【畢業(yè)學(xué)位論文】（Word原稿）智能循跡避障聲控小車設(shè)計(jì)-計(jì)算機(jī)技術(shù)

江西理工大學(xué)應(yīng)用科學(xué)學(xué)院 智能小車 1 智能循跡避障聲控小車設(shè)計(jì) 摘 要 系統(tǒng)主要由 紅外避障模塊 、 聲控 模塊、 光電尋跡、電機(jī)驅(qū)動及語音播報(bào) 模塊組成。采用 片機(jī)作為智能 小車控制核心。系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)對線路進(jìn)行尋跡，小車可以前進(jìn)或后退，遇到障礙物可以自行停止并可以實(shí)現(xiàn)反向運(yùn)行，系統(tǒng)可以利用聲音控制小車的啟停 。整個(gè)系統(tǒng)小巧緊湊，控制準(zhǔn)確，性價(jià)比高，人機(jī)互動性好。 關(guān)鍵詞： 片機(jī)；紅外避障 ； 線路尋跡；直流減速電機(jī) is by as a 89go or be to to DC 智能小車 錄 1 系統(tǒng)設(shè)計(jì) . 1 計(jì)要求 . 1 本要求 . 1 展部分 . 1 體設(shè)計(jì)方案 . 1 本模塊設(shè)計(jì)方案論證與比較 . 1 統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案 . 5 2 單元硬件電路設(shè)計(jì) . 6 電對管尋跡模塊 . 6 機(jī)驅(qū)動電路的設(shè)計(jì) . 6 外避障模塊 . 7 片機(jī) 心模塊 . 8 控電路 . 8 音播報(bào)模塊 . 9 3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) . 10 程序流程圖 . 10 感器數(shù)據(jù)處理及尋跡程序流程 . 11 4 系統(tǒng)測試 . 12 件測試 . 12 件與軟件的聯(lián)機(jī)測試 . 12 5 測試數(shù)據(jù)及實(shí)驗(yàn)結(jié)果 . 13 參考文獻(xiàn) . 14 江西理工大學(xué)應(yīng)用科學(xué)學(xué)院 智能小車 1 1 系統(tǒng)設(shè)計(jì) 計(jì)要求 本要求 1、 小車可以自動尋跡在設(shè)計(jì)好的線路上向前或向后跑。 2、 拍手的聲音可以啟動、停止小車運(yùn)動。 3、 線 路兩端有擋板，當(dāng)小車向一個(gè)方向運(yùn)行到擋板位置停止，然后向反方向 續(xù) 運(yùn)行至擋板位置，如此重復(fù)。 4、 小車由電池供電，電池采用 1200車運(yùn)行時(shí)間需要持續(xù) 24小時(shí)以上。 5、 小車運(yùn)動速度要控制在 以上。 展 部分 1、能實(shí)現(xiàn) 語音播報(bào)前后方有障礙物 ； 體設(shè)計(jì)方案 本模塊設(shè)計(jì) 方案論證與比較 （ 1）車體設(shè)計(jì) 方案 1： 購買玩具電動車。購買的玩具電動車具有組裝完整的車 架車輪、電機(jī)及其驅(qū)動電路。但是一般的說來，玩具電動車具有如下缺點(diǎn)：首先，這種玩具電動車由于裝配緊湊，使得各種所需傳感器的安裝十分不方便。其次，這種電動車一般都是前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動，不能適應(yīng)該題目的方格地圖，不能方便迅速的實(shí)現(xiàn)原地保持坐標(biāo)轉(zhuǎn) 90 度甚至 180 度的彎角。再次，玩具電動車的電機(jī)多為玩具直流電機(jī)，力矩小，空載轉(zhuǎn)速快，負(fù)載性能差，不易調(diào)速。而且這種電動車一般都價(jià)格不菲。因此我們放棄了此方案。 方案 2： 自己制作電動車。經(jīng)過反復(fù)考慮論證，我們制定了左右兩輪分別驅(qū)動，后萬向輪轉(zhuǎn)向的方案。即左右輪分別用兩個(gè)轉(zhuǎn)速和 力矩基本完全相同的直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動，車體 前 部裝一個(gè)萬向輪。這樣，當(dāng)兩個(gè)直流電機(jī)轉(zhuǎn)向相反同時(shí)轉(zhuǎn)速相同時(shí)就可以實(shí)現(xiàn)電動車的原地旋轉(zhuǎn)，由此可以輕松的實(shí)現(xiàn)小車坐標(biāo)不變的 90 度和 180 度的轉(zhuǎn)彎。 江西理工大學(xué)應(yīng)用科學(xué)學(xué)院 智能小車 2 在安裝時(shí)我們保證兩個(gè)驅(qū)動電機(jī)同軸。當(dāng)小車前進(jìn)時(shí)，左右兩驅(qū)動輪與后萬向輪形成了三點(diǎn)結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)使得小車在前進(jìn)時(shí)比較平穩(wěn)，可以避免出現(xiàn)后輪過低而使左右兩驅(qū)動輪驅(qū)動力不夠的情況。為了防止小車重心的偏移， 前 萬向輪起支撐作用。 對于車架材料的選擇，我們經(jīng)過比較選擇了有機(jī)玻璃。用有機(jī)玻璃做的車架比塑料車架更加牢固，比鐵制小車更輕便，美 觀。 (2) 電機(jī)的選擇 對于 智能小 車來說，其驅(qū)動輪的驅(qū)動電機(jī)的選擇就顯得十分重要。由于本 題目要實(shí)現(xiàn)對 尋跡路線 的準(zhǔn)確定位和精確測量，我們綜合考慮了一下兩種方案。 方案 1： 采用步進(jìn)電機(jī)作為該系統(tǒng)的驅(qū)動電機(jī)。由于其轉(zhuǎn)過的角度可以精確的定位，可以實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)路程和位置的精確定位。雖然采用步進(jìn)電機(jī)有諸多優(yōu)點(diǎn)，步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩較低，隨轉(zhuǎn)速的升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會急劇下降，其轉(zhuǎn)速較低，不適用于小車等有一定速度要求的系統(tǒng)。經(jīng)綜合比較考慮，我們放棄了此方案。 方案 2： 采用直流減速電機(jī)。直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)動力矩大，體積小 ，重量輕，裝配簡單，使用方便。由于其內(nèi)部由高速電動機(jī)提供原始動力，帶動變速（減速）齒輪組，可以產(chǎn)生較大扭力 ，價(jià)格比步進(jìn)電機(jī)要便宜好多 。 我們所選用的直流電機(jī)減速比為 1： 74，減速后電機(jī)的轉(zhuǎn)速為 100r/們的車輪直徑為 6此我們的小車的最大速度可以達(dá)到 V=2rv=2*00/60=s，達(dá)到設(shè)計(jì)要求。 能夠較好的滿足系統(tǒng)的要求，因此我們選擇了此方案。 (3) 電機(jī)驅(qū)動 模塊 由于電動車采用了前面使用萬向輪，兩個(gè)后輪各一個(gè)電機(jī)驅(qū)動的驅(qū)動方式，所以可使電動車旋轉(zhuǎn) 360 度，這樣即使前后方都碰到障礙物的時(shí)候，電動車也可以通過在原地不斷旋轉(zhuǎn)的方式找到避免撞擊障礙物的線路。在電動機(jī)的控制上有兩種方案可供選擇。 方案 1:利用 9012、 2電機(jī)構(gòu)成驅(qū)動電路。 如果單片機(jī) 89制口輸出高電平， 9012截止， 2止，電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。單片機(jī)89制口輸出低電平時(shí)， 9012 導(dǎo)通，2通，電機(jī)開始運(yùn)轉(zhuǎn)。該電路比較簡單，輸出功率足夠大，足以推動電機(jī)工作，并且電機(jī)工作時(shí)三極管性能非常穩(wěn)定。但該方案中單片機(jī)部分和電機(jī)供電部分沒有完全隔離，而電 動機(jī)在切換時(shí)會產(chǎn)生巨大的反電動勢，經(jīng)常燒壞單片機(jī)，功耗很大。 方案 2： 利用 其外部輔助電路和電機(jī)構(gòu)成驅(qū)動電路。單片機(jī)控制口接江西理工大學(xué)應(yīng)用科學(xué)學(xué)院 智能小車 3 兩個(gè)輸入控制端 兩個(gè)輸出端 ),0)接電機(jī)。 電機(jī)轉(zhuǎn)動狀態(tài)編碼 ： 左電機(jī) 右電機(jī) 左電機(jī) 右電機(jī) 電動車運(yùn)行狀態(tài) 1 0 1 0 正轉(zhuǎn) 正轉(zhuǎn) 前行 1 0 0 1 正轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn) 左轉(zhuǎn) 1 0 0 0 正轉(zhuǎn) 停 以左電機(jī)為中心原地左轉(zhuǎn) 0 1 1 0 反轉(zhuǎn) 正轉(zhuǎn) 右轉(zhuǎn) 0 0 1 0 停 正轉(zhuǎn) 以右電機(jī)為中心原地右轉(zhuǎn) 0 1 0 1 反轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn) 后退 1 1 1 1 殺停 殺停 立刻停止 根據(jù)上表可知，只要設(shè)定兩塊 1個(gè)控制端口的不同編碼，就可得到電動車的前進(jìn)，后退，旋轉(zhuǎn)等不同的運(yùn)行狀態(tài)；且 最大輸出電流為 使電動車快速運(yùn)行。故采用方案 2。 (4)控制器 模塊 方案 1： 采用可編程邏輯期間 為控制器。 以實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的邏輯功能、規(guī)模大、密度高、體積小、穩(wěn)定性高、 源豐富、易于 進(jìn)行功能擴(kuò)展。采用并行的輸入輸出方式，提高了系統(tǒng)的處理速度，適合作為大規(guī)?？刂葡到y(tǒng)的控制核心。但本系統(tǒng)不需要復(fù)雜的邏輯功能，對數(shù)據(jù)的處理速度的要求也不是非常高。且從使用 、功耗 及經(jīng)濟(jì)的角度考慮我們放棄了此方案。 方案 1： 采用凌陽公司的 16 位單片機(jī)，它是 16 位控制器，具有體積小、驅(qū)動能力高、集成度高、易擴(kuò)展、可靠性高、功耗低、結(jié)構(gòu)簡單、中斷處理能力強(qiáng)等特點(diǎn)。處理速度高，尤其適用于語音處理和識別等領(lǐng)域。但是當(dāng)凌陽單片機(jī)應(yīng)用語音處理和辨識時(shí)，由于其占用的 源較多而使得凌陽單片機(jī)同時(shí)處理其它任務(wù)的速度和能力降低 。 本系統(tǒng)主要是進(jìn)行尋跡運(yùn)行的檢測以及電機(jī)的控制。如果單純的使用凌陽單片機(jī)，在語音播報(bào)的同時(shí)小車的控制容易出現(xiàn)不穩(wěn)定的情況。從系統(tǒng)的穩(wěn)定性和編程的簡潔性考慮，我們放棄了單純使用凌陽單片機(jī)而考慮其它的方案。 方案 3： 一款 80控制器，包含 16/32/64 1024 字節(jié)的數(shù)據(jù) 典型特性是它的 式選項(xiàng)。利用該特性，設(shè)計(jì) 時(shí) 可使應(yīng)用程序以傳統(tǒng)的 80鐘頻率（每個(gè)機(jī)器周期包含 12 個(gè)時(shí)鐘）或 式（每個(gè)機(jī)器周期包含 6 個(gè)時(shí)鐘）的時(shí)鐘頻率運(yùn)行，選擇 式可在相同時(shí)鐘頻率下獲得 2 倍的吞吐量。從該特性獲益的另一種方法是將時(shí)鐘頻率減半而保持特性不變，這樣可江西理工大學(xué)應(yīng)用科學(xué)學(xué)院 智能小車 4 以極大地降低電磁干擾 ( 序存儲器支持并行和串行在系統(tǒng)編程（ 并行編程方式提供了高速的分組編程（頁編程）方式，可節(jié)省編程成本和上市時(shí)間。許在軟件控制下對成品中的器件進(jìn)行重復(fù)編程。應(yīng)用固件的產(chǎn)生 /更新能力實(shí)現(xiàn)了 大范圍應(yīng)用 從方便使用的角度考慮，我們選擇了方案 3。 (5) 線 路跟蹤電路 方案 1：采用 色攝像頭，配計(jì)算機(jī)主板及圖 像采集卡。對白背景下，黑線的識別，目前做的比較成熟，效果相當(dāng)好。但成本高，很難找到合適的載體。 方案 2： 采用顏色傳感器。目前顏色傳感器的應(yīng)用，越來越廣泛，效果也可以。但幾百元的價(jià)格及相對復(fù)雜的處理電路，并且還需要光源，所以也不是一個(gè)很好的選擇。 方案 3： 采用紅外光電發(fā)射接收管。該傳感器不但價(jià)格便宜，容易購買，而且處理電路簡單易行，實(shí)際使用效果很好，能很順利地引導(dǎo)小車按規(guī)定的線路尋跡。我們選擇方案 3。 （ 6）聲控模塊 方案 1： 采用凌陽公司的單片機(jī)， 在語音識別處理這一塊很好。 但是當(dāng)凌陽單片機(jī)應(yīng)用語音處理和辨識時(shí) ，由于其占用的 源較多而使得凌陽單片機(jī)同時(shí)處理其它任務(wù)的速度和能力降低。 按照設(shè)計(jì)的要求，用凌陽單片機(jī)不僅成本增加，而且功耗非常大，所以我們放棄選用凌陽單片機(jī)處理聲音模塊。 方案 2： 采用柱極體傳聲器和普通的三極管構(gòu)成的聲控電路，電路設(shè)計(jì)簡單，元器件價(jià)格便宜，容易買到。基于低成本、低功耗我們選擇方案 2。 (7) 語音模塊 方案 一 ： 采用 音錄放集成電路。這是一種永久記憶型語音錄放電路，可重復(fù)錄放 10 萬次。該芯片采用多電平直接模擬量存儲專利技術(shù)，單片電路可錄放32 60 秒，串行控制時(shí)可分 256 段 以上，并行控制時(shí)最大可分 8 段。與 類芯片相比它具有價(jià)格便宜 、 多種手動控制方式 、 分段管理方便、多段控制時(shí)電路簡單、采樣速度及錄放 音時(shí)間可調(diào)、每個(gè)單鍵均有開始停止循環(huán)多種功能等特點(diǎn) 。 然而其處理速度有限，無法滿足本設(shè)計(jì)需要尋址操作的需要。 方案二：采用 音模塊。 部使用 為主控芯片 ,且具備 全部優(yōu)良性能 ， 如大容量的 儲器 ， 消噪的話筒放大器 ， 自動增益調(diào)節(jié) 路 ， 專用語音濾波電路 ， 高穩(wěn)定性的時(shí)鐘震蕩電路和語音處理電江西理工大學(xué)應(yīng)用科學(xué)學(xué)院 智能小車 5 路 。 除此以外 ， 對 標(biāo)準(zhǔn)外圍電路作了優(yōu)化并全部集成于模塊內(nèi)部 。 同用戶使用標(biāo)準(zhǔn) 裝 比較 ， 以提供更加穩(wěn)定可靠的性能 ， 更低的價(jià)格 ， 更方便的使用 ， 同時(shí)還可以減小實(shí)際的體積 。 電路內(nèi)部由振蕩器、語音存儲單元、前置放大器、自動增益控制電路、抗干擾濾波器、輸出放大器組成。一個(gè)最小的錄放系統(tǒng)僅由一個(gè)麥克風(fēng)、一個(gè)喇叭、兩個(gè)按鈕、一個(gè)電源就可以組成。 故系統(tǒng)選用方案二。 統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案 題目要求設(shè)計(jì)一個(gè) 智能小車 ，實(shí)現(xiàn) 自動尋跡在設(shè)計(jì)好的線路上向前或向后跑 ，通過聲音可以 控制小車的停止和啟動，能夠有避障礙物 等 功能，本系統(tǒng)以 片機(jī) 作為核心控制芯片， 包括 紅外檢測電路、線路尋跡 電路、 電機(jī)驅(qū)動電路 、 聲控電路 。通過 C 編程完成智能 小車的 監(jiān)控裝置?？傮w設(shè)計(jì)框圖，如圖 1 所示。 圖 1 智能小車的 總體設(shè)計(jì) 紅外避障傳感器 聲控啟停裝置 光電對管尋跡傳感器 P 8位電路 機(jī)驅(qū)動電路 電路 信號處理 電 機(jī) 信號處理 語音播報(bào) 江西理工大學(xué)應(yīng)用科學(xué)學(xué)院 智能小車 6 2 單元硬件電路設(shè)計(jì) 電對管尋跡 模塊 圖 2 所示電路中， 限流電阻的作用，當(dāng)有光反射回來時(shí)，光電對管中的三極管導(dǎo)通， 上端變?yōu)楦唠娖剑藭r(shí) 和導(dǎo)通，三極管集電極輸出低電平。 當(dāng)沒有光反射回來時(shí) ，光電對管中的三極管不導(dǎo)通， 至，其集電極輸出高電平。 該電路中起到濾波整形的作用。 經(jīng)試驗(yàn)和示波器驗(yàn)證，該電路工作性能一般，輸出還有雜散干擾波的成分。如果輸出加施密特觸發(fā)器就可以實(shí)現(xiàn)良好的輸出波形。 但是這種電路用電量比較大，給此種傳感器調(diào)理電路供電的電池壓降較快。究其原因，是因?yàn)楣饷羧龢O管和三極管 通時(shí)的導(dǎo)通電流較大。 考慮用比較器的方案 ，圖中 可調(diào)電阻 以調(diào)節(jié)比較器的門限電壓，經(jīng)示波器觀察，輸出波形相當(dāng)規(guī)則，可以直接夠單片機(jī)查詢使用。 而且經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證給此電路供電的電池的壓降較小。 因此我們選擇此電路作為我們的傳感器檢測與調(diào)理電路。 此光電對管電路簡單，工作性能穩(wěn)定 。 圖 2 光電尋跡檢測及放大電路圖 機(jī)驅(qū)動電路的設(shè)計(jì) 我們采用電機(jī)驅(qū)動芯片 為電機(jī)驅(qū)動，驅(qū)動電路的設(shè)計(jì)如圖 3 所示： 江西理工大學(xué)應(yīng)用科學(xué)學(xué)院 智能小車 7 3412V+122V+12V+12V+5611115 動電路 5、 7、 10、 12 四個(gè)引腳接到單片機(jī)上，通過對單片機(jī)的編程就可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)直流電機(jī)的 速以及正反轉(zhuǎn)等功能。 塊 通過 生一個(gè) 38方波，觸發(fā)三極管的導(dǎo)通狀態(tài)，使紅外發(fā)射管發(fā)射，采用一體紅外接收頭接受信號。遇到障礙 物時(shí)送給單片機(jī)一個(gè)高電平觸發(fā)，進(jìn)而控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。 電源電路圖 江西理工大學(xué)應(yīng)用科學(xué)學(xué)院 智能小車 8 片機(jī) 圖 5 基于 單片機(jī)系統(tǒng) 控電路 如圖 6 所示 為聲控模塊電路，采用聲音的 1M i c 222e s 133e s 12 e s 1 10e s 110e s 1104a 3 5 8P o r 聲控 電路圖 江西理工大學(xué)應(yīng)用科學(xué)學(xué)院 智能小車 9 音播報(bào)模塊 為了實(shí)現(xiàn)語音對溫度的播報(bào)功能，選用了集成語音芯片 方案可以方便對芯片進(jìn)行尋址播放錄音操作，實(shí)現(xiàn)播報(bào)實(shí)時(shí)溫度值的目的。 該模塊具有以下特征： 1)重現(xiàn)優(yōu)質(zhì)原聲 ； 2)基本上不耗電信息存儲 ； 3)信息可保存 100 年 ， 可反復(fù)錄放 10 萬次 ； 4)選址處理多達(dá) 160 段信息 ； 5)具有自動節(jié)電模式 ； 6)維持狀態(tài) ,僅需 流 ； 圖 7 腳功能圖 如圖 7 所示，首先通過麥克風(fēng)向語音芯片 入“前方有障礙物”、“后方有障礙物”。當(dāng)單片機(jī)發(fā)出控制指令過來時(shí)，自動地去尋找相對應(yīng)音符的地址，并把這些音符通過揚(yáng)聲器播放出來。 下面是 址分配方案 : 前方有障礙物： 00 后方有障礙物： 2a 江西理工大學(xué)應(yīng)用科學(xué)學(xué)院 智能小車 10 3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 程序流程圖 本 設(shè)計(jì)的軟件的主程序流程圖如圖 8 所示 初始化硬件初始化I/0口開前面避障中斷掃描前面?zhèn)鞲衅髑懊姹苷鲜欠裼兄袛啵块_后面避障中斷掃描后面?zhèn)鞲衅骱竺姹苷鲜欠裼兄袛?？前進(jìn)后退開始是否有聲音中斷停止是否有聲音中斷停止車目前狀態(tài)？ 系統(tǒng)軟件流程圖 江西理工大學(xué)應(yīng)用科學(xué)學(xué)院 智能小車 11 感器數(shù)據(jù)處理及尋跡程序流程 我們用一個(gè)字節(jié)來代表車底的 4 個(gè)光電傳感器。用每一個(gè)位來代表當(dāng)前傳感器的檢測狀態(tài)。 我們把小車直線行進(jìn)時(shí)分成三種狀態(tài)，當(dāng)中間四個(gè)傳感器都檢測到白線時(shí)，小車在跑道的正上方，這時(shí)控制兩電機(jī)同速度全速運(yùn)行。當(dāng)檢測到有一個(gè)傳感器或者同側(cè)的兩個(gè)傳感器偏出白線時(shí)，小車處于微偏狀態(tài)，這時(shí)將一個(gè)電機(jī)速度調(diào)慢，另一電機(jī)速度調(diào)快，完成調(diào)整。當(dāng)檢測到有三個(gè)電機(jī)偏出時(shí)，小車處于較大的偏離狀態(tài)，這時(shí)把一 個(gè)電機(jī)的速度調(diào)至極低，另一電機(jī)全速運(yùn)行，從而在較短時(shí)間內(nèi)完成路線的調(diào)整。 用這種三級調(diào)速的尋跡算法同單純的判斷檢測到對管的位置并作出判斷的方法相比，程序思路清晰，程序執(zhí)行結(jié)果較好。 該檢測傳感器子程序的流程圖如圖 8 所示： 圖 8 傳感器信息處理子程序流程圖 江西理工大學(xué)應(yīng)用科學(xué)學(xué)院 智能小車 12 4 系統(tǒng)測 試 件測試 （ 1）單元模塊的測試 （ A）電源測試：用數(shù)字萬用表電壓檔測量 電池 輸出的電壓值是否正常。 （ B） 光電對管線路尋跡模塊測試：通電后，在光電對管下面放一張白紙是，用電壓表測量輸出端是不是為高電平； 在放一張貼有黑膠布的紙張?jiān)诠怆妼芟旅?，看電壓表的的電壓是否為低電平；來回移動帶有黑膠布的紙張，看電壓表的電壓值是否高低電平的變化。 （ C） 紅外避障電路的測試：首先用示波器測量 555 輸出端是否有 38方波輸出；用萬用表在輸出端測量電壓值是否為高電平，用手遮擋下紅外發(fā)射管，觀察電壓值是否為變?yōu)榈碗娖健?(D) 電機(jī)驅(qū)動模塊電路測試：給 電以后，分別對 298 每路輸入端一個(gè)高低電平，看電機(jī)是否轉(zhuǎn)動；然后在反接試下，電機(jī)是否和開始的運(yùn)轉(zhuǎn)方向相反。 （ E） 聲控模塊 測試： 通電后，用萬用表測量 7 腳輸出端的電壓是否為高電平，然后拍掌，看看電壓值時(shí)候有高低電平的變化；沒有聲響的時(shí)候 7 腳始終為高電平 。 （ F） 語音播放模快的測試：通過按鍵給語音芯片選地址，測試不同的地址是否有