機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)綜述

1、機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)實(shí)驗(yàn)機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)綜述 姓 名： 班 級： 學(xué) 號： 指導(dǎo)老師： 提交時間：2014年4月17日 機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)綜述浙江工業(yè)大學(xué)機(jī)械學(xué)院機(jī)自卓越1101班摘 要本論文簡單地介紹了一下機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)。機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)是應(yīng)用機(jī)械、電子電力、信息、自動控制等相關(guān)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對電子器件和機(jī)械裝置組成的有機(jī)整體進(jìn)行的系統(tǒng)性優(yōu)化過程，而機(jī)電一體化、智能化和網(wǎng)絡(luò)化是機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)的發(fā)展趨勢。關(guān)鍵詞：機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù) 機(jī)電一體化 智能化 網(wǎng)絡(luò)化technology of electromechanical control systemcollege of engineering zhej

2、iang university of technologyabstractthis paper briefly introduces the technology of electromechanical control system. technology of electromechanical control system applies the technical application of mechanical, electronic power, information and automatic control to achieve an organic whole of el

3、ectronic devices and mechanical devices.mechanical and electrical integration, intelligence and network are the technology of electrical control system development trend.keywords：technology of electromechanical control system；mechanical and electrical integration；intelligence；network目 錄中文摘要2英文摘要3目錄4

4、第一章 機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)緒論5 1.1 機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)5 1.2 機(jī)電系統(tǒng)的組成5 1.3 機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)的知識基礎(chǔ)6 1.4 機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)的支撐體系6第二章 機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)的發(fā)展歷史7第三章 機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)8 3.1 檢測傳感技術(shù)8 3.2 驅(qū)動執(zhí)行技術(shù)8 3.3 信息處理技術(shù)10 3.4 自動控制技術(shù)11第四章 典型的機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)12 4.1 數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)12 4.2 機(jī)器人控制系統(tǒng)13第五章 機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)的展望15參考文獻(xiàn)16第一章 機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)緒論1.1 機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)是在機(jī)電的結(jié)合過程中產(chǎn)生的，是解決機(jī)電系統(tǒng)中的控制問題的一門技術(shù)。通常認(rèn)

5、為，機(jī)電系統(tǒng)是在機(jī)械功能、動力功能、信息功能和控制功能上引進(jìn)微電子技術(shù)，并將機(jī)械裝置和電子裝置用相關(guān)軟件有機(jī)結(jié)合而構(gòu)成系統(tǒng)的總稱。機(jī)電控制技術(shù)的具體體現(xiàn)就是機(jī)電控制系統(tǒng)，機(jī)電控制系統(tǒng)是機(jī)電一體化產(chǎn)品或系統(tǒng)的極其重要的組成部分。圖1-1 機(jī)電控制技術(shù)1.2 機(jī)電系統(tǒng)的組成機(jī)電系統(tǒng)也即機(jī)電一體化系統(tǒng)，包括機(jī)械部分（機(jī)械本體）、驅(qū)動系統(tǒng)、控制及信息處理部分、傳感檢測部分和執(zhí)行部分五部分：機(jī)械部分的功能為力矩傳遞、運(yùn)動傳遞，包括導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、機(jī)座或機(jī)架(支撐部件)、傳動機(jī)構(gòu)等。驅(qū)動系統(tǒng)提供能量，轉(zhuǎn)換成需要的形式，實(shí)現(xiàn)動力供給，包括電、液、氣等多種動力源?？刂萍靶畔⑻幚聿糠诌M(jìn)行處理、運(yùn)算、決策，實(shí)現(xiàn)控制功能

6、，包括：（1）以可編程序邏輯控制器為核心器件的控制系統(tǒng)；（2）以單片機(jī)為核心器件的控制系統(tǒng)；（3）以工業(yè)計(jì)算機(jī)為核心器件的控制系統(tǒng)；（4）以數(shù)字信號處理器為核心器件的控制系統(tǒng)等。傳感檢測部分用于檢測產(chǎn)品內(nèi)部狀態(tài)和外部環(huán)境，實(shí)現(xiàn)測量、感知功能，包括溫度傳感器、位移傳感器、速度傳感器、加速度傳感器等。執(zhí)行部分即操作器，接收控制信息，完成要求的動作，實(shí)現(xiàn)主功能，包括：電氣式、液壓式、氣動式。圖1-2 機(jī)電一體化系統(tǒng)信息流1.3 機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)的知識基礎(chǔ)圖1-3 機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)的知識基礎(chǔ)1.4 機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)的支撐體系圖1-4 機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)的支撐體系第二章 機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)的發(fā)展歷史機(jī)電系統(tǒng)

7、控制技術(shù)的發(fā)展歷史大體上可以分為三個階段：（1） 第一階段20世紀(jì)60年代以前為第一階段，第一階段稱為初級階段。在這一時期，人們自覺不自覺地利用電子技術(shù)的初步成果來完善機(jī)械產(chǎn)品的性能。特別是在第二次世界大戰(zhàn)期間，戰(zhàn)爭刺激了機(jī)械產(chǎn)品與電子結(jié)束的結(jié)合。那時，胭脂盒開發(fā)總體上看來處于自發(fā)狀態(tài)。由于但是電子技術(shù)的發(fā)展尚未達(dá)到一定的水平，機(jī)械技術(shù)與電子技術(shù)的結(jié)合還不可能廣泛和深入發(fā)展，已經(jīng)開發(fā)的產(chǎn)品也無法大量推廣。（2） 第二階段20世紀(jì)70-80年代為第二階段，可稱為機(jī)電控制技術(shù)蓬勃發(fā)展階段。這一時期，計(jì)算機(jī)技術(shù)，控制技術(shù)，通信技術(shù)的發(fā)展，為機(jī)電控制技術(shù)的發(fā)展奠定了技術(shù)基礎(chǔ)。大規(guī)模，超規(guī)模集成電路和微

8、型計(jì)算機(jī)的出現(xiàn)，為機(jī)電控制技術(shù)的發(fā)展提供了充分的物質(zhì)基礎(chǔ)。大約到20世紀(jì)80年代末期在世界范圍內(nèi)得到比較廣泛的承認(rèn)；機(jī)電控制技術(shù)和產(chǎn)品得到極大的發(fā)展；各國均開始對機(jī)電控制技術(shù)和產(chǎn)品給予很大的關(guān)注和支持。（3） 第三階段20世紀(jì)90年代為后期，開始了機(jī)電控制技術(shù)向智能化方向買進(jìn)的新階段，機(jī)電控制技術(shù)進(jìn)入深入發(fā)展時期。一方面，光學(xué)，通信技術(shù)等進(jìn)入機(jī)電控制技術(shù)，微細(xì)加工技術(shù)也加入機(jī)電控制技術(shù)中嶄露頭腳，出現(xiàn)了光機(jī)電控制技術(shù)和為機(jī)電控制技術(shù)等分支；另一方面，對機(jī)電控制系統(tǒng)的建模設(shè)計(jì)，分析和集成設(shè)計(jì)，機(jī)電控制技術(shù)的學(xué)科體系和發(fā)展趨勢都進(jìn)行了深入研究。同時，人工智能技術(shù)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)及光纖技術(shù)等領(lǐng)域取得的

9、巨大進(jìn)步，為機(jī)電控制技術(shù)開辟了發(fā)展的廣闊天地。隨著相關(guān)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)電控制技術(shù)將向著智能化，網(wǎng)絡(luò)化一體化方向發(fā)展。典型的系統(tǒng)如數(shù)控加工中心，數(shù)控機(jī)床，工業(yè)機(jī)器人。物料自動傳輸與識別系統(tǒng)等，以及以這些系統(tǒng)為基礎(chǔ)二主城的更大更復(fù)雜的系統(tǒng)如柔性制造系統(tǒng)（fms），計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)（cims）等現(xiàn)代制造系統(tǒng)?？v觀國內(nèi)外機(jī)電控制技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)況和高新技術(shù)的發(fā)展方向，機(jī)電控制技術(shù)朝著這幾個方向發(fā)展：綠色化 智能化 網(wǎng)絡(luò)化 微型化 模塊化。圖2-1 機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)的發(fā)展第三章 機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)從系統(tǒng)的的觀點(diǎn)出發(fā)，機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)就是將機(jī)械技術(shù) 、微電子技術(shù)、信息技術(shù)、控制技術(shù)等在系統(tǒng)工程基礎(chǔ)上進(jìn)行有機(jī)結(jié)合

10、，以實(shí)現(xiàn)整個系統(tǒng)最佳化的一門新科學(xué)技術(shù)。機(jī)電系統(tǒng)的共性關(guān)鍵技術(shù)包括：檢測傳感技術(shù)、信息處理技術(shù)、自動控制技術(shù)、伺服驅(qū)動技術(shù)、機(jī)械傳動技術(shù)、系統(tǒng)總體技術(shù)等，其中機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)主要解決機(jī)電系統(tǒng)的控制問題，其中涉及的關(guān)鍵技術(shù)包括檢測傳感技術(shù)、信息處理技術(shù)、自動控制技術(shù)和驅(qū)動技術(shù)。3.1 檢測傳感技術(shù)機(jī)電系統(tǒng)在控制過程中需要從外界獲取各種信息，如執(zhí)行器的反饋信號等，為控制系統(tǒng)提供控制的信號和依據(jù)，而傳感器則是系統(tǒng)從外界獲取信息的工具。傳感器是機(jī)電控制的基礎(chǔ)，是系統(tǒng)對外感知的基本器件，可以說沒有傳感器就沒有外界信號的準(zhǔn)確輸入，也就沒有檢測和控制系統(tǒng)。傳感器的作用是將被測信號（如溫度、壓力等）轉(zhuǎn)換成另一

11、種易于測量和輸出的物理量，其中主要以電學(xué)量為主。傳感器一般由敏感元件和轉(zhuǎn)換元件兩大部分組成：敏感元件：進(jìn)行控制信息的收集，將被測量轉(zhuǎn)換為易測得信號轉(zhuǎn)換元件：進(jìn)行信號數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換，將敏感元件的信號轉(zhuǎn)換為可傳輸、記錄、處理的信號目前，絕大部分傳感器都是把轉(zhuǎn)換電路及必要的輔助電源單元與敏感元件、轉(zhuǎn)換元件一起做成集成化的器件。傳感器種類繁多，性能各異，針對不同的控制系統(tǒng)，不同的信息對象，需要對傳感器作出不同的選擇。3.2 驅(qū)動執(zhí)行技術(shù)機(jī)電系統(tǒng)通過傳感器收集外界信號，輸入信號在經(jīng)過控制系統(tǒng)分析、計(jì)算、處理之后需要通過驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行輸出，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)電系統(tǒng)控制的全過程。繼電器和電磁閥是工程上廣泛應(yīng)用的典型執(zhí)

12、行器。3.2.1 繼電器繼電器是一種根據(jù)某種輸入信號的變化使其自身的執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作的自動控制電器。它具有輸入電路（又稱感應(yīng)元件）和輸出電路（又稱執(zhí)行元件），當(dāng)感應(yīng)元件的輸入量（如電流、電壓、頻率、溫度等）變化達(dá)到某一定值時，繼電器動作，執(zhí)行元件便接通或斷開控制電路。電磁型繼電器工作原理：線圈通過電流時所產(chǎn)生的磁通，經(jīng)過鐵芯、空氣隙和銜鐵構(gòu)成閉合回路。銜鐵在電磁場的作用下被磁化，因而產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩，如電磁轉(zhuǎn)矩大于反作用彈簧力矩及機(jī)械摩擦力時，則銜鐵被吸向電磁鐵磁極，使繼電器觸點(diǎn)閉合。圖3-1 電磁繼電器從本質(zhì)上講繼電器就是利用弱電控制強(qiáng)電的開關(guān)，在電路中實(shí)現(xiàn)電動機(jī)或其它動力裝置的啟動、調(diào)速、停止，完

13、成生產(chǎn)工藝對機(jī)械動作的要求和保護(hù)。常用的電磁繼電器有電流繼電器、電壓繼電器、中間繼電器、時間繼電器、熱繼電器等。3.2.2 電磁閥電磁閥由電磁線圈和磁芯組成，包含一個或多個孔，通過控制線圈的通斷電帶動磁芯的運(yùn)轉(zhuǎn)，是對機(jī)電系統(tǒng)的內(nèi)部氣路、水路、油路進(jìn)行通斷或控制流量的器件，在液壓和氣壓系統(tǒng)中，基本都有電磁閥的使用。電磁閥的工作原理：當(dāng)有電流通過線圈時,固定鐵芯吸合動鐵芯,改變滑閥芯的位置，發(fā)生勵磁作用,動鐵芯帶動滑閥芯并壓縮彈簧,從而改變流體的方向。當(dāng)線圈失電時，依靠彈簧的彈力推動滑閥芯，頂回動鐵芯，使流體按原來的方向流動。圖3-2 電磁閥工作原理圖3.2.3 電機(jī)電機(jī)在現(xiàn)代機(jī)電系統(tǒng)中常常作為電

14、能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能的終端輸出設(shè)備，配合機(jī)械部分可以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)機(jī)械的各種功能。常見的電機(jī)主要有直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)等。直流電機(jī)輸出或輸入為直流電能，能實(shí)現(xiàn)直流電能和機(jī)械能的相互轉(zhuǎn)化；步進(jìn)電機(jī)將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移，當(dāng)其收到一個脈沖信號，即將轉(zhuǎn)過固定角度，通過控制脈沖個數(shù)從而控制角位移量；伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制，并能快速反應(yīng)，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機(jī)軸上的角位移或角速度輸出，形成閉環(huán)控制。工程實(shí)踐中根據(jù)機(jī)電系統(tǒng)的具體要求選擇合適的電機(jī)和對應(yīng)的控制方法。3.3 信息處理技術(shù)機(jī)電系統(tǒng)的信息處理和自動控制由系統(tǒng)的控制單元完成。作為機(jī)電系統(tǒng)的核心，控制單元的作

15、用是負(fù)責(zé)將來自各傳感器的檢測信號和外部輸入命令進(jìn)行集中、存儲、計(jì)算、分析，然后根據(jù)信息處理結(jié)果，按照一定的規(guī)則發(fā)出相應(yīng)的指令信號，從而控制整個系統(tǒng)有目的地運(yùn)轉(zhuǎn)。常見機(jī)電系統(tǒng)控制單元包括可編程序邏輯控制器（pc或plc）、單片機(jī)、工業(yè)計(jì)算機(jī)數(shù)字信號處理器（dsp）、arm等，其中又以plc和單片機(jī)工業(yè)上運(yùn)用最為廣泛。3.3.1 可編程邏輯控制器plcplc是可編程邏輯控制器的簡稱，它是利用計(jì)算機(jī)原理專門為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的數(shù)字運(yùn)算操作的電子裝置。plc采用可以編制程序的存儲器，用于在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、計(jì)時、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制

16、各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。plc及其有關(guān)的外圍設(shè)備都應(yīng)該按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴(kuò)展其功能的原則而設(shè)計(jì)。plc具有以下鮮明的特點(diǎn)：（1）系統(tǒng)構(gòu)成靈活，擴(kuò)展容易，以開關(guān)量控制為其特長；也能進(jìn)行連續(xù)過程的pid回 路控制；并能與上位機(jī)構(gòu)成復(fù)雜的控制系統(tǒng)，如ddc和dcs等，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程的綜合自動化。（2）使用方便，編程簡單，采用簡明的梯形圖、邏輯圖或語句表等編程語言，而無需計(jì)算機(jī)知識，因此系統(tǒng)開發(fā)周期短，現(xiàn)場調(diào)試容易。另外，可在線修改程序，改變控制方案而不拆動硬件。（3）能適應(yīng)各種惡劣的運(yùn)行環(huán)境，抗干擾能力強(qiáng)，可靠性強(qiáng)，遠(yuǎn)高于其他各種機(jī)型。由于具備了以上種種優(yōu)點(diǎn)，plc在工業(yè)自動化中

17、控制中得到了廣泛的應(yīng)用。3.3.2 單片機(jī)單片機(jī)是一種集成電路芯片，是采用超大規(guī)模集成電路技術(shù)把具有數(shù)據(jù)處理能力的中央處理器cpu隨機(jī)存儲器ram、只讀存儲器rom、多種i/o口和中斷系統(tǒng)、定時器/計(jì)時器等功能（可能還包括顯示驅(qū)動電路、脈寬調(diào)制電路、模擬多路轉(zhuǎn)換器、a/d轉(zhuǎn)換器等電路）集成到一塊硅片上構(gòu)成的一個小而完善的微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，在工業(yè)控制領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用。 單片機(jī)數(shù)量龐大，小到計(jì)算器，大到各種精密控制系統(tǒng)，它實(shí)際已成為世界上數(shù)量最多的處理器。由于單片機(jī)的超低功耗、其強(qiáng)大的處理能力以及豐富的片上外圍模塊和方便高效的開發(fā)環(huán)境，它已經(jīng)成功吸引了人們對單片機(jī)的發(fā)展和開發(fā)，單片機(jī)的功能甚至在逐步逼

18、近傳統(tǒng)的計(jì)算機(jī)，目前已經(jīng)發(fā)展到32位300m的高速單片機(jī)，可以預(yù)見單片機(jī)的發(fā)展前景是無可估量的。 plc和單片機(jī)，兩者本質(zhì)相同，都是基于微處理技術(shù)的計(jì)算機(jī)，但對比兩者各自的特性在選用時以下原則可供參考：（1）因?yàn)轶w積小而且廉價(jià)所以單片機(jī)方案適合大批量重復(fù)生產(chǎn)的民用消費(fèi)品。特別是儀器儀表以及小型控制系統(tǒng)。（2）plc比單片機(jī)更適合于工作母機(jī)控制和工業(yè)過程控制。（3）對于單項(xiàng)工程或者重復(fù)數(shù)極少的項(xiàng)目采用plc方案是明智、快捷的途徑，成功率高、可靠性好。但成本較高。（4）對于量大的配套項(xiàng)目采用單片機(jī)系統(tǒng)具有成本低、效益高的優(yōu)點(diǎn)但這要有相當(dāng)?shù)难邪l(fā)力量和行業(yè)經(jīng)驗(yàn)才能使系統(tǒng)穩(wěn)定、可靠地運(yùn)行。（5）在單片機(jī)

19、方案和plc方案都適用的前提下若控制系統(tǒng)對于穩(wěn)定性和抗干擾性要求很高即使設(shè)計(jì)成本較高也應(yīng)采用plc方案。3.4 自動控制技術(shù)自動控制指的是在沒有人直接參與的情況下，利用控制器，使機(jī)器設(shè)備或生產(chǎn)過程的某個工作狀態(tài)或參數(shù)，自動地按照規(guī)律運(yùn)行。從控制的方式看，自動控制系統(tǒng)有閉環(huán)和開環(huán)兩種。開環(huán)控制也叫程序控制，這是按照事先確定好的程序，依次發(fā)出信號去控制對象。按信號產(chǎn)生的條件，開環(huán)控制有時限控制，次序控制，條件控制。20世紀(jì)80年代以來，用微電子技術(shù)生產(chǎn)的可編程序控制器在 工業(yè)控制（電梯，多工步機(jī)床，自來水廠）中得到廣泛應(yīng)用。閉環(huán)控制也就是（負(fù)）反饋控制，對加載到反饋系統(tǒng)中的由于撓動而產(chǎn)生的輸入信號

20、偏差通過相應(yīng)的控制作用進(jìn)行控制，從而減小或者消除撓動的影響，使被控制量與期望趨于一致。自動控制技術(shù)提高了機(jī)械設(shè)備的精度，保證了機(jī)械設(shè)備的智能化的實(shí)現(xiàn)。第4章 典型的機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)4.1 數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)（1） 用途本機(jī)床屬三座標(biāo)數(shù)控銑床，選配適用可靠數(shù)控系統(tǒng)，能完成銑、鏜、鉆等切削運(yùn)動，可在沒有模具的情況下完成凸輪、樣板、模具等形狀復(fù)雜零件的加工。（2） 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)1、 主軸采用無級調(diào)速。2、進(jìn)給系統(tǒng)由交流伺服電機(jī)驅(qū)動。3、滑動面優(yōu)質(zhì)貼塑與淬硬磨削導(dǎo)軌 配合，具有良好耐磨性及伺服性。4、 配有主軸快換螺母換刀裝置。5、根據(jù)需要可加配第四軸。 圖4-1 數(shù)控機(jī)床（3）工作原理主軸控制單元的順序控

21、制：對刀具交換、主軸調(diào)速、冷卻液控制、工作臺極限開關(guān)等開關(guān)量控制速度控制單元的數(shù)字控制：用于機(jī)床進(jìn)給傳動的伺服控制、對工作臺、刀架、進(jìn)給速度等機(jī)械控制。對伺服系統(tǒng)的要求：1、足夠?qū)挼恼{(diào)速范圍,10000:1 2、足夠的加減速力矩 3、動態(tài)響應(yīng)快，消除負(fù)載對速度的影響 4、轉(zhuǎn)子慣量小 5、高速到低速應(yīng)運(yùn)行平穩(wěn) 6、伺服電機(jī)應(yīng)安全可靠。4.2 機(jī)器人控制系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人是一個涉及多種技術(shù)的典型機(jī)電一體化產(chǎn)品。它廣泛用于汽車制造、機(jī)械加工、電子、能源、建筑以及軍工和海洋等工業(yè)部門，主要從事噴漆、焊接、裝配、搬運(yùn)以及一些特殊環(huán)境下的工作，成為生產(chǎn)線的主要組成部分，而倍受重視。（1）日本yaskawa工業(yè)

22、機(jī)器人的機(jī)械手及控制系統(tǒng)機(jī)械手有三個基軸（s、l、u）和三個臂軸（r、b、t），共六個自由度，可實(shí)現(xiàn)分別沿x軸、y軸、z軸的平移和繞x軸、y軸、z軸的旋轉(zhuǎn)。（2） 迷你機(jī)器四腳怪機(jī)器人需要兩節(jié)”aaa”干電池掀開底下的蓋子裝上電池,將其胸前的開關(guān)推至 “on”的位置 高5.5英寸 超前設(shè)計(jì) 超酷四腳和頭部行動 頭部可以擺超酷姿勢（3） 工作原理對伺服系統(tǒng)要求：1、足夠的輸出功率 2、頻繁的起制動正反轉(zhuǎn) 3、慣性小 4、體積小重量輕 5、便于維護(hù) 6、良好的穩(wěn)定性 7、靈活接受控制指令第5章 機(jī)電系統(tǒng)控制技術(shù)的展望微電子技術(shù)和信息處理技術(shù)的應(yīng)用，富裕傳統(tǒng)機(jī)械產(chǎn)品許多新的功能，同時創(chuàng)造出許多現(xiàn)代機(jī)

23、電新產(chǎn)品，這些產(chǎn)品所具備的的多種復(fù)合功能已成為一個顯著地技術(shù)特征。機(jī)電系統(tǒng)的動力智能化，分散化，不但使傳動鏈縮短，提高了傳動精度，而且使整個機(jī)電系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)更為簡單，機(jī)械部件數(shù)量少，精度高?？v觀國內(nèi)外機(jī)電控制技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)況和高新技術(shù)的發(fā)展方向，機(jī)電控制技術(shù)朝著這幾個方向發(fā)展： 智能化：在控制理論的基礎(chǔ)上，吸收人工智能、運(yùn)籌學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)、模糊數(shù)學(xué)、心理學(xué)等新思想、新方法模擬人類智慧，使它具有判斷推理、邏輯思維能力。 模塊化：由于機(jī)電一體化產(chǎn)品種類和生產(chǎn)廠家繁多，研制和開發(fā)具有標(biāo)準(zhǔn)機(jī)械接口、電氣接口、動力接口、環(huán)境接口極其有意義。 網(wǎng)絡(luò)化：基于網(wǎng)絡(luò)的各種遠(yuǎn)程控制和監(jiān)視技術(shù)方興未艾，遠(yuǎn)程控制的終端就是機(jī)電一體化產(chǎn)品?，F(xiàn)場總線和局域網(wǎng)技術(shù)使家用電器網(wǎng)絡(luò)化已成大勢。 微型化：幾何尺寸小于1cm2的產(chǎn)品稱為微電子機(jī)械系統(tǒng)或微機(jī)電一體化系統(tǒng)，正在向微米、