ea n di n c r e a s et h es y s t e mc a p a c i t y i nt h e n e w s y s t e mt h eo p e r a t i o nr e l i a b i l i t ya n ds t a b i l i t ya r ea l s oe n h a n c e d w h e na ni n t e r f e r e r a p p e a r s t h es y s t e ma u t o m a t i c a l l ys k i p st oa n o t h e ro p e r a t i o nf r e q u e n c yd i f f e r e n tf r o m t h a to ft h ei n t e r f e r e rt om a i n t a i ni t so p e r a t i o n b ys h a r i n gs p e c t r u mr e s o u r c e s t h e n u m b e ro fu s e r sc a nb ei n c r e a s e d n es y s t e ma d o p t st h ed i g i t a ld e s i g n s p r e a ds p e c t r u m c o d i n g p a r i t yc h e c kc o d i n ga n ds oo nt oi m p r o v et h er e l i a b i l i t yo ft h er e m o t ec o n t r o l m s y s t e ma n d t om a k ei tw o r ki nv a r i o u sw o r k i n gc o n d i t i o n s t h i st h e s i sd e s c r i b e st h ec h a r a c t e r i s t i c so ft h ew i r e l e s sr e m o t ec o n t r o ls y s t e m sw i t h t h eb a s i cc o n c e p to ff r e q u e n c yh o p p i n g t h et e c h n i c a li s s u e so ff r e q u e n c yh o p p i n g 嬲 w e l l 私t h ea d v a n t a g e so fu s i n gf r e q u e n c yh o p p i n gt e c h n i q u ei nt h es y s t e m t h i si s f o l l o w e db yad e t a i l e dd e s i g no fa ni n d u s t r i a lr e m o t ec o n t r o ls y s t e mu s i n gt h en e w m e t h o da c c o r d i n gt ot h ea p p l i c a t i o nr e q u i r e m e n t s ad e t a i l e dc i r c u i td e s i g ni sp r e s e n t e d a n dt h ef e a t u r e so ft h en e ws y s t e ma r es h o w n f i n a l l y t h ed e s i g n e dc i r c u i t sw e r e c o n s t r u c t e da n dw e r et e s t e dw i t ht h er e s u l t s f o rf u r t h e rd e v e l o p m e n t t h ed i s c u s s i o n s a n ds u g g e s t i o n so nt h es y s t e md e s i g na r eg i v e n k e yw o r d s f r e q u e n c yh o p p i n g i n d u s t r i a l w i r e l e s sr e m o t ec o n t r o l s y s t e m a n t i j a m m i n gc a p a b i l i t y p c mm o d u l a t i o n i v 圖2 1 圖2 2 圖2 3 圖2 4 圖2 5 圖2 6 圖2 7 圖2 8 圖2 9 圖2 1 0 圖4 1 圖4 2 圖4 3 圖 圖知5 圖4 6 圖4 7 圖4 8 圖4 9 圖4 1 0 圖4 1 l 圖4 1 2 圖4 1 3 圖4 1 4 圖4 1 5 圖4 1 6 圖4 1 7 圖4 1 8 圖4 1 9 圖4 2 0 圖4 2 l 圖4 2 2 圖4 2 3 插圖 跳頻通信系統(tǒng)原理框圖 5 跳頻序列的時頻矩陣表示 7 n 級m 序列發(fā)生器框圖 1 0 直接頻率合成法的原理圖 1 2 組件的內(nèi)部結構 1 2 鎖相環(huán)合成器原理圖 1 3 直接數(shù)字合成法的原理圖 1 3 跳頻系統(tǒng)受到噪聲及多徑干擾 1 6 兩個用戶正交的跳頻圖案 1 7 不同序列長度時跳頻系統(tǒng)正常工作的概率 1 8 系統(tǒng)的總體框圖 2 6 m i c r f 5 0 6 的結構框圖 2 8 跳頻模塊的正面圖 3 0 a t m e g a l 6 l 的結構框圖 3 3 數(shù)據(jù)采集發(fā)送端的總體框圖 3 4 數(shù)據(jù)采集發(fā)送端的電路原理圖 3 5 數(shù)據(jù)采集發(fā)送端電源模塊的電路圖 3 6 低電壓檢測電路設計圖 3 7 模擬量采集外圍電路的設計 3 8 開關量驅(qū)動電路圖 3 9 數(shù)據(jù)采集發(fā)送端與無線模塊的接口 4 0 用戶號采集電路 4 l c p h a 0 時s p 的傳輸格式 4 2 c p h a l 時s p i 的傳輸格式 4 3 所設計的時序圖 4 3 數(shù)據(jù)接收端的總體框圖 4 4 數(shù)據(jù)接收端的硬件電路圖 4 5 電源l 的電路圖 4 6 數(shù)據(jù)接收端與p w m 驅(qū)動模塊的接口 4 7 數(shù)據(jù)接收端與開關驅(qū)動模塊的接口 4 8 開關量接收與驅(qū)動模塊的電路框圖 4 9 開關量模塊的電路圖 5 0 p w m 模塊的電路圖 5 2 圖5 1中間層的差錯控制 5 5 圖5 2 射頻設置軟件 5 7 圖5 3 數(shù)據(jù)采集發(fā)送端的設計思路 5 7 圖5 4 數(shù)據(jù)采集發(fā)送端的軟件流程圖 6 4 圖5 5 數(shù)據(jù)接收端的軟件設計思路 6 5 v 圖5 6 圖5 7 圖5 8 圖5 9 圖5 1 0 圖5 1 l 圖5 1 2 圖5 1 3 圖5 1 4 圖5 1 5 圖5 1 6 數(shù)據(jù)接收端的軟件流程圖 6 7 脈寬調(diào)制的波形 6 s 數(shù)據(jù)采集發(fā)送端的電路板 6 9 數(shù)據(jù)接收端的電路板 7 0 脈寬編碼調(diào)制 嗍 驅(qū)動模塊的電路板 7 0 開關凝接收與驅(qū)動模塊的電路板 7 l 整個數(shù)據(jù)幀結構 7 2 數(shù)據(jù)采集發(fā)送端和數(shù)據(jù)接收端串口出來的數(shù)據(jù) 7 3 j 模擬量下產(chǎn)生的p w m 波形 7 4 大模擬量下產(chǎn)生的p w m 波形 7 4 跳頻閹案 7 s 表格 表2 一l p 5 時所有的素數(shù)跳頻序列 1 l 表4 im i c r f 5 0 6 的引腳功能 3 0 表4 2c p h a 和c p o l 的功能 4 2 表5 l端口a 的設置 5 8 表5 2 端口b 的設置 5 8 表5 3 端口c 的設置 5 8 表5 4 端口d 的設置 5 9 表5 5 寄存器l 值的設置 6 0 表5 6u s a r t 各寄存器的初始化值 6 l 表5 7s p i 寄存器的初始值 6 2 表5 8 不同功率對應不同的可遙控距離 7 l i x 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明 所呈交的學位論文 是本人在導師的指導下 獨 立進行研究工作所取得的成果 除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外 本論 文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品成果 對本文 的研究做出重要貢獻的個人和集體 均已在文中以明確方式標明 本 人完全意識到本聲明的法律結果由本人承擔 學位論文作者簽名 毒0 麗娟 日期 椰年 月d 6 日 學位論文使用授權聲明 本人完全了解中山大學有關保留 使用學位論文的規(guī)定 即 學 校有權保留學位論文并向國家主管部門或其指定機構送交論文的電子 版和紙質(zhì)版 有權將學位論文用于非贏利目的的少量復制并允許論文 進入學校圖書館 院系資料室被查閱 有權將學位論文的內(nèi)容編入有 關數(shù)據(jù)庫進行檢索 可以采用復印 縮印或其他方法保存學位論文 學位論文作者簽名 糾勱媧 導師簽名 幅云 它c 代 日期 7 o o 眸f 月 6 日日期 口 踔f 月形日 第l 章緒論 1 1 課題背景 第1 章緒論 與有線工業(yè)用遙控器相比 無線遙控器可以避免由電纜線所造成的不便 擴大操作人員的活動范圍 使工業(yè)操作更方便 同時提高了工作人員的安全性 但相對于有線系統(tǒng) 無線系統(tǒng)更加容易受到環(huán)境的影響 并且在工業(yè)環(huán)境中 存在著各種各樣的電磁 射頻干擾以及極端惡劣的溫度條件 而在所有的無線 射頻通信系統(tǒng)中 信號都是以電磁 e m 波的形式傳播的 我們所說的干擾一 般是指電磁波干擾 e m i 數(shù)據(jù)采集發(fā)送端向空間輻射載有信息的無線電信號 數(shù)據(jù)接收端從復雜的電磁環(huán)境中檢測出這些有用的信號 正是由于這種開放式 的發(fā)射和接收通信信號的特點 使得無線電信號易被截獲和干擾 1 2 現(xiàn)有的工業(yè)無線遙控系統(tǒng)一般通過單一頻點進行通信 即定頻通信 若頻 點受到干擾如噪聲增加 將使通信質(zhì)量下降 嚴重時甚至使通信中斷 在抗干 擾的問題上 目前國內(nèi)國際上較先進的工業(yè)遙控系統(tǒng)只是在頻點受到干擾時手 動轉(zhuǎn)到其它頻點或者自動掃描轉(zhuǎn)到其它未受到干擾的頻點上來克服 雖然它可 以暫時保持通信的順暢 但在多臺機器同時工作 且頻譜資源受限的條件下 仍然無法保證通信的質(zhì)量 跳頻技術可以充分利用有限的頻譜資源 即使同一工作場地有超過頻點數(shù) 的用戶同時工作 只要彼此的跳頻圖案不同 就可以無干擾的運行 并且當某 一個頻點受到干擾 它會自動跳到其它未受干擾的頻點上去 上世紀7 0 年代 跳頻通信技術首先在軍事領域得到廣泛應用 7 0 年代末 第一部跳頻電臺問世以后 就顯示出強勁的勢頭 到了8 0 年代 世界各國軍隊 普遍裝備跳頻電臺 廣泛使用跳頻電臺曾被譽為8 0 年代v h f 頻段無線電通信發(fā) 展的主要特征 9 0 年代至今 跳頻通信發(fā)展更為迅猛 在軍用跳頻通信領域成 熟的同時 跳頻通信的應用又拓寬到民用領域 g s m 系統(tǒng)率先采用跳頻技術抗 多徑干擾 藍牙 b l u e t o o t h 也采用跳頻技術來抗工業(yè)干擾 目前 跳頻通信 的理論和技術已走向成熟 3 4 中山大學碩十學位論文基于跳頻技術的工業(yè)無線遙控系統(tǒng)的研冗 本論文嘗試把跳頻通信技術應用到工業(yè)領域 設計一款基于跳頻通信技術 的工業(yè)用無線遙控器 基于跳頻技術的工業(yè)無線遙控系統(tǒng)具有以下新的特點 更強的抗干擾能力 若某個頻點受到干擾 它可以自動跳到其它頻點 來克服 使得通信保持通暢 可以工作于惡劣的工作環(huán)境 如強電磁 干擾 粉塵 工業(yè)級溫度 4 0 8 5 攝氏度 等 更多的用戶數(shù) 通過共用頻譜資源 使得在同一工作場地 可以允許 超過規(guī)定頻點數(shù)的機器無干擾的同時工作 更可靠 更穩(wěn)定 采用全數(shù)字化的設計 極大的提高了遙控系統(tǒng)的可 靠性 穩(wěn)定性 較少的硬件數(shù) 常用的控制系統(tǒng)要將模擬信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號 然后 數(shù)據(jù)接收端再將接收到的數(shù)字信號轉(zhuǎn)換成模擬信號對電機進行控制 而本系統(tǒng)無須再進行數(shù)模轉(zhuǎn)換 直接將數(shù)字信號進行脈寬調(diào)制 p w i v 從而可以直接接一個l c 電路濾波后對電機進行控制 它的優(yōu)點是減少 硬件器件數(shù) 降低噪聲污染并提高其抗干擾性能 1 2 論文主要工作 本文的的主要工作為t l 系統(tǒng)總體設計 本系統(tǒng)根據(jù)應用要求提出了相應的方案設計 包括模擬量的采集方案 模擬量的輸出方案 電源系統(tǒng)設計方案及無線射頻部分的設計方案 詳細 方案設計如第3 章中的方案設計中闡述 而后根據(jù)相應的方案 本論文設計出了基于跳頻技術的工業(yè)無線遙控 系統(tǒng)的總體結構框圖 隨后的硬件設計及軟件設計都是基于此框圖的基礎 上產(chǎn)生的 2 系統(tǒng)各部分如電源 d s p 模擬量輸入電路 開關量輸入電路 設備i d 號輸入電路 a d 轉(zhuǎn)換 編碼控制等器件的選型 本論文是基于電路板級的設計 在設計好系統(tǒng)的總體框圖后 接下來 的工作就是為總體框圖的各個部分進行芯片選型 芯片選型要基于該芯片 的功能及成本是否能滿足本系統(tǒng)的各項要求 2 第1 章緒論 3 系統(tǒng)各部分的原理圖設計 在進行完相應的芯片選型后 要針對各芯片的電氣特性實現(xiàn)系統(tǒng)各部 分的連接 即將系統(tǒng)的總體框圖落實到各個具體的芯片上 4 印制電路板 p c b 的設計 電路焊接與調(diào)試 電路原理圖繪制完成后 就要進行相應的印制電路板 p c b 的設計 p c b 的設計主要包括以下幾個內(nèi)容 設計板形 添加封裝庫 引入網(wǎng)絡表 p c b 布局 p c b 布線 在完成p c b 的設計后 要進行相應的電路焊接 將具 體的芯片 電容及電阻焊接到電路板中 為以后的調(diào)試做準備 5 數(shù)據(jù)采集發(fā)送端電路 數(shù)據(jù)接收端電路 p w m 電路與開關量電路等底層 測試軟件的編寫與測試工作 在完成相應的硬件設計后 就要針對所設計的通信協(xié)議對系統(tǒng)的各部 分作相應的軟件設計 在軟件設計調(diào)試成功后 就要通過串行下載線下載 到所設計的硬件電路板上進行調(diào)試 調(diào)試成功后對整個統(tǒng)的功能作相應的 測試 1 3 論文結構安排 論文首先對目前市場上的工業(yè)用無線遙控系統(tǒng)的性能作簡單介紹 而后針 對現(xiàn)有的工業(yè)用無線遙控器的一些不足進行了改進 提出了基于跳頻的工業(yè)用 無線遙控系統(tǒng)以及系統(tǒng)新的特點 第二章闡述了該系統(tǒng)開發(fā)中所用到無線通信技術 介紹了跳頻通信系統(tǒng)的 組成 比較分析了幾種跳頻序列的設計及同步方法 最后 對跳頻系統(tǒng)的抗干 擾性能進行仿真分析 第三章詳細介紹電路設計的方案以及根據(jù)現(xiàn)今新技術新特點結合市場需求 設計基于跳頻的工業(yè)無線遙控系統(tǒng) 第四章介紹系統(tǒng)中數(shù)據(jù)采集發(fā)送端 數(shù)據(jù)接收端 電源及執(zhí)行電路的硬件 設計 第五章給出軟件部分的設計 詳細解釋軟件流程圖及相應的測試結果 第六章是工作總結及展望 3 第2 章跳頻通信技術的摹本原理 第2 章跳頻通信技術的基本原理 2 1 跳頻通信系統(tǒng)概述 2 1 1 跳頻通信系統(tǒng)的組成 跳頻是最常用的擴頻方式之一 其工作原理是指收發(fā)雙方傳輸信號的載波 頻率按照預定規(guī)律進行離散變化的通信方式 也就是說通信中使用的載波頻率 受偽隨機變化碼的控制而隨機跳變 從時域上來看 跳頻信號是一個多頻率的 頻移鍵控信號 從頻域上來看 跳頻信號的頻譜是一個在很寬頻帶上以不等間 隔隨機跳變的1 5 j 跳頻通信系統(tǒng)的原理圖如圖2 1 所示 2 1 圖2 1 跳頻通信系統(tǒng)原理框圖 2 1 跳頻系統(tǒng)中的跳頻序列發(fā)生器產(chǎn)生偽隨機序列 相對于直擴系統(tǒng) 偽隨機 序列并不直接傳送 而是用來選擇信道 即合適的載波 并控制頻率合成器產(chǎn) 生所需要的頻率 頻率合成器將一個或若干個高穩(wěn)定度和高精度的參考頻率 經(jīng)過相加 相或等各種處理技術 生成具有同樣穩(wěn)定度和高精度的大量離散頻 率 在跳頻通信系統(tǒng)中 要求頻率合成器具有很高的頻率切換速度f 2 1 在圖2 1 中 跳頻通信系統(tǒng)的發(fā)送端 數(shù)據(jù)調(diào)制器對數(shù)據(jù)進行調(diào)制 跳頻 序列發(fā)生器控制頻率合成器產(chǎn)生載波并與調(diào)制后的數(shù)據(jù)相與 通過高通濾波器 濾波后通過天線將數(shù)據(jù)發(fā)送出去 與發(fā)送端相比 接收端多了一個同步電路 因為在跳頻通信系統(tǒng)中 發(fā)射 中山大學碩士學位論文 基于跳頻技術的t 業(yè)無線遙控系統(tǒng)的研究 i 一 i 鼉曼曼曼寰曼曼曼量邑曼曼量曼曼曼曼曼皇曼鼉曼曼罡曼曼曼曼鼉鼉曼量皂曼曼曼曼曼舅 端沒有同步信號 同步機制只有接收端才有 在接收端 同步電路的作用是保 證數(shù)據(jù)接收端的本振頻率與數(shù)據(jù)采集發(fā)送端的載波頻率同步跳變 天線所收到 的數(shù)據(jù)經(jīng)過與同步電路控制產(chǎn)生的頻率相與 再經(jīng)過帶通濾波器濾出有用的數(shù) 據(jù)信息 再經(jīng)過數(shù)據(jù)解調(diào)器 即可得到解調(diào)后的數(shù)據(jù)信息 在下一節(jié)中將分別詳細介紹跳頻序列設計 跳頻頻率合成器及跳頻同步等 因為實現(xiàn)跳頻通信 需要在常規(guī)定頻通信技術的基礎上 解決這幾個關鍵技術 2 1 2 跳頻通信系統(tǒng)的主要技術指標 跳頻通信系統(tǒng)的主要技術指標有 2 1 跳頻帶寬 跳頻系統(tǒng)工作時最高頻率與最低頻率之間所占的頻帶寬度 稱為跳頻帶寬 跳頻帶寬的大小與抗寬帶或部分頻帶噪聲干擾能力有關 跳頻帶寬越寬 抗噪聲干擾能力越強 因此 最好能在整個工作頻率范圍內(nèi)實現(xiàn)跳頻 2 跳頻頻率數(shù)目 跳頻系統(tǒng)工作時跳變的載波頻率點的數(shù)目 稱之為跳頻頻率數(shù)目 跳頻頻率數(shù)目與抗單頻和多頻連續(xù)波干擾的能力有關 跳頻頻率數(shù)目越多 其抗單頻及多頻干擾的能力就越強 3 跳頻速率 跳頻速率是指跳頻系統(tǒng)載波跳變速率 通常用每秒鐘載波跳變的次數(shù)來表 示 跳頻速率與抗跟蹤式干擾的能力有關 跳頻速率越高 其抗跟蹤式干擾的 能力越強 4 跳頻同步時間 跳頻同步時間指的是系統(tǒng)使收發(fā)雙方的跳頻圖案完全同步并建立通信所需 要的時間 系統(tǒng)同步時間的長短會影響到系統(tǒng)的頑存程度 因為同步過程一旦被敵方 破壞 就不能實現(xiàn)收 發(fā)跳頻圖案的完全同步 則將使通信系統(tǒng)癱瘓 因此 希望同步建立的過程越短越好 越隱蔽越好 當然 一個跳頻系統(tǒng)的各項技術指標應依照實際應用的目的 要求以及性 6 第2 章跳頻通信技術的基本原理 能價格比等方面進行綜合考慮 從而得到才能做出最佳的設計方案 2 2 跳頻通信序列的設計 2 2 1 跳頻序列的作用及漢明相關 跳頻序列的設計是跳頻通信系統(tǒng)的關鍵技術之一 它決定著跳頻通信系統(tǒng) 的性能 每一組跳頻序列集1 1 對應著一組通信系統(tǒng)的載波頻率 而控制頻率 跳變的規(guī)律有兩種表示方法 一種是時頻矩陣表示法 如圖2 2 所示 橫坐標 表示時間 縱坐標表示載波頻率 另一種是序列表示法 用符號或數(shù)字表示 通常在研究中使用 圖2 2 時頻矩陣對應的序列表示為 o 3 4 2 5 1 隧 緩 緩 緩 隧 緩 財秘 圖2 2 跳頻序列的時頻矩陣表示 跳頻通信系統(tǒng)通過不斷的改變載波頻率以達到抗干擾的目的 而載波頻率 改變的規(guī)律取決于跳頻序列改變的規(guī)律 如果兩個系統(tǒng)在同一時隙工作于同一 載波頻率 稱兩通信系統(tǒng)發(fā)生碰撞 則其誤碼率將會大大的提高 甚至會造成 通信中斷 l 但是 為了容納更多的用戶 允許通信系統(tǒng)有一定數(shù)量的碰撞是 必要的忉 因此 跳頻序列設計的根本任務之一就是要使系統(tǒng)發(fā)生碰撞的次數(shù) 7 5 4 3 2 l 鎊爨 中山大學碩十學位論文 基于跳頻技術的工業(yè)無線遙控系統(tǒng)的研究 曼蔓量曼曼曼曼量曼量曼鼉曼曼皇璺呂曼 旨量鼉曼曼曼皇量量曼曼曼鼉皇皇曼曼i i 盡可能的小 為了有效地表征碰撞的概念并進行計算 跳頻序列使用漢明相關 函數(shù) 8 設有q 個載頻可供跳頻 形成頻率集合a 石 石 正 六一 長度為l 的 某個跳頻序列表示為 s 慨 o 氣 1 u 也犯一1 既 ea 2 1 有兩個序列甌 屯 和s 僅 在相對時延f 時的周期漢明相關定義 為 且 一l h f 辦h n 了 f 0 fs l 一1 2 2 j o h s s f o 當s j f 時 h s j f l 當s j s j f 時 2 3 2 4 當 1 時 h f 稱為周期漢明互相關 表示兩個跳頻序列鼠和s 在相 對時延為f 時 在一個序列周期里發(fā)生頻率重合的次數(shù) 當 v 時 h 0 稱為周期漢明白相關 表示s 甌 與自身平移f 時 在一個序列周期里發(fā)生頻率重合的次數(shù) 同時定義 h s s max h f 2 5 os fsl h s 2max h f 2 6 0sfs l h r 表示序列s 與序列s 在任意時延下重合次數(shù)的最大值 它影響系統(tǒng) 的抗干擾性能 而日 表示序列與其自身平移之間重合次數(shù)的最大值 它影 響系統(tǒng)的同步性能 2 2 2 跳頻序列設計的一般要求 在設計跳頻序列時 通常應考慮以 f j l 個要求 9 8 第2 章跳顆通信技術的基本腺理 1 跳頻j 亭列集合孛的任意兩個跳頻序列 在所有相對時延下發(fā)生頻率重 合的次數(shù)應盡可能的少 即峨或 越小越好 2 跳頻序列集合是的任意跳頻序列 與其平移序列的頻率重合次數(shù)盡可 能少 也邸要求h s 越小越好 3 為了有更多的跳頻序列以提供用戶使用 跳頻序列集合中的序列數(shù)目 盡可能多 4 為了使跳頻系統(tǒng)具有良好的抗干擾性能 應使各頻率在一個序列周期 在出現(xiàn)的次數(shù)基本擺圊 5 跳頻序列的產(chǎn)生電路比較簡單 2 2 3 幾種常用的跳頻序列的設計及比較 在跳頻序列的設計中 主要有基于m 序列構造跳頻序列族和基于素數(shù)序列 構造跳頻序列族等這兩種方法 l 基于m 序列構造跳頻序列族 基于m 序列構造跳頻序列族有3 種方法 第一種是使用m 狀態(tài)序列 也就 是使用不同的m 序列分給不同用戶 每個用戶的頻率由m 序列的狀態(tài)確定 a a s h a a r 分析了這種構造方法的漢明相關性能 o l 第二種方法是使用抽頭法 1 9 7 4 年 a l e m p e l 和h g r e c n b e r g e r 提出了著名的l g 模型 8 1 第三種方法 是使用非線性方法f 7 l 本文主要說明構造m 序列的一般方法 m 序列是一種線性移位寄存器序列 如果一個系統(tǒng)可用頻隙數(shù)為q 2 l 剿可用n 級m 序列發(fā)生器來控制頻率合戒器的頻率合成 它的生成可用線性反 饋寄存器的n 次多項式來表示 l l 1 2 1 3 j 嵌x 然l a l x a 2 x 2 a n i x n l a n x 魏 2 7 n 級m 序列發(fā)生器框圖如圖2 3 所示 2 l 9 中山大學碩士學位論文基于跳頻技術的工業(yè)無線遙控系統(tǒng)的研究 圖2 3l l 級m 序列發(fā)生器框圖 2 j t f l 序列輸出 在圖2 3 中 n 個小方框代表n 個寄存器 從左到右依序稱為第l 級 第2 級 第n 級 專0 專表示加法器 寸口一表示乘法器 圖中的 a l 為乘法 系數(shù) 開始時 設第n 級寄存器的內(nèi)容是c 0 第n l 級寄存器內(nèi)容為的內(nèi)容t 1 第1 級寄存器的內(nèi)容為 則移位寄存器第1 級到第n 級的初始狀態(tài)為 靠斗f 盹 q c o 當加上一個移位脈沖時 就把每一級的內(nèi)容移到下一級 第 n 級的內(nèi)容作為輸出 同時 將各級內(nèi)容送給相應的乘法器 而將加法器的輸出 q 口l q i a 2 c 一2 a c o 反饋到第1 級 這樣 經(jīng)過一個時鐘后 移位寄 存器第1 級到第n 級的狀態(tài)變成了 q q 小 q 而輸出是 不斷的加移 位脈沖 上述移位寄存器的輸出就是一個m 元序列c o q c 州c 其 中巳 一 q 勺一 jzn 這個序列就稱為n 級線性移位寄存器所產(chǎn)生的m 序列 i l 2 基于素數(shù)序列構造跳頻序列族 1 9 8 1 年 e l t i t l c b b a u m 提出基于線性同余式的跳頻碼 稱為l c c 碼 l c c 碼的構造方法是采用模p 乘法表 其中p 為素數(shù) 因此 也稱為素數(shù)序列族 1 4 1 它的構造方法非常簡單 設p 為素數(shù) 且頻率數(shù)目q p 素數(shù)跳頻序列為 2 1 s 巧r oo d p o 1 p 一1 2 8 1 0 第2 章跳頻通信技術的摹本原理 其中掛是一個號每零域元 其取值范圍是l u p i r o o d 表示整數(shù)取余 運算 設素數(shù)p 為5 由式2 8 可得所有的跳頻序歹 j 如表2 l 所示 表2 1p 5 時所有的素數(shù)跳頻序列 筐n ol234 lol234 2o2毒 3 303l42 40432l 與基于m 序列的構造跳頻序列族楣眈 基于素數(shù)構造的跳頻序列族具有較 佳的性能 具有非重復性 一次重合特性等 1 3 能達到2 2 2 節(jié)所提出的5 個要 求 2 3 跳頻頻率合成器 跳頻序列通過頻移鍵控的形式控制頻率合成器生成相應的頻率 其性能指 標 尤其是其跳頻規(guī)律和跳速對整個系統(tǒng)起著決定性的作用 頻率合成器要求 轉(zhuǎn)換快 輸出的頻譜純及無雜波 頻率合成技術發(fā)展至今 主要有以下三種方 式 l 直接頻率合成法 1 5 1 直接頻率合成法指的是將一個或多個參考頻率經(jīng)過混頻 倍頻 分頻 濾 波后對參考晶振再進行加減乘除運算生成所需要的頻率 其優(yōu)點是換頻速度快 但其結構復雜 難以集成 成本高 體積大 輸出頻譜純度不高 其原理如圖 2 4 1 5 j 所示 中山大學碩士學位論文基于跳頻技術的工業(yè)無線遙控系統(tǒng)的研究 a a i i f f l l f l m 圖2 4 直接頻率合成法的原理圖 1 5 l 其中n 個組件的結構均相同 其內(nèi)部結構如圖2 5 t 1 5 1 所示 圖2 5 組件的內(nèi)部結構 1 5 1 如圖2 4 所示 直接頻率合成法由n 個組件構成 每一單元輸入中心頻率f 每 z 7 控電路輸入m 個間隔頻率為 e 的參考頻率 f 2 f m 由l o g 朋個編 碼 即v l 0 9 2 所 并聯(lián)輸x n f j 控電路 使其選擇輸出分布在f 兩邊的m 個頻 率 改變編碼可使頻率發(fā)生跳變 它可以選擇輸出m 個頻率 即 2 2 如圖2 5 所示 每個組件內(nèi)部分頻器的分頻系數(shù)分m 的話 則各輸出頻率之間 的間隔為a f f o m 2 鎖相環(huán)合成法 p l l 1 6 l 由于數(shù)字技術的發(fā)展 頻率合成器的技術也得到了相應的提高 出現(xiàn)了鎖 相環(huán)技術 p l l 該技術的優(yōu)點是結構簡單 頻率能做得很高 但其頻率轉(zhuǎn)換 時i h l n 相對較長 其原理如圖2 6 t 1 6 1 所示 第2 章跳頻通信技術的基本原理 一i 量量罾皇量量暑鼉曼量曼皇曼曼曼量曼鼉 頻率控制編碼 圖2 6 鎖相環(huán)合成器原理副1 6 1 如圖所示 壓控振蕩器輸出的頻率f 0 經(jīng)過分頻器得到的頻率進入鑒相器與 輸入的頻率 進行相位比較 如果不匹配 誤差信號經(jīng)過環(huán)路濾波器與壓控振 蕩器后 調(diào)整輸出頻率f 0 使得f o m f 鎖相環(huán)進入鎖定狀態(tài) 壓控振蕩器的輸 出頻率f o x m 而通過頻率控制編碼可以改變程序分頻器的分頻因子m 從 而改變輸出頻率c 輸出頻率的分辯力為 軾 3 直接數(shù)字合成法 d d s 1 7 直接數(shù)字合成法也是隨著數(shù)字技術的發(fā)展而被提出來的 納米技術的應用 使得芯片的速度得到大幅度的提高 頻率的轉(zhuǎn)換時間也相應的縮短 其原理圖 如圖2 7 1 7 l 所示 圖2 7 直接數(shù)字合成法的原理圖n 7 l 如圖所示 在參考時鐘c 的驅(qū)動下 相位累加器對頻率控制字進行累加 而后將信號輸 k 至 j 波形存器尋址得到相應的輻度碼 經(jīng)數(shù) 模轉(zhuǎn)換器生成正弦 波幅度的數(shù)字量函數(shù) 而后通過低通濾波器得到所需頻率的連續(xù)波形 假設頻 中山大學碩士學位論文基于跳頻技術的工業(yè)無線遙挖系統(tǒng)的研究 率控制字為k 相位累累加器長度為m 則輸出的頻率f o f o w 2 n 頻率分辯 力 噬 2 n 由上述分析可知 三種頻率合成法各有優(yōu)劣 選用哪種方法 如何選用 應根據(jù)實際需求進行組合 2 4 跳頻同步 上節(jié)詳細介紹了跳頻序列的設計以及頻率合成技術 它們都是跳頻通信系 統(tǒng)的重要組成部分 本節(jié)將討論而跳頻通信系統(tǒng)的另一個關鍵技術一跳頻同步 因為正確接收跳頻信號的前提條件是 收發(fā)雙方必須實現(xiàn)跳頻同步 倘若沒有 適合當同步方法 再好的跳頻序列及頻率合成器都起不了作用 跳頻的同步內(nèi)容包括 1 8 跳頻序列相同 跳變的起止時刻相同 跳頻頻率 表相同 即要求數(shù)據(jù)接收端必須知道數(shù)據(jù)采集發(fā)送端采用哪一張?zhí)l頻率表 采用什么樣的跳頻序列 在什么時刻哪一頻率開始跳 一般在實際應用中 跳 頻表及跳頻序列是接收雙方約定好的 主要解決的問題是使頻率跳變的起止時 刻相同 跳頻通信的同步方法有好幾種 大致可分為外同步法和自同部法 1 9 1 2 0 1 1 外同步法 外同步法指的是將同步信息加載到其它信息碼元中的方法 主要有獨立信 道法及同步字頭法 獨立信道法是專門用 個信道來傳送同步信信息 數(shù)據(jù)接 收端根據(jù)從該信道傳過來的信息設置數(shù)據(jù)接收端的跳頻序列 跳頻頻率表及跳 變的起止時刻 同步字頭法是指在建立通信之前 先發(fā)送一個同步字頭 該同 步字頭包含著全部所需的信息 獨立信道法對信道質(zhì)量依賴性過強 比較容易受到干擾 而同步字頭法一 般能快速同步 但同步字頭易遭到干擾 一般用來協(xié)助其它的同步方法 2 自同步法 自同步法指的是通過數(shù)據(jù)采集發(fā)送端發(fā)送的信息序列中隱含的同步信息 在數(shù)據(jù)接收端中將同步信息提取出來 從而實現(xiàn)同步的方法 采用自同步法 無需發(fā)射同步碼字 無需專門的同步信道 其中自同步法主要有等待自同步法 1 4 第2 章跳頻通信技術的基本原理 舅曼喜詈量 量曼曼量量皇曼皇量 曼皇曼鼉魯鼉量曼舅皇曼曼曼量曼曼曼量皇曼皇曼曼曼曼鼉i ii i 舅量皇曼曼曼曼鼉曼曼曼曼皇鼉量量魯一 滑動相關同步法及位移等待同步法 等待自同步法指的是接收方在一直某一個 固定的頻點上等待發(fā)射方的頻點與其一致 從而實現(xiàn)同步 滑動相關同步法指 的是接收方的頻點如果與發(fā)射方的一致 則進入跟蹤狀態(tài) 如果不一致 則通 過改變跳頻序列從而改變頻率合成器的頻率輸出 直到與發(fā)方一致 位移等待 同步法指的收發(fā)方頻率不一致時 收方直接跳到上一個頻率去等 直到一致 相對于等待同步法來說 滑動相關同步法以及位移等待同步法是一個比較 積極的方法 因為如果某一個等待頻點受到干擾時 適時的跳到其它的頻點是 必要的 并且 它可以縮短同步等待時間 但滑動相關同步法每接收到一個信 號都要經(jīng)過一個周期的搜索 同步時間相對于位移等待同步法來說較長 因此 如何選用同步方法亦需根據(jù)實際情況來確定 2 5 跳頻通信系統(tǒng)的抗干擾能力分析 跳頻通信系統(tǒng)具有很強的抗干擾能力 能工作于強干擾環(huán)境下 在本系統(tǒng) 中 主要是用來抗數(shù)據(jù)接收端及數(shù)據(jù)采集發(fā)送端內(nèi)部干擾 噪聲多徑干擾及多 用戶干擾等 其中跳頻通信系統(tǒng)能否正常工作與跳頻序列的長度也有一定的關 系 下面就相關問題作詳細的說明分析 l 數(shù)據(jù)接收端及數(shù)據(jù)采集發(fā)送端的抗干擾措施 該系統(tǒng)是由數(shù)據(jù)接收端 數(shù)據(jù)采集發(fā)送端及執(zhí)行電路組成 數(shù)據(jù)采集發(fā)送 端是便攜式的 主要采用電池供電 其干擾源主要來自空間電磁干擾及本身的 一些干擾等 可以采用加屏蔽措施及電源濾波來克服 而數(shù)據(jù)接收端是固定在 車輛上的 主要采用車輛的點火系統(tǒng)供電 其主要干擾源來自車輛的電源干擾 火花塞點火系統(tǒng)及空間的電磁干擾 可以通過對電源進行濾波 增加金屬屏蔽 罩并接地及正確安裝數(shù)據(jù)接收端天線的位置等措施來抗干擾 2 噪聲多徑干擾及抗干擾措施 2 i l 在無線通信中 噪聲二般存在于所有的信道中 雖然其在整個頻帶上的總 功率很大 但是平均分布在每個信道上 而在某個特定信道上 噪聲功率小于 用戶的信號功率 用戶還是可以成功地實現(xiàn)通信 多徑干擾只存在于部分信道 中 通常在某個頻率上存在 在下一跳期間就不會存在 運用跳頻技術能起到 較好的抗多徑干擾 但是卻無法躲避噪聲 只能在硬件及軟件設計中使其對用 1 5 筌 些墼塑 i 墼 i 些 戶的影響達到最小化 噪聲及多徑的干擾如圖2 8 所示 翱 口m m m 陋f 執(zhí)仵m 1 月 仆 道i i 槐蛐m 镕 1 2 o t 1 0 圖2 8 跳頻系統(tǒng)受到噪聲及多徑干擾 如圖 在時間上有六個區(qū)間 分別對應的跳頻序列為 0 3 4 2 5 1 跳頻頻率為 e 系統(tǒng)在所有信道上都存在著噪聲干擾 在頻率厶 及 時間段 t 2 t 及 t 5 i 上受到干擾 導致系統(tǒng)通信不正常 但是跳頻系統(tǒng) 可以在下 b e 間段上正常通信 并且每一跳駐留的時間都很短 3 多用戶干擾及抗干擾措施 本系統(tǒng)是用于工業(yè)場合 不可避免地受到其它用戶的干擾 雖然可用的頻 點只有1 5 個 如果選用5 個頻點來跳的話 組合數(shù)有c 5 3 0 0 3 種之多 每一 組頻率組合又有a5 5 1 2 0 4 即可以有3 0 0 3 x 1 2 0 3 6 0 3 6 0 張?zhí)l頻率表可供用戶 使用 而在同一工作場地是不可能有這么多機子在同時工作的 最多的情況下 也只有幾十臺 而在這3 0 多萬張中挑選出幾十張正交的跳頻頻率表相對來說是 比較容易的 這也就要求在設計跳頻序列時要注意其頻率的正交性 如圖2 9 所示 兩個用戶采用的就是兩張正交的頻率表 雖然它們選用的可用頻點相同 第2 章跳頻通信技術的基本原理 撾 紡 位 n 甜潤 h眨a鬈4繡曬 圖2 9 兩個用戶正交的跳頻圖案 口 圈 如圖所示 兩個用戶采用兩個不同的跳頻頻率表 在同一時間段內(nèi)不會跳 到同一頻點 即它們之間的漢明相關最小 4 跳頻序列長度與通信系統(tǒng)正常工作的關系 在跳頻通信系統(tǒng)實現(xiàn)同步跟蹤后 只要能保證所選的頻率表中的兩個頻點 不受干擾就能實現(xiàn)正常工作 假設跳頻序列長度為n 即有n 個頻點可選 則每個頻點受干擾的概率 見 1 n 要保證系統(tǒng)能正常工作 即至少有兩個頻點不受干擾的概率為 尸 n 乏 2c 一爭 其中3 n 1 5 圖2 1 0 為不同序列長度n 所對應的系統(tǒng)正常工作的概率 1 7 中山大學碩上學位論文基于跳頻技術的工業(yè)無線遙控系統(tǒng)的研究 i i q 0 9 5 褂 窶 g 0 9 世 h 粘 山0 8 5 f i k z 舊 k 0 8 柑 螺 曦0 7 5 p 一 j 一一r 一 24681 01 21 4 跳頻序列長度n 圖2 一l o 不同序列長度時跳頻系統(tǒng)正常工作的概率 1 6 本系統(tǒng)能用的頻點數(shù)為1 5 序列長度即可選的跳頻系統(tǒng)的工作頻點為3 到1 5 個 不同長度的序列對應的系統(tǒng)正常工作的概率都不相同 當序列長度為3 時跳頻 系統(tǒng)正常工作的概率最低 隨著跳頻序列長度的增加 系統(tǒng)正常工作的概率逐漸增 加 當序列長度為4 時 概率己達到0 9 4 9 2 2 在序列長度為6 時 已經(jīng)接近l 而采用定頻進行通信時 由于本系統(tǒng)中可用頻點為1 5 個 則其正常工作的概率為 1 j 一1 4 o 9 3 3 3 3 也就是說 當序列長度為較小值的4 時 跳頻系統(tǒng)正常工作的概率 1 5 就已經(jīng)大于定頻系統(tǒng)正常工作的概率 即跳頻系統(tǒng)更具有抗干擾性 由此可見 采用跳頻技術可以大大的增強系統(tǒng)的抗干擾能力 當序列長度越大 時其抗干擾能力最強 2 6 本章小結 在這一章中 首先闡述跳頻通信系統(tǒng)的原理并給相應的技術指標 隨后就 跳頻通信系統(tǒng)的組成再分別介紹跳頻通信序列的設計及頻率合成器的相關技 術 在跳頻通信序列的設計中 先給出漢明相關性的概念 給出幾種常用的跳 1 8 第2 章跳頻通信技術的基本原理 頻通信序列的組成及設計方法 并分析其漢明相關性及結構特點 而在頻率合 成器的相關技術中 給出了幾種技術的原理及優(yōu)劣 最后 對跳頻通信系統(tǒng)的 抗干擾性能進行分析 并將跳頻通信系統(tǒng)與定頻通信系統(tǒng)進行比較 得出跳頻 通信系統(tǒng)更具有抗干擾性 1 9 第3 章基于跳頻技術的工業(yè)無線遙控系統(tǒng)的方案設計 第3 章基于跳頻的工業(yè)無線遙控系統(tǒng)的方案設計 3 1 基于跳頻技術的工業(yè)無線遙控系統(tǒng)的應用及要求 本論文在工業(yè)無線遙控系統(tǒng)中新加了跳頻這項技術 使得系統(tǒng)在惡劣的工 業(yè)環(huán)境下可以起到抗干擾及增加用戶數(shù)的作用 基于跳頻的工業(yè)無線遙控系統(tǒng) 主要是用于水泥泵車上 實現(xiàn)對水泥泵車的控制 同時系統(tǒng)還可以用于冶金 建筑 碼頭 港口 礦山 鐵路等眾多領域里各種設備的遙控操作 如超重機 皮帶運輸車等 更可實現(xiàn)對整條生產(chǎn)線的無線遙控操作 所設計的遙控系統(tǒng)應 該滿足以下要求 1 系統(tǒng)是由數(shù)據(jù)接收端和數(shù)據(jù)采集發(fā)送端及執(zhí)行電路組成 每一對機器 對應一個相同的設備識別號 i d 數(shù)據(jù)接收端應具有識別同一i d 號的數(shù)據(jù)采 集發(fā)送端的能力 2 要求系統(tǒng)有可靠性的設計 如低電壓檢測預警 指示燈及復位開關等 3 模擬量的路數(shù)不應低于8 路 采集的模擬量必須通過模數(shù)轉(zhuǎn)換器完成 轉(zhuǎn)換的精度不應低于8 位 轉(zhuǎn)換時間應在微秒級 4 數(shù)據(jù)采集發(fā)送端采集的模擬量轉(zhuǎn)換成數(shù)字量 這些數(shù)字量傳送到數(shù)據(jù) 接收端 在數(shù)據(jù)接收端一端必須還原成模擬量 基于節(jié)約成本及提高可靠性的 要求 要求使用p 刪波代替d a 轉(zhuǎn)換器 5 開關量的路數(shù)不應低于2 路 數(shù)據(jù)采集發(fā)送端的每一路開關都可以實 時的無線控制相應的鍵位 響應時間不高于3 0 0 m s 6 跳頻點數(shù)不應低于5 個 跳頻圖案 跳頻同步方案及跳頻序列的設計 應該具有較強的抗干擾性 7 系統(tǒng)的可遙控距離應大于8 0 米 8 系統(tǒng)中數(shù)據(jù)接收端是安裝在車輛上 采用車輛的火花塞點為系統(tǒng)供電 而數(shù)據(jù)采集發(fā)送端是便攜式的 采用的是電池供電 因此在設計電源上應充分 考慮這些因素并采取必要的電源抗干擾措施 2 l 中山大學碩士學位論文基于跳頻技術的工業(yè)無線遙控系統(tǒng)的研究 3 2 基于跳頻技術的工業(yè)無線遙控系統(tǒng)的