簡單結(jié)構(gòu)管道檢測機器人#中英文翻譯#外文翻譯匹配

河南理工大學萬方科技學院畢業(yè)設計外文翻譯 本科畢業(yè)設計 英語論文 院 （系）： 萬方科技學院機械與動力工程系 專 業(yè)： 機械設計制造及其自動化 班 級： 機制 07-2 班 姓 名： 張樹祺 學 號： 0720150074 2011 年 6 月 10 日河南理工大學萬方科技學院畢業(yè)設計外文翻譯 中文翻譯： 簡單結(jié)構(gòu)管道檢測機器人 本文介紹了管道檢測機器人的原始架構(gòu)。 該機器人由包含兩個萬向節(jié)鉸接部分。一部分是沿管道平行移動的軸車輪盤，而另一部分則是被迫遵循與螺旋運動有關(guān)的軸線旋轉(zhuǎn)的車輪傾斜管。單臺電動機被放置在兩個機構(gòu)之間產(chǎn)生的運動。所有車輪安裝在懸架上，以適應不斷變化的曲線管道。該機器人有其自己的電池和無線鏈路。四種不同管徑分別為的 170， 70 和 40 毫米。對于較小的直徑，電池，無線電接收器，可放置在其他額外的機構(gòu)中。這種架構(gòu)非常簡單，其旋轉(zhuǎn)運動可以被利用來進行擦洗或檢驗任務。 關(guān)鍵詞：自主移動機器人，在管道檢測，螺旋運動 管道檢測機器人已經(jīng)被研究了很長一段時間 ，許多原 來的運動觀念被提出來解決在管道直徑，曲線和能源供應變化中有關(guān)的許多技術(shù)困難。 雖然一個詳盡的文獻回顧是不可能的，根據(jù)有限的可用空間，幾大類別，可確定幾大類別： 1 對于小規(guī)模，許多項目遵循蚯蚓原則：中央部分組成軸向移動，而兩端連接的設備具有阻隔管道。這一概念已經(jīng)提出氣動版本（ 如 1）， 但他們需要電力臍帶。對于較小的直徑（ 10 毫米或更?。?，根據(jù)尺蠖的原則，或根據(jù)慣性運動由鋸齒波電壓 驅(qū)動 2，或使用與微分摩擦系數(shù)振動鰭 3，則采用壓電驅(qū)動。 2 對于各種中型管道，根據(jù)直徑的適應性和轉(zhuǎn)彎能力古典機電系統(tǒng)已提出各種涉及車輪和軌道運動學結(jié)構(gòu)。 3 對于大型管道，管道爬行走路也已提出 6。 文中提出的四個移動機器人屬于第二類，他們 的管直徑從 40 到 170mm，該設計嘗試使用單一驅(qū)動器減少機器的復雜性實現(xiàn)沿管的的流動性，即使我們的研究可看作一個獨立努力地結(jié)果。但此螺旋論似乎已經(jīng)被研究過。 體系結(jié)構(gòu) 河南理工大學萬方科技學院畢業(yè)設計外文翻譯 圖 1 該機器人主要分為兩部分，定子和轉(zhuǎn)子，包括一個 DC 連接，馬達與減速機，萬向節(jié)。定子配備了一套輪子，有助于運動平行 ; 在這種情形下，定子約束沿著管軸，而轉(zhuǎn)子的 車輪只能沿著螺旋軌跡，該 機器人之間的軸向速度和旋轉(zhuǎn)速度的關(guān)系 tgRwv 其中 R 為管道半徑 , a 是車輪傾斜角度。定子和轉(zhuǎn)子必須保證穩(wěn)定性，以保證機器人之間的管道和足夠的接觸力，以適應管道直徑的變化和障礙，并允許在彎曲的管道中行駛。對于更大型的機器人（ D -170），機器人是硬性連接到電機軸上來確保穩(wěn)定性。對于規(guī)模較小的直徑，彎管需要更大程度的自由， 需要兩倍的數(shù)量 的輪子。河南理工大學萬方科技學院畢業(yè)設計外文翻譯 圖 2 圖 3 直徑 70 毫米以上的機器人提供了 9 個電池，分布在電機定子上。試驗表明，對于規(guī)模較小 的直徑，這個配置是不可能的。第一個由轉(zhuǎn)子組成，第二個包括電機和減速器，第三個是定子車輪與軸，能源供應