機(jī)械手的plc控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)題目機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)系別機(jī)電工程系專業(yè)機(jī)電一體化技術(shù)班級(jí)機(jī)班姓名學(xué)號(hào)0432指導(dǎo)教師日期29月設(shè)計(jì)任務(wù)書設(shè)計(jì)題目機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)要求機(jī)械手在工業(yè)中應(yīng)用非常廣泛，如圖1所示，是應(yīng)用于自動(dòng)生產(chǎn)線的搬物轉(zhuǎn)位機(jī)械手，系統(tǒng)啟動(dòng)運(yùn)行后，可將傳送帶A上的物體逐個(gè)搬送到傳送帶B上。下面討論起控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程。圖1機(jī)械手搬物動(dòng)作示意圖設(shè)計(jì)進(jìn)度要求第一周定設(shè)計(jì)題目，查找資料第二周確定設(shè)計(jì)方案第三周整理設(shè)計(jì)思路第四六周正式設(shè)計(jì)階段第七周論文修改，核對(duì)，驗(yàn)收，裝訂第八周畢業(yè)答辯指導(dǎo)教師（簽名）摘要可編程控制器是近年來發(fā)展迅速應(yīng)用廣泛的控制裝置，是一種工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)的數(shù)字電子控制系統(tǒng)，它不僅可以取代傳統(tǒng)的繼電器接觸器控制系統(tǒng)還可以完成邏輯運(yùn)算，順序控制，定時(shí)、計(jì)數(shù)、數(shù)值計(jì)算和特定的功能，其應(yīng)用于從單機(jī)自動(dòng)化控制到整條生產(chǎn)線的自動(dòng)化及至整個(gè)工廠的生產(chǎn)自動(dòng)化控制，使電器控制技術(shù)進(jìn)入了一個(gè)嶄新的階段，目前PLC控制幾乎在工業(yè)生產(chǎn)的所有領(lǐng)域都得到了廣泛的應(yīng)用機(jī)械手就是通過PLC對(duì)系統(tǒng)的控制來實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化。可編程序控制器簡(jiǎn)介PLC組成中央處理單元（CPU）、存儲(chǔ)器、輸入/輸出單元（I/O單元）、電源、編程器等；PLC分類按照結(jié)構(gòu)形成分為整體式和模塊式；按照輸入/輸出（I/O）點(diǎn)數(shù)分為小、中和大型；PLC特點(diǎn)可靠性高，通用性強(qiáng)，編程簡(jiǎn)單（常用編程語言有梯形圖、語句表、邏輯符號(hào)圖、順序功能圖和高級(jí)語言等），體積小，安裝維護(hù)簡(jiǎn)便等；PLC工作方式PLC是采用循環(huán)掃描的工作方式，即每一次狀態(tài)變化需一個(gè)掃描周期。PLC循環(huán)掃描時(shí)間一般為幾毫秒至幾十毫秒。整個(gè)過程分為內(nèi)部處理、通信、輸入處理、執(zhí)行程序、輸出處理幾部分；PLC發(fā)展趨勢(shì)向高速度、大容量、多種類發(fā)展；豐富編程語言，開發(fā)用戶友好界面；開發(fā)智能模塊；加強(qiáng)聯(lián)網(wǎng)通訊能力；預(yù)留現(xiàn)場(chǎng)總線接口（現(xiàn)已有產(chǎn)品應(yīng)用，如SIEMENSSIMATICS7400）；擁有智能診斷等功能；保護(hù)功能加強(qiáng)，有效保護(hù)用戶信息，防止非法復(fù)制、修改；對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的適應(yīng)能力更強(qiáng)。通過設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動(dòng)停止下降，機(jī)械手的初始位置停在原點(diǎn)，按下啟動(dòng)按扭后，機(jī)械手將依次完成上升左旋轉(zhuǎn)下降抓物上升右旋轉(zhuǎn)下降放松，完成了一個(gè)周期。關(guān)鍵詞機(jī)械手，西門子，梯形圖目錄摘要II1機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)211機(jī)械手的簡(jiǎn)單介紹22機(jī)械手的工作過程44驅(qū)動(dòng)元件和控制裝置的選擇75機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)851機(jī)械手PLC輸入/輸出設(shè)備的確定852選擇PLC機(jī)型953CPU226的簡(jiǎn)單介紹106機(jī)械手梯形圖的設(shè)計(jì)1262通用部分梯形圖設(shè)計(jì)1264機(jī)械手整體程序結(jié)構(gòu)1465“自動(dòng)”狀態(tài)梯形圖1566繪制機(jī)械手PLC控制梯形1767程序227系統(tǒng)調(diào)試258結(jié)論26參考資料281機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)11機(jī)械手的簡(jiǎn)單介紹11能模仿人手臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有23個(gè)自由度。機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。12機(jī)械手的控制機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點(diǎn)之外，還要求有連續(xù)控制和手動(dòng)控制等操作方式。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來。當(dāng)旋鈕打向回原點(diǎn)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)地回到左上角位置待命，如圖（11）是一臺(tái)工件傳送機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。其上升、下降和左旋轉(zhuǎn)、右旋轉(zhuǎn)的執(zhí)行，分別有雙線圈二位電磁閥控制氣缸的運(yùn)動(dòng)完成。如果某電磁閥線圈通電，就一直保持現(xiàn)有的機(jī)械動(dòng)作，直到相對(duì)的線圈通電為止。圖11機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖當(dāng)機(jī)械手右移到位并準(zhǔn)備下降時(shí)，為確保安全，必須在右工作臺(tái)上無工作時(shí)才允許機(jī)械手下降。2機(jī)械手的工作過程機(jī)械手動(dòng)作示意圖如圖21從圖中可見，機(jī)械手的動(dòng)作周期主要有9個(gè)動(dòng)作，即為；圖21機(jī)械手的動(dòng)作周期根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)和工藝過程分析控制要求，機(jī)械手動(dòng)作順序如下；1根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)和工藝過程分析控制要求機(jī)械手有水平和垂直移位兩種。其上升、下降和左旋轉(zhuǎn)、右旋轉(zhuǎn)的執(zhí)行，分別有雙線圈二位電磁閥控制氣缸的運(yùn)動(dòng)完成。例如，當(dāng)下降電磁閥通電，機(jī)械手下降，若下降電磁閥斷電，機(jī)械手停止下降，但保持現(xiàn)有的動(dòng)作狀態(tài)。只有當(dāng)上升電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手才上升。同樣左旋轉(zhuǎn)、右旋轉(zhuǎn)動(dòng)作也是有對(duì)應(yīng)的電磁閥控制。夾緊、放松則是有單線圈二位電磁閥控制氣缸運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)，線圈通電時(shí)執(zhí)行加緊動(dòng)作，斷電時(shí)執(zhí)行放松動(dòng)作。并且要求，只有當(dāng)右工作臺(tái)上無工件時(shí)才能允許機(jī)械手在右邊下降。因此，該設(shè)備的檢測(cè)元件有上、下、左、右四個(gè)限位開關(guān)和一個(gè)無工件檢測(cè)的光電開關(guān)。2機(jī)械手的工作過程分為8個(gè)工步即從原點(diǎn)開始經(jīng)下降、夾緊、上旋轉(zhuǎn)、右旋轉(zhuǎn)、下降、放松、上升、左移8個(gè)動(dòng)作后完成一個(gè)周期并回到原點(diǎn)。機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)周期如圖21所示。3機(jī)械手操作方式機(jī)械手的操作方式分為手動(dòng)操作方式和自動(dòng)操作方式。自動(dòng)操作方式又分為單步、單周期和連續(xù)操作方式。手動(dòng)操作就是用按鈕操作，對(duì)機(jī)械手的每一種運(yùn)動(dòng)單獨(dú)進(jìn)行控制。例如當(dāng)選擇上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械上升；按下停止按鈕，機(jī)械手下降。當(dāng)選擇左右運(yùn)動(dòng)時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手左移；按下停止按鈕，機(jī)械手右移。當(dāng)選擇夾緊放松運(yùn)動(dòng)時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手夾緊；按下停止按鈕，機(jī)械手放松。原點(diǎn)下降夾緊上升右旋轉(zhuǎn)下降放物上升左旋轉(zhuǎn)單步操作每按一下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手完成一步動(dòng)作后自動(dòng)停止。單周期操作機(jī)械手從原點(diǎn)開始，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手自動(dòng)完成一個(gè)周期的動(dòng)作后停止。在工作中若按一下停止按鈕，則機(jī)械手動(dòng)作停止。重新啟動(dòng)時(shí)需用手動(dòng)操作方式將機(jī)械手移回到原點(diǎn)，然后按一下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手又開始重新單周期操作。連續(xù)操作機(jī)械手從原點(diǎn)開始，按一下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手將自動(dòng)地、連續(xù)地周期性循環(huán)。在工作中若按一下停止按鈕，則機(jī)械手停止工作。重新啟動(dòng)時(shí)，必須用手動(dòng)操作將機(jī)械手移回到原點(diǎn)，然后按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手又開始重新連續(xù)工作。在工作中若按下復(fù)位按鈕，則機(jī)械手將繼續(xù)完成一個(gè)周期的動(dòng)作后，回到原點(diǎn)自動(dòng)停止。3機(jī)械手的控制要求機(jī)械手的控制具有手動(dòng)操作和自動(dòng)操作兩種方式。手動(dòng)方式時(shí)，有“單步操作”與“返回原位”兩種情況?！皢尾讲僮鳌鼻闆r下，用各按鈕來接通或斷開各負(fù)載；“返回原位”情況下，按下返回原位按鈕，機(jī)械手自動(dòng)回到原位狀態(tài)。自動(dòng)方式時(shí)，有“步進(jìn)操作”、“單周期操作”和“連續(xù)操作”三種情況?！安竭M(jìn)操作”時(shí)，每按一次起動(dòng)按鈕，向前執(zhí)行一個(gè)動(dòng)作；“單周期操作”時(shí)，機(jī)械手在原位，按下啟動(dòng)按鈕，自動(dòng)的執(zhí)行一個(gè)操作周期的操作，操作完成后停在原位（如果在操作過程中按下停止按鈕，機(jī)械手停在該工序上，再按下啟動(dòng)按鈕，則又從該工序繼續(xù)工作，最后停在原位）；“連續(xù)操作”時(shí)，機(jī)械手在原位，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手就連續(xù)重復(fù)進(jìn)行工作（如果按下停止按鈕，機(jī)械手運(yùn)行到原位后停止），故機(jī)械手操作面板分布情況。如圖31圖31機(jī)械手PLC控制操作面板示意圖4驅(qū)動(dòng)元件和控制裝置的選擇根據(jù)控制要求（圖41）機(jī)械手所有動(dòng)作均采用電液控制，液壓驅(qū)動(dòng)，它的上升/下降和左旋轉(zhuǎn)/右旋轉(zhuǎn)，均采用雙線圈三位電磁閥推動(dòng)液壓缸完成。當(dāng)某個(gè)電磁發(fā)線圈通電就一直保持當(dāng)前狀態(tài)，直到相反的線圈通電為止。為了使動(dòng)作準(zhǔn)確，機(jī)械手上安裝了限位開關(guān)SQ1，SQ2，SQ3，SQ4分別對(duì)機(jī)械手進(jìn)行下降，上升，左旋轉(zhuǎn)，右旋轉(zhuǎn)等動(dòng)作限制，別給出了動(dòng)作到位信號(hào)，另外還按上了光電開關(guān)，SP，負(fù)責(zé)檢查工作臺(tái)B上的工件是否移開從而產(chǎn)生無工件信號(hào)，為下一個(gè)工件的下放做準(zhǔn)備。圖41機(jī)械手動(dòng)作示意圖5機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)51機(jī)械手PLC輸入/輸出設(shè)備的確定機(jī)械手PLCI/O設(shè)備及I/O點(diǎn)編號(hào)的分配如圖51所示。從圖51、表52可知輸入輸出點(diǎn)分別為18點(diǎn)和5點(diǎn)。故可選擇合適的PLC機(jī)型圖51機(jī)械手PLC輸入/輸出分配表52機(jī)械手PLCI/O設(shè)備及I/O點(diǎn)編號(hào)的分輸入設(shè)備輸入點(diǎn)編號(hào)輸入設(shè)備輸入點(diǎn)編號(hào)下限位開關(guān)I01上升I14上限位開關(guān)I02左旋I15右限位開關(guān)I03松開I22左限位開關(guān)I04下降I13單步操作I10手動(dòng)操作按鈕右旋I15單周期操作I11下降電磁閥Q00運(yùn)行方式選擇開關(guān)連續(xù)操作I12夾緊電磁閥Q01返回原位按鈕I23上升電磁閥Q02返回操作I16原位顯示Q05啟動(dòng)按鈕I00右旋電磁閥Q03停止按鈕I06左旋電磁閥Q04根據(jù)控制要求分析，此系統(tǒng)為開關(guān)量順序控制系統(tǒng)。52選擇PLC機(jī)型（1）輸入信號(hào)位置檢測(cè)信號(hào)；左限位右限位上限位下限位共4個(gè)行程開關(guān)需要4個(gè)輸入端子；“無工件”檢測(cè)信號(hào)，用光電開關(guān)作檢測(cè)元件需要1個(gè)輸入端子；“工作方式”選擇開關(guān)有手動(dòng)單步單周期和連續(xù)工作方式，需要4個(gè)輸入端子；手動(dòng)操作時(shí)，需要有下降上升右旋左旋夾物放物6個(gè)按鈕，也需要6個(gè)輸入端子；自動(dòng)工作時(shí)，尚需啟動(dòng)按鈕停止按鈕和復(fù)位按鈕，也需占3個(gè)輸入端子。（2）輸出共有8個(gè)開關(guān)量控制信號(hào)；傳送帶A，傳輸帶B運(yùn)行控制接觸器線圈。電磁閥左旋轉(zhuǎn)，右旋轉(zhuǎn)，上升，下降，抓物和放物。機(jī)械手從原點(diǎn)開始工作，需要有1個(gè)原點(diǎn)指示燈，也要占一個(gè)輸出點(diǎn)。所以，至少需要6個(gè)輸出信號(hào)。依據(jù)性能結(jié)構(gòu)，I/O點(diǎn)數(shù)，還有儲(chǔ)存容量，特殊功能等方面，在選擇中我們還要考慮到，功能要強(qiáng)結(jié)構(gòu)要合理I/O控制要適當(dāng)，輸入，輸出功能及負(fù)載能力要匹配，還有對(duì)通信，系統(tǒng)響應(yīng)等要求，因?yàn)楸鞠到y(tǒng)輸入輸出點(diǎn)分別為18點(diǎn)和8點(diǎn)。本次設(shè)計(jì)特別了選用西門子S7200系列CPU226AC/DC/繼電器型PLC。該系統(tǒng)集成24輸入/16輸出共40個(gè)數(shù)字量I/O點(diǎn)?？蛇B接7個(gè)擴(kuò)展模塊，最大擴(kuò)展至248路數(shù)字量I/O點(diǎn)或35路模擬量I/O點(diǎn)。26K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間。6個(gè)獨(dú)立的30KHZ高速計(jì)數(shù)器，2路獨(dú)立的20KHZ高速脈沖輸出，具有PID控制器。2個(gè)RS485通訊/編程口，具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。I/O端子還可很容易地整體拆卸。用于較高要求的控制系統(tǒng)，具有更多的輸入/輸出點(diǎn)，更強(qiáng)的模塊擴(kuò)展能力，更快的運(yùn)行速度和功能更強(qiáng)的內(nèi)部集成特殊功能?？赏耆m應(yīng)于一些4復(fù)雜的中小型控制系統(tǒng)。集成24輸入/16輸出共40個(gè)數(shù)字量I/O點(diǎn)?？蛇B接7個(gè)擴(kuò)展模塊，最大擴(kuò)展至248路數(shù)字量I/O點(diǎn)或35路模擬量I/O點(diǎn)。26K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間。6個(gè)獨(dú)立的30KHZ高速計(jì)數(shù)器，2路獨(dú)立的20KHZ高速脈沖輸出，具有PID控制器。2個(gè)RS485通訊/編程口，具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。I/O端子排可很容易地整體拆卸。用于較高要求的控制系統(tǒng)，具有更多的輸入/輸出點(diǎn)，更強(qiáng)的模塊擴(kuò)展能力，更快的運(yùn)行速度和功能更強(qiáng)的內(nèi)部集成特殊功能?？赏耆m應(yīng)于一些復(fù)雜的中小型控制系統(tǒng)，完全能夠滿足本系統(tǒng)的控制要求。53CPU226的簡(jiǎn)單介紹描述CPU226DC/DC/DCCPU226AC/DC/繼電器物理特性尺寸WXHXD196X80X62MM196X80X62MM重量550G660G功耗11W17W存儲(chǔ)器特性程序存儲(chǔ)器在線程序編輯時(shí)16384BYTES24576BYTES非在線程序編輯時(shí)24576BYTES10240BYTES數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器10240BYTES100小時(shí)/典型值裝備超級(jí)電容100小時(shí)/典型值200天/典型值可選電池200天/典型值I/O特性本機(jī)數(shù)字量輸入24輸入24輸入本機(jī)數(shù)字量輸出16輸出16輸出本機(jī)模擬量輸入無無本機(jī)模擬量輸出無無數(shù)字I/O映象區(qū)256128輸入/128輸出256128輸入/128輸出模擬I/O映象區(qū)6432輸入/32輸出6432輸入/32輸出允許最大的擴(kuò)展I/O模塊7個(gè)模塊7個(gè)模塊允許最大的智能模塊7個(gè)模塊7個(gè)模塊脈沖捕捉輸入24高速計(jì)數(shù)器24總數(shù)6個(gè)6個(gè)單相計(jì)數(shù)器6，每個(gè)30KHZ6，每個(gè)30KHZ兩相計(jì)數(shù)器4，每個(gè)20KHZ4，每個(gè)20KHZ脈沖輸出2個(gè)20KHZ僅限于DC輸出2個(gè)20KHZ僅限于DC輸出延時(shí)最大斷開到接通2SQ00,Q01，15S其它接通到斷開10SQ00,Q01，130S其它切換10MS脈沖頻率最大20KHZQ00和Q011HZ機(jī)械壽命周期10,000,000無負(fù)載觸點(diǎn)壽命100,000額定負(fù)載同時(shí)接通的輸出55C時(shí)，所有的輸出水平安裝45C時(shí)，所有的輸出垂直安裝55C時(shí)，所有的輸出水平安裝45C時(shí)，所有的輸出垂直安裝兩個(gè)輸出并聯(lián)是，僅輸出同組時(shí)否電纜長(zhǎng)度最大屏蔽500米500米非屏蔽150米150米6機(jī)械手梯形圖的設(shè)計(jì)機(jī)械手的控制屬于順序控制，采用步進(jìn)指令，根據(jù)說明機(jī)械手的工作狀態(tài)轉(zhuǎn)換的圖形，很容易進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。61梯形圖的總體設(shè)計(jì)根據(jù)機(jī)械手的工作方式情況，在選擇“單步操作”方式時(shí)，應(yīng)執(zhí)行“單步操作”程序；在選擇“返回原位”方式時(shí)，應(yīng)執(zhí)行“返回原位”程序；在選擇“自動(dòng)”方式時(shí)，應(yīng)執(zhí)行“自動(dòng)程序”，其中自動(dòng)程序要在按鈕按下時(shí)才能執(zhí)行。62通用部分梯形圖設(shè)計(jì)1狀態(tài)器的初始化初始狀態(tài)器在手動(dòng)方式下被置位、復(fù)位。當(dāng)方式選擇開關(guān)處于“返回原位”時(shí)，按下返回原位按鈕（I20）時(shí)被置位；在“單步操作”（I11接通）時(shí)，復(fù)位。處于中間工步的狀態(tài)器用手動(dòng)作復(fù)位操作，即在方式選擇開關(guān)位于“單步操作”或“返回原位”時(shí)，中間狀態(tài)同步復(fù)位。2）狀態(tài)器的轉(zhuǎn)換與啟動(dòng)若機(jī)械手工作在自動(dòng)工作方式下，當(dāng)初始狀態(tài)器S600被置位后，按下起動(dòng)按鈕，輔助繼電器M575工作，狀態(tài)器的狀態(tài)可以一步步向下傳遞，即可以進(jìn)行轉(zhuǎn)換。在執(zhí)行“連續(xù)操作”程序時(shí)，轉(zhuǎn)換啟動(dòng)繼電器M575一直保持停機(jī)按鈕按下為止。另一方面，采用M100檢查機(jī)器是否處于原位。當(dāng)M575和M100都接通時(shí)，從初始狀態(tài)器進(jìn)行轉(zhuǎn)換。3）狀態(tài)器禁止轉(zhuǎn)化激活特殊輔助繼電器M574，并用步進(jìn)指令控制狀態(tài)器轉(zhuǎn)換時(shí)，狀態(tài)器的自動(dòng)轉(zhuǎn)換就被禁止。在“單周期”工作期間，按下停止按鈕，M574應(yīng)被激勵(lì)并自保持，操作停止在現(xiàn)行工步，當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，從現(xiàn)行工序重新開始工作，M574應(yīng)復(fù)位，即重新允許轉(zhuǎn)換。在“步進(jìn)”工作方式時(shí)，M574應(yīng)始終工作，此時(shí)，禁止任何狀態(tài)轉(zhuǎn)換。單每按一下一次啟動(dòng)按鈕時(shí)，M574斷開一次，允許狀態(tài)器轉(zhuǎn)換一步。在“手動(dòng)”工作方式（單一操作，返回原位）情況下，禁止進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)換，在手動(dòng)方式解除之后，按下啟動(dòng)按鈕，則狀態(tài)轉(zhuǎn)換禁止解除，M574復(fù)位。PLC在啟動(dòng)時(shí)用初始化脈沖M71使M574自保持，以次禁止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)換。直到按下啟動(dòng)按鈕。在執(zhí)行“單步操作”和“返回原位”程序時(shí)，M575一直不能被接通，而M574長(zhǎng)期被接通（按下啟動(dòng)按鈕除外）；執(zhí)行“步進(jìn)”程序時(shí)，每按一次啟動(dòng)按鈕，M574斷開一次，M575接通一次，狀態(tài)器轉(zhuǎn)換一次；在執(zhí)行“單周期操作”程序時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，M574斷開，M575接通，狀態(tài)器的狀態(tài)可以一步一步向下轉(zhuǎn)換，直至按下停止按鈕時(shí)，M574自鎖，狀態(tài)轉(zhuǎn)換器的狀態(tài)轉(zhuǎn)換被禁止，操作停止現(xiàn)行工序（再次按下啟動(dòng)按鈕時(shí)從現(xiàn)行工序開始工作）；在執(zhí)行“連續(xù)操作”程序時(shí)，M575一直接通到按下停止按鈕，此時(shí)M574一直不能接通。63手動(dòng)操作梯形圖手動(dòng)操作方式由于不須要任何復(fù)雜的順序控制，可以用常規(guī)繼電器順序方法來設(shè)計(jì)梯形圖?！皢尾讲僮鳌睍r(shí)，按下夾持按鈕時(shí)，夾持輸出Q02自保持，只有按下松開按鈕時(shí)，I20才回復(fù)位；按下上升按鈕，上升輸出Q02保持接通；按下下降按鈕，Q00保持接通；在上限位按下左旋按鈕，左旋輸出Q04保持接通；在上限位按下右旋按鈕，右旋輸出Q03保持接通。單步操作梯形圖，如圖61圖61機(jī)械手單步操作梯形圖64機(jī)械手整體程序結(jié)構(gòu)機(jī)械手的整體程序結(jié)構(gòu)如圖62所示。I07斷開，接著執(zhí)行單操作程序。單操作程序可以獨(dú)立于自動(dòng)操作程序可另行設(shè)計(jì)。在單周期工作方式和連續(xù)操作方式下，可執(zhí)行自動(dòng)操作程序。在步進(jìn)工作方式，執(zhí)行步進(jìn)操作程序，按下啟動(dòng)按鈕執(zhí)行一個(gè)動(dòng)作，并按規(guī)定動(dòng)作順序進(jìn)行。圖62機(jī)械手的整體程序結(jié)構(gòu)65“自動(dòng)”狀態(tài)梯形圖機(jī)械手的自動(dòng)操作流程圖如圖63所示，圖中矩行方框表示其自動(dòng)循環(huán)過程中的一個(gè)“工步”，方框中可以用文字該步的動(dòng)作，也可以用相應(yīng)的編程元件的元件號(hào)為該步的編號(hào)。方框的右邊畫出該步動(dòng)作的執(zhí)行元件。相鄰兩工步之間用有向線段連接，表明轉(zhuǎn)化的方向，有向線段的一小橫線表示轉(zhuǎn)化的條件，當(dāng)轉(zhuǎn)化條件滿足時(shí)，便從上一工步轉(zhuǎn)換到下一工步。圖63機(jī)械手自動(dòng)工作流程圖1）下降按下啟動(dòng)按鈕SB1，M100觸點(diǎn)接通移位寄存器移位信號(hào)輸入端，產(chǎn)生移位信號(hào)，M100的“1”態(tài)移至M101，M101接通Q00線圈，機(jī)械手執(zhí)行下降動(dòng)作。同時(shí)I02觸點(diǎn)斷開，使M100置“0”（斷開），斷開，原點(diǎn)指示燈熄滅。2）夾緊當(dāng)機(jī)械手下降至壓到下限位開關(guān)SQ1時(shí)，I01與M101接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，M102為“1”，M100M101為“0”，M100觸點(diǎn)斷開Q00線圈，停止下降；M102的觸點(diǎn)接通M200線圈，M200觸點(diǎn)接通Q01線圈，工作鉗夾緊工件，同時(shí)定時(shí)器T44開始計(jì)時(shí)。3）上升當(dāng)T45延時(shí)1S到，T45與M102的觸點(diǎn)接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，M103為“1”，M100M102均為“0”，M103觸點(diǎn)接通Q02線圈，機(jī)械手把夾緊的工件提升。因?yàn)槭褂肧指令，所以M200線圈保持接通，Q01也保持接通，使機(jī)械手繼續(xù)把工件夾緊。4）右旋轉(zhuǎn)當(dāng)機(jī)械手上升至撞到上限位開關(guān)SQ2時(shí)，I02和M103觸點(diǎn)接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，M104為“1”，M100M103都置“0”。M103觸點(diǎn)斷開Y432線圈，停止上升，同時(shí)M104觸點(diǎn)接通Q03線圈，執(zhí)行右旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。5）下降機(jī)械手右旋轉(zhuǎn)撞到右限位開關(guān)SQ3，I03與M104觸點(diǎn)接通移位信號(hào)，M105為“1”，M100M104置“0”。M104觸點(diǎn)斷開Q03線圈，停止右移，同時(shí)，M105觸點(diǎn)接通Q00線圈，機(jī)械手下降。6）松開機(jī)械手下降撞到SQ1時(shí)，I01與M105觸點(diǎn)接通移位信號(hào)，M106置“1”，M100M105為“0”。M105觸點(diǎn)斷開Q00線圈，停止下降，同時(shí)M106觸點(diǎn)接通M200線圈，R指令使M200復(fù)位，M200觸點(diǎn)斷開Q01線圈，機(jī)械手松開工件并放于B點(diǎn)。同時(shí)T45開始計(jì)時(shí)。7）上升T45延時(shí)1S，T45與M106觸點(diǎn)接通移位信號(hào)，M107為“1”，M100M106置“0”。Q02線圈被接通，機(jī)械手又上升。8）左旋轉(zhuǎn)機(jī)械手上升至上限位時(shí)，I02與M107觸點(diǎn)接通，移位后，M110置“1”，M100M107置“0”，Q02線圈斷開，停止上升，同時(shí)Q04線圈接通，左旋轉(zhuǎn)。機(jī)械手回到原位當(dāng)旋轉(zhuǎn)撞到SQ4時(shí)，I04與M110觸點(diǎn)接通，移位后，M110為“0”，Q04線圈斷開，停止旋轉(zhuǎn)，同時(shí)M111置“1”，M111與I04觸點(diǎn)接通移位寄存器復(fù)位輸出端，寄存器全部復(fù)位。此時(shí)機(jī)械手以回到原點(diǎn)，I02和I04又接通，M100又被置“1”，完成一個(gè)工作周期。如上所述一步一步按順序驅(qū)動(dòng)各個(gè)負(fù)載動(dòng)作，稱為順序控制或過程步進(jìn)型控制。這種控制過程用繼電器符號(hào)程序很難實(shí)現(xiàn)程序設(shè)計(jì)。用狀態(tài)器替代自動(dòng)工作流程圖中的各工步。66繪制機(jī)械手PLC控制梯形根據(jù)控制系統(tǒng)外部I/O，PLCI/O地址分配見表61機(jī)械手控制系統(tǒng)地址定義表輸入信號(hào)輸出信號(hào)地址信號(hào)名稱功能說明備注地址信號(hào)名稱功能說明備注啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)行常開Q00傳送帶控制傳送帶的運(yùn)行通有效預(yù)停按鈕循環(huán)結(jié)束停止運(yùn)行常開Q傳送帶控制傳送帶的運(yùn)行通有效工件到位檢測(cè)工件到位時(shí)閉合常開Q左旋轉(zhuǎn)機(jī)械手左旋轉(zhuǎn)通有效抓物到位機(jī)械手抓物到位時(shí)閉合常開Q右旋轉(zhuǎn)機(jī)械手右旋轉(zhuǎn)通有效左限位機(jī)械手左轉(zhuǎn)到位時(shí)閉合常開Q上升機(jī)械手上升通有效右限位機(jī)械手右轉(zhuǎn)到位時(shí)閉合常開Q下降機(jī)械手下降通有效上限位機(jī)械手上升到位時(shí)閉合常開Q抓物機(jī)械手抓工件通有效下限位機(jī)械手下降到位時(shí)閉合常開Q放物機(jī)械手放工件通有效圖66械手搬物S7200控制梯形圖將從初始化開始的一系列梯形圖，按照總體構(gòu)成圖的形式組合在一起，得到機(jī)械手PLC控制的梯形圖，如圖66所示。該機(jī)械手在自動(dòng)工作狀態(tài)時(shí)，應(yīng)先將其工作方式選擇開關(guān)放在“返回原位”，并按下返回原位按鈕，對(duì)狀態(tài)器進(jìn)行置位，然后再將工作方式選擇開關(guān)放至自動(dòng)工作方式下。若自動(dòng)方式解除，則應(yīng)將工作方式選擇開關(guān)放至“單步操作”位置。67程序根據(jù)梯形圖，編制指令程序如下表61步序指令數(shù)據(jù)步序指令數(shù)據(jù)0LDI0027SCRES011OQ0128LSCRS022LDT5029LDSM003OM0030Q024ALD31LDI045Q0132SCRTS036LDI0133SCRES027OM0034LSCRS038ANI0035LDSM009M0036Q0510LSCRS0037LDI0711LDQ0138SCRTS0412ANM0039SCRES0313LPS40LSCRS0414Q0341LDSM0015LRD42Q0016Q0743LDI0217Q0544Q0018AI0545LDI0219AI0746SCRTS0520SCRTS0147SCRES0421SCRES0048LSCRS0522LSCRS0149LDSM0023LDSM0050Q0624Q0351LDI0325LDI0652SCRTS06表62步序指令數(shù)據(jù)步序指令數(shù)據(jù)54LSCRS068755LDSM008856Q048957LDI069058SCRTS079159SCRES069260LSCRS079361LDSM009462Q039563LDI059664SCRTS109765SCRES079866LSCRS109967LDSM0010068Q0510169LDI0710270SCRTS1110371SCRES1010472LSCRS1110573LDSM0010674Q0710775TONT50,1010876LDT5010977SCRTS0011078SCRES111117系統(tǒng)調(diào)試我把所編的程序輸入到計(jì)算機(jī)，進(jìn)行編譯，所輸入的程序通過編譯后直到最后通過。接入PLC通信口后，將所編程序進(jìn)行調(diào)試。直到調(diào)試結(jié)果出現(xiàn)正常的結(jié)果。1根據(jù)電氣接線圖安裝接線。2用STEP軟件在離線情況下輸入機(jī)械手控制梯形圖，然后編輯。3編譯用CPU的下拉菜單或工具條中的編輯快捷按鈕對(duì)程序進(jìn)行編譯，然后在顯示器下方顯示結(jié)果，并明確表明錯(cuò)誤的網(wǎng)絡(luò)段，可以根據(jù)錯(cuò)誤提示進(jìn)行修改，直到編譯正確。4下載單擊工具欄中的下載，選定程序快，數(shù)據(jù)快系統(tǒng)塊等內(nèi)容后，按確認(rèn)按下載到PLC儲(chǔ)存器中。5上傳單擊工具欄中的上傳，選擇程序塊、數(shù)據(jù)塊、系統(tǒng)塊等內(nèi)容后上載數(shù)據(jù)即可。8結(jié)論可編程控制器是一種計(jì)算機(jī)化的高科技產(chǎn)品，價(jià)格相對(duì)要高。因此，在確定控制系統(tǒng)方案時(shí)，首先應(yīng)該考慮是否有必要采用PLC控制。如果系統(tǒng)很簡(jiǎn)單，所需的IO點(diǎn)數(shù)較少；或者需要的IO點(diǎn)雖然較多，但控制要求并不復(fù)雜，各部分的相互聯(lián)系很少。這些情況沒必要使用PLC。對(duì)于新設(shè)計(jì)的較復(fù)雜的機(jī)械設(shè)備，使用PLC控制將比使用繼電器控制節(jié)省大量的元器件，減少控制柜內(nèi)部的硬接線和安裝工作量，控制柜或控制箱的體積也相對(duì)較小，在經(jīng)濟(jì)上也往往比繼電器控制還要便宜一些。在設(shè)計(jì)PLC控制系統(tǒng)時(shí)應(yīng)遵循以下基本原則充分發(fā)揮PLC的功能，最大程度地滿足被控對(duì)象的控制要求；在滿足控制要求的前提下，力求使控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單、經(jīng)濟(jì)、使用及維修方便；保證控制系統(tǒng)安全可靠；在選用PLC時(shí)，在IO點(diǎn)數(shù)和內(nèi)存容量適當(dāng)留有余地，以滿足今后生產(chǎn)的發(fā)展和工藝的改進(jìn)。本畢業(yè)設(shè)計(jì)的步驟，按PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般步驟來完成。從分析被控對(duì)象入手，經(jīng)確定輸入輸出設(shè)備，選擇PLC，分配IO點(diǎn)，設(shè)計(jì)軟件及硬件，到聯(lián)機(jī)調(diào)試，最后整理技術(shù)文件。通過本次設(shè)計(jì)，我把所學(xué)習(xí)的理論知識(shí)與實(shí)踐，具體的結(jié)合在一起。從設(shè)計(jì)中發(fā)現(xiàn)自己的不足。為在以后的工作中遇到問題，解決問題奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。致謝通過機(jī)械手的設(shè)計(jì)，本次設(shè)計(jì)的目的主要是培養(yǎng)我們運(yùn)用所學(xué)理論知識(shí)和專業(yè)知識(shí)來分析和解決電氣控制技術(shù)中所出現(xiàn)的一系列問題。本次的設(shè)計(jì)是三年來學(xué)習(xí)過程中涵蓋面最廣的一次設(shè)計(jì)，它不僅體現(xiàn)了我們對(duì)設(shè)計(jì)思想；更重要的是對(duì)我們?nèi)陙硭鶎W(xué)知識(shí)應(yīng)用到了實(shí)踐，使我明白了在今后設(shè)計(jì)過程中的一般步驟和方法。感謝我的老師在我三年求學(xué)生涯中給予的關(guān)心與幫助，他們不僅以那嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、縝密的思維能力、嫻熟的操作技巧深刻地影響著我，更以他們那博大的胸懷潛移默化地影響我如何學(xué)會(huì)去寬容別人，笑著面對(duì)生活。讓我感到三年中不僅積累了豐富的學(xué)識(shí)，更在如何做人上讓我學(xué)到了很多，我將隨身攜帶著它們，勇敢的踏上新的人生之路。讓我深刻的認(rèn)識(shí)到無論生活多么的艱辛,惟有讀書才能夠充實(shí)我的頭腦,才會(huì)使我抵達(dá)成功的彼岸。在這，我還要特別提出我的搭檔鄭學(xué)平，跟他一組，我學(xué)到了很多，沒有他，也就沒有我設(shè)計(jì)的完成，做這個(gè)設(shè)計(jì)，也離不開系里對(duì)我的大力支持，讓我能順利的搜集材料，完成調(diào)試?？偟膩碚f，這次設(shè)計(jì)，使我在基本理論和綜合適用以及正確解決實(shí)際問題等方面得到了較好的訓(xùn)練，提高了我獨(dú)立思考問題，解決問題、創(chuàng)新設(shè)計(jì)的能力，為今后的工作打下了一個(gè)良好的基礎(chǔ)，但同時(shí)這次設(shè)計(jì)也暴露了我的許多缺點(diǎn)，如對(duì)以前學(xué)過的知識(shí)沒有牢固掌握，以致在設(shè)計(jì)中多次出現(xiàn)問題。設(shè)計(jì)本身就是一個(gè)發(fā)現(xiàn)問題解決問題的過程，所以要大膽創(chuàng)新，這方面我做的不夠好，我認(rèn)為我還是缺乏跔的經(jīng)驗(yàn)和必要的知識(shí)，為此我都時(shí)刻不能忘記學(xué)習(xí)，所謂學(xué)海無涯，融學(xué)習(xí)于工作中去，其樂盡在無窮。參考資料1郁漢棋電氣控制與可編程控制器應(yīng)用技術(shù)東南大學(xué)出版社，19982張新軍電器控制與PLC技術(shù)及應(yīng)用源職業(yè)技術(shù)學(xué)院自編講義，20053鐘肇心可編程控制器入門教程（SIMATICS7200）廣州華南理工大學(xué)出版社，19984劉敏可編程控制器北京機(jī)械工業(yè)出版社，20025熊辜明機(jī)床電路原理與維修北京人民郵電出版社,200166李道霖電氣控制與PLC原理及應(yīng)用西門子系列北京電子工業(yè)出版社,200517孫平可編程序控制器原理及應(yīng)用北京高等教育出版社,20038胡學(xué)林可編程序控制器教程北京電子工業(yè)出版社,20039余雷聲電氣控制與PLC應(yīng)用北京機(jī)械工業(yè)出版社,1996GANEMPLOYMENTTRIBUNALCLAIEMPLOYMENTTRIBUNALSSORTOUTDISAGREEMENTSBETWEENEMPLOYERSANDEMPLOYEESYOUMAYNEEDTOMAKEACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNALIFYOUDONTAGREEWITHTHEDISCIPLINARYACTIONYOUREMPLOYERHASTAKENAGAINSTYOUYOUREMPLOYERDISMISSESYOUANDYOUTHINKTHATYOUHAVEBEENDISMISSEDUNFAIRLYFORMOREINFORMATIONABOUTDISMISSALANDUNFAIRDISMISSAL,SEEDISMISSALYOUCANMAKEACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,EVENIFYOUHAVENTAPPEALEDAGAINSTTHEDISCIPLINARYACTIONYOUREMPLOYERHASTAKENAGAINSTYOUHOWEVER,IFYOUWINYOURCASE,THETRIBUNALMAYREDUCEANYCOMPENSATIONAWARDEDTOYOUASARESULTOFYOURFAILURETOAPPEALREMEMBERTHATINMOSTCASESYOUMUSTMAKEANAPPLICATIONTOANEMPLOYMENTTRIBUNALWITHINTHREEMONTHSOFTHEDATEWHENTHEEVENTYOUARECOMPLAININGABOUTHAPPENEDIFYOURAPPLICATIONISRECEIVEDAFTERTHISTIMELIMIT,THETRIBUNALWILLNOTUSUALLYACCEPTIIFYOUAREWORRIEDABOUTHOWTHETIMELIMITSAPPLYTOYOU,TAKEADVICEFROMONEOFTHEORGANISATIONSLISTEDUNDERFURTHERHELPEMPLOYMENTTRIBUNALSARELESSFORMALTHANSOMEOTHERCOURTS,BUTITISSTILLALEGALPROCESSANDYOUWILLNEEDTOGIVEEVIDENCEUNDERANOATHORAFFIRMATIONMOSTPEOPLEFINDMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNALCHALLENGINGIFYOUARETHINKINGABOUTMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,YOUSHOULDGETHELPSTRAIGHTAWAYFROMONEOFTHEORGANISATIONSLISTEDUNDERFURTHERHELPIFYOUAREBEINGREPRESENTEDBYASOLICITORATTHETRIBUNAL,THEYMAYASKYOUTOSIGNANAGREEMENTWHEREYOUPAYTHEIRFEEOUTOFYOURCOMPENSATIONIFYOUWINTHECASETHISISKNOWNASADAMAGESBASEDAGREEMENTINENGLANDANDWALES,YOURSOLICITORCANTCHARGEYOUMORETHAN35OFYOURCOMPENSATIONIFYOUWINTHECASEIFYOUARETHINKINGABOUTSIGNINGUPFORADAMAGESBASEDAGREEMENT,YOUSHOULDMAKESUREYOURECLEARABOUTTHETERMSOFTHEAGREEMENTITMIGHTBEBESTTOGETADVICEFROMANEXPERIENCEDADVISER,FOREXAMPLE,ATACITIZENSADVICEBUREAUTOFINDYOURNEARESTCAB,INCLUDINGTHOSETHATGIVEADVICEBYEMAIL,CLICKONNEARESTCABFORMOREINFORMATIONABOUTMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,SEEEMPLOYMENTTRIBUNALSTHELACKOFAIRUPTHEREWATCHMCAYMANISLANDSBASEDWEBB,THEHEADOFFIFASANTIRACISMTASKFORCE,ISINLONDONFORTHEFOOTBALLASSOCIATIONS150THANNIVERSARYCELEBRATIONSANDWILLATTENDCITYSPREMIERLEAGUEMATCHATCHELSEAONSUNDAY“IAMGOINGTOBEATTHEMATCHTOMORROWANDIHAVEASKEDTOMEETYAYATOURE,“HETOLDBBCSPORT“FORMEITSABOUTHOWHEFELTANDIWOULDLIKETOSPEAKTOHIMFIRSTTOFINDOUTWHATHISEXPERIENCEWAS“UEFAHASOPENEDDISCIPLINARYPROCEEDINGSAGAINSTCSKAFORTHE“RACISTBEHAVIOUROFTHEIRFANS“DURINGCITYS21WINMICHELPLATINI,PRESIDENTOFEUROPEANFOOTBALLSGOVERNINGBODY,HASALSOORDEREDANIMMEDIATEINVESTIGATIONINTOTHEREFEREESACTIONSCSKASAIDTHEYWERE“SURPRISEDANDDISAPPOINTED“BYTOURESCOMPLAINTINASTATEMENTTHERUSSIANSIDEADDED“WEFOUNDNORACISTINSULTSFROMFANSOFCSKA“AGEHASREACHEDTHEENDOFTHEBEGINNINGOFAWORDMAYBEGUILTYINHISSEEMSTOPASSINGALOTOFDIFFERENTLIFEBECAMETHEAPPEARANCEOFTHESAMEDAYMAYBEBACKINTHEPAST,TOONESELFTHEPARANOIDWEIRDBELIEFDISILLUSIONMENT,THESEDAYS,MYMINDHASBEENVERYMESSY,INMYMINDCONSTANTLYALWAYSFEELONESELFSHOULDGOTODOSOMETHING,ORWRITESOMETHINGTWENTYYEARSOFLIFETRAJECTORYDEEPLYSHALLOW,SUDDENLYFEELSOMETHING,DOIT一字開頭的年齡已經(jīng)到了尾聲?；蛟S是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的很多個(gè)不同的日子過成了同一天的樣子；或許是追溯過去，對(duì)自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟，這些天以來，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏?？傆X得自己自己似乎應(yīng)該去做點(diǎn)什么，或者寫點(diǎn)什么。二十年的人生軌跡深深淺淺，突然就感覺到有些事情，非做不可了。THEENDOFOURLIFE,ANDCANMEETMANYTHINGSREALLYDO而窮盡我們的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可DURINGMYCHILDHOOD,THINKLUCKYMONEYANDNEWCLOTHESARENECESSARYFORNEWYEAR,BUTASTHEADVANCEOFTHEAGE,WILLBEMOREANDMOREFOUNDTHATTHOSETHINGSAREOPTIONALJUNIORHIGHSCHOOL,THOUGHTTOHAVEACRUSHONJUSTMEANSTHATTHEREALGROWTH,BUTOVERTHEPASTTHREEYEARSLATER,HISWRITINGOFALUMNIINPEACE,SUDDENLYFOUNDTHATISNTREALLYGROWUP,ITSEEMSISNOTSOIMPORTANTTHENINHIGHSCHOOL,THINKDONTWANTTOGIVEVENTTOOUTYOURINNERVOICECANBEINTHEHIGHSCHOOLCHILDRENOFTHEFEELINGSINAPERIOD,BUTWASEVENTUALLYINFARCTIONWHENGRADUATIONPARTYINTHETHROAT,LATERAGAINSTOODONTHEPITCHHEHASSWEATPROFUSELY,LOOKEDATHISTHROWNABASKETBALLHOOPS,SUDDENLYFOUNDHIMSELFHASALREADYCANTREMEMBERHISAPPEARANCE童年時(shí)，覺得壓歲錢和新衣服是過年必備，但是隨著年齡的推進(jìn)，會(huì)越來越發(fā)現(xiàn)，那些東西根本就可有可無；初中時(shí)，以為要有一場(chǎng)暗戀才意味著真正的成長(zhǎng)，但三年過去后，自己心平氣和的寫同學(xué)錄的時(shí)候，突然就發(fā)現(xiàn)是不是真正的成長(zhǎng)了，好像并沒有那么重要了；然后到了高中，覺得非要吐露出自己的心聲才能為高中生涯里的懵懂情愫劃上一個(gè)句點(diǎn)，但畢業(yè)晚會(huì)的時(shí)候最終還是被梗塞在了咽喉，后來再次站在他曾經(jīng)揮汗如雨的球場(chǎng)，看著他投過籃球的球框時(shí)，突然間發(fā)現(xiàn)自己已經(jīng)想不起他的容顏。ORIGINALLY,THISWORLD,CANPRODUCEACHEMICALREACTIONTOANEVENT,INADDITIONTORESOLUTELY,HAVETODO,ANDTIME原來，這個(gè)世界上，對(duì)某個(gè)事件能產(chǎn)生化學(xué)反應(yīng)的，除了非做不可的堅(jiān)決，還有，時(shí)間。APERSONSTIME,YOURIDEASAREALWAYSSPECIALTOCLEARWANT,WANT,LINEISCLEAR,ASIFNOTHINGCOULDSHAKEHISALSOONCESEEMEDTOBEDETERMINEDTODOSOMETHING,BUTMOREOFTENISHEBACKEDOUTATLASTDISLIKEHISCOWARDICE,FINALLYFOUNDTHATTHEREAREALOTOFLOVE,THEREAREALOTOFMISS,LIKESHADOWREALLYHAVEBEENDOOMEDTHOSEWHODO,JUSTGREENYEARSONESELFGIVEONESELFANARMINJECTION,ORISASELFRIGHTEOUSSPIRITUAL一個(gè)人的時(shí)候，自己的想法總是特別地清晰。想要的，不想要的，界限明確，好像沒有什么可以撼動(dòng)自己。也曾經(jīng)好像已經(jīng)下定了決心去做某件事，但更多的時(shí)候是最后又打起了退堂鼓。嫌惡過自己的怯懦，最終卻發(fā)現(xiàn)有很多緣分，有很多錯(cuò)過，好像冥冥之中真的已經(jīng)注定。那些曾經(jīng)所謂的非做不可，只是青蔥年華里自己給自己注射的一支強(qiáng)心劑，或者說，是自以為是的精神寄托罷了。ATTHEMOMENT,THESKYISDARK,THEAIRISFRESHFACTORAFTERJUSTRAINEDSUDDENLYTHOUGHTOFBLUEPLAIDSHIRTTHOSEWEREBROKENINTOVARIOUSSHAPESOFSTATIONERYFROMTHECORNERATTHEBEGINNINGOFDEEPFRIENDSHIPHAVEDECLAREDTHEENDOFTHEENCOUNTERTHATHAVENTSTARTPLANNINGTHOSEYEARS,THOSEDAYSOFDO,FINALLY,LIKEYOUTH,WILLENDINOURLIFE此刻，天空是陰暗的，空氣里有著剛下過雨之后的清新因子。突然想到那件藍(lán)格子襯衫；那些被折成各種各樣形狀的信紙；那段從街角深巷伊始的友誼；還有那場(chǎng)還沒有開始就宣告了