[CAD圖紙全套]智能機械狗設(shè)計

買文檔就送全套 紙 詢 414951605 最新最全的優(yōu)秀畢設(shè) 資料完 整 答辯通過 智能機器狗結(jié)構(gòu)設(shè)計 摘要 對于我們的未來生活，每個人有不同的構(gòu)想，但大多數(shù)人都相信，在將來的社會，機器狗將作為家庭的一員進入我們的生活，與我們每天朝夕相處?？涩F(xiàn)在普遍存在人們心中的疑問是：將來機器狗將以何種身份進入我們的生活，是玩伴還是傭人，智能機器狗的設(shè)計就是為了將來機器狗能進入我們中國人的家庭生活，為我們的家庭生活帶來歡樂。 本設(shè)計采用關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)，成功地設(shè)計了智能機器狗的本體結(jié)構(gòu)。本機器狗具有前后行、平地側(cè)行等基本 行走功能。另外機器狗頭部還裝有 腔內(nèi)部可裝備內(nèi)置電源和智能設(shè)備。本設(shè)計參考了狗的結(jié)構(gòu)組成，使得機器狗結(jié)構(gòu)盡量與狗的本體結(jié)構(gòu)相似，尤其在長度配比方面。本設(shè)計的結(jié)構(gòu)比較復雜，關(guān)節(jié)數(shù)目眾多，為了力求優(yōu)化設(shè)計，設(shè)計者兼顧了關(guān)鍵部件的互換性和結(jié)構(gòu)緊湊的原則。所有的關(guān)節(jié)都用了 2036 型的直流伺服電機作為驅(qū)動源，充分利用伺服電機的特性。伺服電機的驅(qū)動都采用了諧波減速器機構(gòu)，該減速方案減速比大、效率高，是比較理想的減速方案。 買文檔送全套圖紙 扣扣 414951605 關(guān)鍵詞 ： 智 能機器狗； 結(jié)構(gòu)設(shè)計； 諧波傳動 買文檔就送全套 紙 詢 414951605 最新最全的優(yōu)秀畢設(shè) 資料完 整 答辯通過 or in as a we s be of or of is to s of a of to is D be of of as s to in of of is of in an to of of of a 2036C as a of in is a 文檔就送全套 紙 詢 414951605 最新最全的優(yōu)秀畢設(shè) 資料完 整 答辯通過 目錄 摘要 . I . 1 章 緒論 . 1 課題的來源、研究目的和意義 . 1 內(nèi)外智能機器人的發(fā)展概況 . 3 設(shè)計的主要內(nèi)容 . 5 第 2 章 智能機器狗的設(shè)計 . 6 由度的分配及結(jié)構(gòu)方案的設(shè)計 . 6 由度的分配 . 6 構(gòu)方案的設(shè)計 . 7 節(jié)驅(qū)動方案的選擇 . 11 動方案的選擇 . 12 動方式 . 12 速器和減速比的選擇 . 13 機與減速器的連接方式 . 15 構(gòu)特點及性能參數(shù) . 17 能機器狗的結(jié)構(gòu)特點 . 17 能機器狗的結(jié)構(gòu)性能參數(shù) . 17 第 3 章 部分關(guān)節(jié)部件設(shè)計計算 . 20 關(guān)節(jié)力矩的計算 . 20 關(guān)節(jié)靜力矩的計算 . 20 關(guān)節(jié)向前后運動自由度的靜力矩的計算 . 22 關(guān)節(jié)左右擺動時靜力矩的計算 . 22 關(guān)節(jié)擺動時的靜力矩的計算 . 24 波傳動組件的選擇與計算 . 25 柱齒輪減速器組件選擇與計算 . 25 關(guān)節(jié)所需電機的選擇與計算 . 26 第 4 章 其它部件的選擇 . 27 第 5 章 成本估算和環(huán)保分析 . 29 本估算 . 29 保與經(jīng)濟分析 . 29 結(jié)論 . 31 買文檔就送全套 紙 詢 414951605 - 致謝 . 32 參考文獻 . 33 附錄 . 34 買文檔就送全套 紙 詢 414951605 - 1 - 第 1 章 緒論 本課題的來源、研究目的 和意義 本課題是機器人寵物項目之一。該項目從表演性和娛樂性方面著手，顯示其存在的價值和實力，同時又是從高技術(shù)方面展現(xiàn)其當今科技的發(fā)展方面和前景。 智能機器狗屬于機器人的范疇，要談?wù)摍C器狗，有必要先了解機器人的概況。自從七十年代工業(yè)機器人應(yīng)用與工業(yè)生產(chǎn)以來，機器人對工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展，勞動生產(chǎn)率、勞動市場、環(huán)境工程都產(chǎn)生了 深遠 的影響。幾十年來，機器人技術(shù)以驚人的速度發(fā)展起來。第一代示教機器人已廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)；第二代具有感知的機器人的研究已取得了很大的突破；第三代類人智能機器人的研究已成為 許多國家的高科技 前沿 項目之一。在核工業(yè)場所，深海石油平臺的維護、戰(zhàn)場上排雷、彈藥運輸、火場救火等方面，機器人相對與人類來說都有很大的優(yōu)越性。機器人在其他工農(nóng)業(yè)領(lǐng)域也正有越來越廣泛的應(yīng)用 1。 隨著社會的發(fā)展，社會分工越來越細，尤其在現(xiàn)代化的大生產(chǎn)中，有的人每天就只管擰同一個部位的一個螺母，有的人整天就是接一個線頭，就像電影摩登時代中演示的那樣，人們感到自己在不斷異化，各種職業(yè)病開始產(chǎn)生。于是人們強烈希望用某種機器代替自己工作。于是人們研制出了機器人，代替人完成那些枯燥、單調(diào)、危險的工作。由于機器人的問 世，使一部分工人失去了原來的工作，于是有人對機器人產(chǎn)生了敵意?！皺C器人上崗，人將下崗。 ”不僅在我國，即使在一些發(fā)達國家如美國，也有人持這種觀念。其實這種擔心是多余的，任何先進的機器設(shè)備，都會提高勞動生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量，創(chuàng)造出更多的社會財富，也就必然提供更多的就業(yè)機會，這已被人類生產(chǎn)發(fā)展史所證明。任何新事物的出現(xiàn)都有利有弊，只不過利大于弊，很快就得到了人們的認可。比如汽車的出現(xiàn)，它不僅奪了一部分人力車夫、挑夫的生意，還常常出車禍，給人類生命財產(chǎn)帶來威脅。雖然人們都看到了汽車的這些弊端，但它還是成了人們?nèi)粘Ｉ钪?必不可少的交通工具。英國一位著名的政治家針對關(guān)于工業(yè)機器人的這一問題說過這樣一段話：“日本機器人的數(shù)量居世界首位，而失業(yè)人口最少，英國機器人數(shù)量在發(fā)達國家中最少，而失業(yè)人口居高不下”，這也從另一個側(cè)面說明了機器人是不會搶人飯碗的。 美國是機器人的發(fā)源地，機器人的擁有量遠遠少于日本，其中部分原因就是因為美國有些工人不歡迎機器人，從而抑制了機器人的發(fā)展。日本買文檔就送全套 紙 詢 414951605 - 2 - 之所以能迅速成為機器人大國，原因是多方面的，但其中很重要的一條就是當時日本勞動力短缺，政府和企業(yè)都希望發(fā)展機器人，國民也都歡迎使用機器人。由于使用了 機器人，日本也嘗到了甜頭，它的汽車、電子工業(yè)迅速崛起，很快占領(lǐng)了世界市場。從現(xiàn)在世界工業(yè)發(fā)展的潮流看，發(fā)展機器人是一條必由之路。沒有機器人，人將變?yōu)闄C器；有了機器人，人仍然是主人。 此次機器狗的設(shè)計可以借鑒以往的步行機器人來設(shè)計，尤其是在步態(tài)行走中，機器人的步態(tài)是在步行過程中，機器人各個關(guān)節(jié)在時序和空間上的一種協(xié)調(diào)關(guān)系，通常由各關(guān)節(jié)的運動軌跡來描述。步態(tài)規(guī)劃的目標是產(chǎn)生期望步態(tài)，即產(chǎn)生在某個步行周期中能實現(xiàn)某種步態(tài)的各關(guān)節(jié)運動軌跡，這個目標的實現(xiàn)就依賴于有效而可靠的步態(tài)規(guī)劃方法。步態(tài)規(guī)劃是機器人穩(wěn)定步行的基 礎(chǔ)，也是雙足步行機器人研究中的一個關(guān)鍵技術(shù)。要實現(xiàn)和提高機器人的行走性能，必須研究實用而有效的步態(tài)規(guī)劃方法。雙足機器人自由度較多，運動鏈結(jié)構(gòu)復雜，行走時各自由度之間的關(guān)系協(xié)調(diào)比較困難。采用傳統(tǒng)的兩步規(guī)劃法，將前向運動與側(cè)向運動分開進行，雖然可以獲得穩(wěn)定步態(tài)，但機器人行走動作不流暢。為解決此問題，在根據(jù)雙足機器人的自身特點進行步態(tài)規(guī)劃時采用三步規(guī)劃法。三步規(guī)劃法在兩步規(guī)劃法基礎(chǔ)上，通過對關(guān)節(jié)運動曲線進行修正，獲得更加流暢的行走步態(tài)。第 1 步根據(jù)雙足步行機器人的結(jié)構(gòu)特點，規(guī)劃機器人行走時的基本姿態(tài)及運動軌跡；第 2 步則根據(jù)雙足機器人的運動學方程，確定其余各關(guān)節(jié)的運動；第 3 步對各關(guān)節(jié)的運動軌跡進行修正，獲得更加流暢的步態(tài)靈活多樣的運動能力是生物體特有的一種屬性，沒有這種屬性，生物體無法獲取食物，無法逃脫危險，無法繁衍生息。 雙足步行是高級生命的一種運動形式，對這種運動形式的機理研究及其機械再創(chuàng)造是一項極富挑戰(zhàn)的課題。雙足機器人是雙足生物運動形式的機械再創(chuàng)造，與其它移動機器人 (輪式、履帶式、爬行式等 )相比，雙足機器人具有高度的適應(yīng)性與靈活性。雙足機器人與地面接觸點是離散的，可以選擇合適的落腳點來適應(yīng)崎嶇的路面，它既可以在 平地行走，也可以在復雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中行走，如在凹凸不平的地面行走、在狹窄的空間里移動、上下臺階和斜坡、跨越障礙等。然而，現(xiàn)實世界的地面情況是很難事先精確獲取的，這就需要雙足機器人的支撐踝關(guān)節(jié)能夠柔順。 本題所研究的機器人并不同于一般的工業(yè)機器人。因為它不再固定在一個位置上。這種機器人具有靈活的行走系統(tǒng)，以便隨時走道需要的地方，完成人或智能系統(tǒng)預(yù)先設(shè)置指定的工作。機器人行走系統(tǒng)的靈活性和對地面的適應(yīng)能力將直接形象機器人的工作范圍和工作能力，自然界的事實，仿生學以及力學分析表明，智能機器狗比類人型步行 機器人容易實現(xiàn)得多，它主要體現(xiàn)在以下幾個方面： 買文檔就送全套 紙 詢 414951605 - 3 - 且能夠作各種動作，如坐下、扭動身軀、點頭、擺尾巴，而這些動作機器人卻不能作到。 為該機器狗可具有獨立的能源裝置，同時要求隨時補給能源，因此在設(shè)計時就應(yīng)充分考慮其能耗問題。 且其技術(shù)已經(jīng)相當成熟，而智能機器狗是四足行走，技術(shù)難度相對較底，因此機器狗的娛樂前景被普遍看好 2。 仿狗機器狗對機器人的機械結(jié)構(gòu)及驅(qū)動裝置提出了許多特殊要求，這將導致傳統(tǒng)機械的重大變革。仿狗機器狗是工程上少有的高價、非線形、非完整約素的多自由度系統(tǒng)，這對其動力學的研究可能導致力學領(lǐng)域中新觀念、新方法的生產(chǎn)。另外。其研究還可以推動仿生學的發(fā)展。 因此，智能機器狗的研究具有十分重大的價值和意義。 自然界中的萬物都是經(jīng)過一個漫長的優(yōu)化過程，其中狗也不例外。可 以肯定，智能機器人一定會有一個持續(xù)“優(yōu)化”和研制的前景 3。 國內(nèi)外智能機器人的發(fā)展概況 智能機器人的研制開始于本世紀六十年代，只有二十多年的歷史。然爾， 智能機器人的研究工作進展 迅速 。如今已成為機器人技術(shù)領(lǐng)域的主要研究方向之一。 1968 年，美國的通用 電氣公 司試制了一臺叫“ 操作雙步行機器人機械，從而揭開了雙足步行機器人研制的序幕。 1968 年，日本早稻田大學加藤一郎教授在日本首先展開了雙足機器人的研制工作。 1969 年研制出 面自由度步行機。該機具有六個自由度， 每條腿有髖、膝、踝三個關(guān)節(jié)。利用人造橡膠肌肉為關(guān)節(jié)，通過注氣，排氣引起肌肉收縮牽引關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動從而邁步 。由于氣體的可伸縮性，該機器人行走不穩(wěn)定。 1971 年加藤一朗又研制 出 雙足機器人，仍采用人造肌肉驅(qū)動，能在平地，斜坡和階梯上行走，具有 11 個自由度。 1972 年，加藤一郎實驗室研制出 足步行機器人，該機器人采用液壓驅(qū)動，具有 11 個自由度。下肢作三維運動，上身軀體左右擺動以實現(xiàn)雙足機器人重心的左右移動。該機器人重 130 90載荷30實現(xiàn)步幅 15步 45s 的靜態(tài)步行。 1973 年，加騰等人在 足機器人上采用預(yù)先設(shè)計步行方式的程序控制方法，用步行運動分析及重量實驗設(shè)計步態(tài)軌跡，用以控制機器人的步行運動。該機器人采用以單腳 支撐期為靜態(tài)。雙腳切換氣為動態(tài)的準動態(tài)步方案。實現(xiàn)了步幅 45步 9S 的準動態(tài)步行。 買文檔就送全套 紙 詢 414951605 - 4 - 1984 年，加藤實驗室又研制采用踝關(guān)節(jié)力矩控制的 足機器人，實現(xiàn)了步幅 40步 平穩(wěn)動態(tài)步行。 1986 年，加騰實驗室有研制成功了 R）步行機器人，該機器人通過軀體運動來補償下肢的任意運動，在軀體的平衡作用下，實現(xiàn)了步行周期 幅 30平地動態(tài)步行 4。 近年來，日本許多研究單位正致力于雙足機器人的研制工作，其中本田公司最為突出。 本田公司于 1996 年推出了 他們最新研制的雙足步行機器人，它能夠根據(jù)具體條件改變運動方向，并控制其自身的平衡，完成平穩(wěn)的動態(tài)步行。該機器人具有平地前后行、側(cè)行、轉(zhuǎn)彎、上下臺階、推車、抓取一定重物等功能。 本田公司于 1997 年又推出了經(jīng)改進的雙足步行機器人，其功能更加齊全，機器人關(guān)節(jié)采用了伺服電機驅(qū)動，頭部裝有攝像機，手部和足部裝 有六維力矩傳感器，機器人結(jié)構(gòu)緊湊，定位精確。 日本在目前的仿人雙足機器人仍未達到完全使用的階段。他們的研制目標是達到與人無異的動態(tài)步行。相信人的智慧會使這個“進化”實現(xiàn)。 此外，日本的有本卓，廣瀨茂男 ，小川清等人也在雙足步行機器人的理論研究方面作出了不少的貢獻。美國、英國、蘇聯(lián)、南斯拉夫、意大利、德國等國家，許多學者在步行機器人的力學，模型和型號研制方面也作出了相應(yīng)的工作。如英國于 1970 年研制成功的 ”雙足步行機器人，在蘇聯(lián)則研制出兩輪雙足行走機器人 5。 國內(nèi)，仿人雙足步行機器人的研制工作起步較晚， 1985 年以來，相繼有幾所高校進行了這方面的研究并取得了一定的成果。其中以哈爾濱工業(yè)大學和國防科技大學最為典型 6。 哈爾濱工業(yè)大學自 1985 年開始研制雙足步行機器人，已經(jīng)完 成了三個型號的研制工作； 第一個型號為 10 個自由度，重 100 節(jié)由直流伺服電極驅(qū)動，屬于靜態(tài)步行。 第二個型號為 10 個自由度，該機器人關(guān)節(jié)和腿部結(jié)構(gòu)采用了平行四邊形結(jié)構(gòu)。 第三個型號為 12 個自由度，關(guān)節(jié)采用兩電機相連，同時實現(xiàn)兩個自由度。 目前，哈爾濱工業(yè)大學機器人研究所的強文義，付佩深教授與機械電子工程教研室的謝濤副教授等老師合作，正在致力于功能齊全的仿人行走機器人的研制工作，該機器人包括行走機構(gòu)，上身及臀部執(zhí)行機構(gòu)，共 32個自由度。 國防科技大學也進行 了這方面的研究。在 1989 年研制成功了一臺雙買文檔就送全套 紙 詢 414951605 - 5 - 足機器人，這臺機器人具有 10 個自由度，能完成靜態(tài)步行，動態(tài)步行 7。 本設(shè)計的主要內(nèi)容 本設(shè)計的智能機器狗的本體設(shè)計，是在參考國內(nèi)外所做的研究的基礎(chǔ)上，在加上自己獨到的見解，從而單獨完成此課題，本設(shè)計的主要內(nèi)容如下： 1、對腿關(guān)節(jié)實現(xiàn)一體化設(shè)計，即使寬關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)同時實現(xiàn)擺動動作，并且寬關(guān)節(jié)也可以向外擺動。擺動動作是由電機加諧波減速器傳動來實現(xiàn)的。 2、對頭部以及尾巴的結(jié)構(gòu)進行設(shè)計，使其結(jié)構(gòu)優(yōu)化，完成指定的 技術(shù)要求。 3、選擇關(guān)節(jié)驅(qū)動方案及傳動方案。 4、對電機，齒輪減速器，以及偕波減速器的組件進行選擇和設(shè)計。 買文檔就送全套 紙 詢 414951605 - 6 - 第 2 章 智能機器狗的設(shè)計 由度的分配及結(jié)構(gòu)方案的設(shè)計 由度的分配 智能機器狗為了實現(xiàn)前后行走、側(cè)行，以及頭部的擺動，尾巴的上下運動等功能，腿部設(shè)計采用了 12 個自由度，分布如圖 2示。 買文檔就送全套 紙 詢 414951605 - 7 - 圖 2走機構(gòu)正面自由度分布圖 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) 3 和 4 可實現(xiàn)智能機器狗的大腿的向前或向后運動，它也可以帶動整個腿部的前后運動，而擺動關(guān)節(jié) 2 和 5 可實現(xiàn)智能機器狗大腿向身體的外側(cè)移動，而擺動關(guān)節(jié) 1 和 6 可實現(xiàn)機器狗的小腿向前或向后運動。頭部的自由度可使機器狗的頭能實現(xiàn)點頭的動作 8。 構(gòu)方案的設(shè)計 1、 髖關(guān)節(jié)的設(shè)計 髖關(guān)節(jié)的設(shè)計要完成大腿的左右擺動和前后擺動。同時還要考慮到當一條腿抬起時，另外三條腿所產(chǎn)生的彎矩，以及重心的偏移，并要有較好的剛度和穩(wěn)定性。在機器狗的結(jié)構(gòu)設(shè)計中，力求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕。為此根據(jù)使用的電機和齒輪減速器，以及諧波減速器的特點采用了如圖 2示的結(jié)構(gòu)形式。圖 2實現(xiàn)大腿的左右擺動，其結(jié)構(gòu)為一電機直接和一齒輪減速器相連，使結(jié)構(gòu)達到緊湊、輕巧。而圖 2實現(xiàn)大腿的前后擺動，其原理為一電機的軸通過脹緊套與諧波減速器相連， 內(nèi)殼 與膝關(guān)節(jié)相連。內(nèi)外殼體之間裝有密珠軸承。這樣電機的內(nèi)外表面之 間就可以有相對的轉(zhuǎn)動，當大腿向左右方向抬腿，外殼靜止，內(nèi)殼旋轉(zhuǎn) 9。 買文檔就送全套 紙 詢 414951605 - 8 - 圖 2腿的左右擺動圖 買文檔就送全套 紙 詢 414951605 - 9 - 圖 2腿的前后擺動圖 2、 膝關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)設(shè)計 膝關(guān)節(jié)是聯(lián)系大腿和小腿的重要部件，設(shè)計它具有重要的意義。有兩種設(shè)計方案如下： （ 1）與大腿前后擺動時的自由度一樣，它的主要構(gòu)件是電機，諧波減速器，密珠軸承，以及測量前后擺動角度的碼盤，其具體結(jié)構(gòu)如圖 2 買文檔就送全套 紙 詢 414951605 - 10 - 圖 2關(guān)節(jié)擺動圖 （ 2）與大腿左右擺動時情況一樣。它主要構(gòu)件是電機，齒輪減速器、密珠軸承，以及測量前后擺動角度的碼盤，其具體結(jié)構(gòu)如圖 2示。 買文檔就送全套 紙 詢 414951605 - 11 - 圖 2關(guān)節(jié)擺動圖 3、機器狗脖子的結(jié)構(gòu)設(shè)計 機器狗的頭部實現(xiàn)上下擺動，因此其結(jié)構(gòu)設(shè)計和機器狗的膝關(guān)節(jié)的設(shè)計一樣。 4、機器狗的尾巴用彈簧做成 10。 節(jié)驅(qū)動方案的選擇 智能機器狗具有多個自由度，每個自 由度都必須有一個驅(qū)動源驅(qū)動。目前常用的驅(qū)動方式有：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電力驅(qū)動 11。各自的特點買文檔就送全套 紙 詢 414951605 - 12 - 如下： 1、液壓驅(qū)動： 壓力高，可獲得較大的驅(qū)動力，實現(xiàn)無級調(diào)速，并可獲得較高的位置精度。但成本較高，油路比較復雜，存在發(fā)熱問題，密封要求高。 2、氣壓驅(qū)動： 壓縮空氣粘度小，易達到高速，介質(zhì)無污染，使用安全，工作壓力低，制造要求比液壓元件低，管理維護比較容易。但工作平穩(wěn)性差，速度及位置控制比較困難，而且壓縮空氣需要除水。 3、電力驅(qū)動： 電力驅(qū)動無泄露，控制方便，易與計算機控制系統(tǒng)相連接，精度高，安全性好，維 修方便。電機是配套的通用產(chǎn)品，規(guī)格齊全，不必另行設(shè)計制造。為了驅(qū)動關(guān)節(jié)機構(gòu)，一般電機需要配減速裝置。 本設(shè)計中采用電力驅(qū)動方式，采用瑞士公司的系列直流伺服電機。這種電機的特點如下： （ 1）體積小，重量輕； （ 2）輸出較大的功率； （ 3）調(diào)速范圍寬； （ 4）運動平穩(wěn)，控制精確可靠； （ 5）慣量低，起動力矩大，響應(yīng)性能好。 選取電機功率：根據(jù)以前步行機器人的研究經(jīng)驗可知，智能機器狗的行走部分各個關(guān)節(jié)最大力矩是在靜態(tài)步行中，因此選電機時只考慮靜態(tài)狀態(tài)。步行電機功率由工件重量決定，具體計算見第 3 章第 1 節(jié) 各個 關(guān)節(jié)力矩 的計算。 動方案的選擇 傳動精度是智能機器狗設(shè)計的一項重要指標。傳動精度的保證要依靠機械轉(zhuǎn)動鏈的精度和伺服系統(tǒng)的精度來保證。理論上轉(zhuǎn)動鏈越短越好，驅(qū)動方案越直接越好。 動方式 目前驅(qū)動機器人關(guān)節(jié)的傳動方式有兩種，智能機器狗也不例外，這兩種方式是：一種是將電機、減速器和關(guān)節(jié)同軸；另一種是將電機和減速器同軸，中間通過傳動裝置傳遞力和運動到關(guān)節(jié)軸。前者稱為直接驅(qū)動方式，后者稱為間接驅(qū)動方式。 本設(shè)計只用到了直接驅(qū)動方式。 買文檔就送全套 紙 詢 414951605 - 13 - 速器和減速比的選擇 智能機器狗要求減速器運動精度高、回轉(zhuǎn)穩(wěn)定、效率高、體積小、減速比大 。經(jīng)過分析比較，本設(shè)計中用大腿前后擺動的減速器應(yīng)選擇諧波減速器，而其他關(guān)節(jié)所用的減速器應(yīng)選擇和電機相匹配的齒輪減速器。這里有四種普通減速器與諧波齒輪減速器性能做了以下比較，從中不難看其中的優(yōu)劣。具體參數(shù)如下表 2 2 2 2 22。 1、行星齒輪 行星齒輪參數(shù)如表 2 表 2星齒輪 參數(shù) 名稱 參數(shù)值 參數(shù)名稱 參數(shù)值 傳動級數(shù) 3 輸出力矩 動比 率 85% 齒輪數(shù)量 13 個 軸承參數(shù) 17 套 節(jié)圓線速度 s 齒滑動速度 s 同時嚙合齒數(shù) 7% 齒面接觸應(yīng)力 的剪切力 172的安全系數(shù) 3 齒面接觸狀態(tài) 線性 運動平穩(wěn)性 中 力的平衡 好 外形尺寸高 形尺寸長 形尺寸寬 積 40000量 111、人字齒輪 人字齒輪參數(shù)如表 2 表 2字齒輪 參數(shù)名稱 參數(shù)值 參數(shù)名稱 參數(shù)值 傳動級數(shù) 2 輸出力矩 動比 96 效率 85% 齒輪數(shù)量 4 個 軸承參數(shù) 6 套 節(jié)圓線速度 s 齒滑動速度 s 同時嚙合齒數(shù) 5% 齒面接觸應(yīng)力 的剪切力 172的安全系數(shù) 3 齒面接觸狀態(tài) 線性 運動平穩(wěn)性 好 力的平衡 好 外形尺寸高 形尺寸長 形尺寸寬 文檔就送全套 紙 詢 414951605 - 14 - 體積 146000量 127、蝸桿加螺旋齒輪 蝸桿加螺旋齒輪參數(shù)如下表 2 表 2桿加螺旋齒輪 參數(shù)名稱 參數(shù)值 參數(shù)名稱 參數(shù)值 傳動級數(shù) 2 輸出力矩 動比 100 效率 78% 齒輪數(shù)量 4 個 軸承參數(shù) 6 套 節(jié)圓線速度 s 齒滑動速度 s 同時嚙合齒數(shù) 3% 齒面接觸應(yīng)力 的剪切力 172的安全系數(shù) 2 齒面接觸狀態(tài) 線性 運動平穩(wěn)性 好 力的平衡 不好 外形尺寸高 形尺寸長 形尺寸寬 積 44000量 、圓柱齒輪 圓柱齒輪參數(shù)如下表 2 表 2柱齒輪 參數(shù)名稱 參數(shù)值 參數(shù)名稱 參數(shù)值 傳動級數(shù) 3 輸出力矩 動比 率 93% 齒輪數(shù)量 6 個 軸承參數(shù) 8 套 節(jié)圓線速度 s 齒滑動速度 s 同時嚙合齒數(shù) 3% 齒面接觸應(yīng)力 的剪切力 172的安全系數(shù) 5 齒面接觸狀態(tài) 線性 運動平穩(wěn)性 中 力的平衡 好 外形尺寸高 形 尺寸長 91形尺寸寬 文檔就送全套 紙 詢 414951605 - 15 - 體積 185000量 325、諧波齒輪 諧波齒輪參數(shù)如下表 2 表 2波齒輪 參數(shù)名稱 參數(shù)值 參數(shù)名稱 參數(shù)值 傳動級數(shù) 1 輸出力矩 動比 100 效率 85% 齒輪數(shù)量 2 個 軸承參數(shù) 5 套 節(jié)圓線速度 s 齒滑動速度 s 同時嚙合齒數(shù) 30% 齒面接觸應(yīng)力 的剪切力 的安全系數(shù) 36 齒面接觸狀態(tài) 面 運動平穩(wěn)性 好 力 的平衡 好 外形尺寸高 形尺寸長 28形尺寸寬 積 5500量 25以上五種減速器的比較中，可以發(fā)現(xiàn)諧波齒輪減速器的優(yōu)點突出。此外瑞士某公司產(chǎn)的電機和 減速器是配 套用的，雖然他們是圓柱齒輪減速器，但不可同日而語。 機與減速器的連接方式 對于用以使機器狗的大腿前后的 列電機，其輸出的軸徑較小，如果采用鍵連接方式明顯不合適，因此本設(shè)計中采用目前國外比較流行的新型連接方式，用脹緊套連 接方式。具體結(jié)構(gòu)如圖 2示。這種方式的優(yōu)點如下圖 2 買文檔就送全套 紙 詢 414951605 - 16 - 圖 2（ 1）沒有反向間隙，傳動精度高； （ 2）定位方便，具有相位微量可調(diào)的優(yōu)點； （ 3）無鍵槽，傳遞扭矩大； （ 4）可多次裝卸，重復使用，安裝方便； 對于用以除了使大腿前后運動的電機，其他的 電機都是 2036 型電機， 與之配套 的是 1920/1 型的圓柱齒輪減速器，它的配合也有以下幾點優(yōu)點： （ 1）沒有反向間隙，傳動精度更高（因為它們是一體的）； （ 2）傳動比可以調(diào)制； 買文檔就送全套 紙 詢 414951605 - 17 - （ 3）輸出軸的軸徑是鍵槽相連，但傳遞扭矩足夠智能機器狗使用； （ 4）可任意次裝卸，且安裝非常方便。 構(gòu)特點及性能參數(shù) 能機器狗的結(jié)構(gòu)特點 1、本設(shè)計采用多關(guān)節(jié)多自由度結(jié)構(gòu)。行走機構(gòu)完成前后運動，左右運動，以及頭部 的運動。 2、本設(shè)計采用了電機與諧波減速器相連的直接驅(qū)動方式。結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、重量輕、傳動精度高，而且大大增加了關(guān)節(jié)所能達到的運動角度。 3、本設(shè)計采用了電機和減速器一體的結(jié)構(gòu)形式，使其體積小，重量輕，傳動精度高。 4、本設(shè)計采用了脹緊套連接電機軸與減速器的新形式。這種方式連接可靠、安裝方便、結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、重量輕。 5、本設(shè)計驅(qū)動源全部為電機驅(qū)動，易于集中控制與程序化控制。 6、設(shè)計中，整個結(jié)構(gòu)采用鋁合金（ 料，這種材料重量輕、硬度高、強度雖不如鋼，但卻大大高于普通鋁合金。 能機器狗的結(jié)構(gòu)性能參數(shù) 1、電機 由于智能機器狗行走時要求速度變化大，調(diào)速范圍大，要求頻繁換向，且動態(tài)響應(yīng)要求快，故應(yīng)選用直流伺服電動機。其工作原理、結(jié)構(gòu)和基本特性與普通直流電動機沒有原則性區(qū)別，有如下特點： (1)動慣量為普通直流電動機的 1/31/2； (2) (3) (4)確保正反轉(zhuǎn)特性對稱； 況且，為了克服低速不平衡性，也應(yīng)該選用低慣量直流伺服電動機。與傳動 直流伺服電動機相比，其特點有： (1)態(tài)響應(yīng)快； (2)向性能好，電氣噪音??； (3)動平穩(wěn)。 綜合以上所述，我選用瑞士 司的 2036 型和 244 型直流無刷伺服電動機，具體參數(shù)如下表 2表 23： 2036 型參數(shù)如下表 2 表 2036 型 買文檔就送全套 紙 詢 414951605 - 18 - 參數(shù)名稱 參數(shù)值 06mm 29500030w 2444參數(shù)如下表 2 2444 參數(shù)名稱 參數(shù)值 4m 6mm 448v 30007w 、諧波減速器 速比為 63； 速比為 80。 3、圓柱齒輪減速器 這類的減速器選自瑞士 司的產(chǎn)品，型號為 1920/1 和1923/1，其參數(shù)分別如下表 2表 24： 1920/1 型參數(shù)如下表 2 表 2920/1 型 參數(shù)名稱 參數(shù)值 0:1. 買文檔就送全套 紙 詢 414951605 - 19 - 00000000923/1 型參數(shù)如下表 2 2923/1 型 參數(shù)名稱 參數(shù)值 3:1. 00000000、大腿長度 130腿長度 180 5、兩個前腿，以及兩個后腿的中心距 280 6、機器狗的身體長 7、各關(guān)節(jié)擺幅為正負 20。 8、機器狗總重： 15 9、機器狗的總高為 592長 買文檔就送全套 紙 詢 414951605 - 20 - 第 3 章 部分關(guān)節(jié)部件設(shè)計計算 關(guān)節(jié)力矩的計算 關(guān)節(jié)靜力矩的計算 因設(shè)計要求無動態(tài)特性要求，故設(shè)計時參考最大靜力矩選擇電機與減速器。智能機器狗是一個四足支撐的機器，當它行走時，假定僅一條腿向前后運動，或者左右運動，而其它三條腿不動，這 給計算它們的靜力矩帶來了非常大的好處，具體的分析如 圖 3 買文檔就送全套 紙 詢 414951605 - 21 - 圖 3關(guān)節(jié)擺動力矩圖 其力矩的公式 3得： M2= (3其中 80 2=20 入之中： .8=文檔就送全套 紙 詢 414951605 - 22 - 關(guān)節(jié)向前后運動自由度的靜力矩的計算 因為髖關(guān)節(jié)有兩個自由度 ，一個自由度使機器狗向前后運動，而另一個自由度使機器狗向左右運動，因此所需的電機的作用目的有所不同，進而在計算兩個電機的靜力矩的方法也有所不同，具體如下圖 3示： 圖 3關(guān)節(jié)前后擺動力矩圖 由力矩原理可得髖關(guān)節(jié)前后擺動的力矩公式 3： M1= (3=中 80 3=50 30 1=20 + 髖關(guān)節(jié)左右擺動時靜力矩的計算 當髖關(guān)節(jié)向左右擺動時，為了計算出最大的靜力矩，假設(shè)智能機器狗的大腿和小腿在一條直線上，具體情況如下圖 3示： 買文檔就送全套 紙 詢 414951605 - 23 - 圖 3關(guān)節(jié)左右擺動力矩圖 由力矩原理可得髖關(guān)節(jié)左右擺動時的力矩公式 3： M3= (3=l1+ 80 3=20 30 g=3=.8(=文檔就送全套 紙 詢 414951605 - 24 - 關(guān)節(jié)擺動時的靜