MOVIPRO與WCS3B

1、MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 MOVIPRO與與WCS3B-LS311D應(yīng)用應(yīng)用 Roller Bed 滾床應(yīng)用 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 方案組成 SEW變頻器 MOVIPRO-ADC變頻器 倍加福PEPPERL+FUCHS WCS3B-LS311D編碼尺 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014

2、_6 安裝說明 外部編碼器WCS3B-LS311D 由兩部分組成：編碼尺和讀碼 頭。 編碼尺安裝在臺車上，根據(jù)臺 車的長度，編碼尺約3-4米， 隨臺車移動。 讀碼頭固定安裝在滾床上。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 運動說明 如圖所示，1、2、3、4表示臺車位置，1是未入碼時的位置，4是完全脫碼的位置。 2是入碼臨界位置，3是脫碼臨界位置 黑色臺車表示臺車入碼前，紅色臺車表示臺車脫碼后。 藍(lán)色表示編碼尺，三角形表示讀碼頭。 臺車從位置1移動到位置2入碼，讀碼頭可以讀出的最大移動位置是臺車上碼尺

3、的總 長度，到達(dá)位置3脫碼，繼續(xù)向前移動到位置4。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 調(diào)試過程 由于此應(yīng)用需要用到IPOS程序，而MOVIPRO并不開放IPOS編程，需要進(jìn)入內(nèi)部功能，輸入密碼來實現(xiàn)。 過程如下： 1、點擊Settings 2、輸入密碼 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 1、 在左側(cè)項目欄中選中MOVIPRO 的PLC，點擊Configurator。 2、在彈出的對話框中添加一個新

4、的 配置，點擊create new configuration。 3、添加一根新軸 n Configurator MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 4、 組一個6PD的空模塊。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 5、 選擇設(shè)備型號MOVIPRO PS。 6、點擊Configuration，選擇Advanced configuration MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明

5、Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 7、 在彈出的對話框中將User IPOS-modules allowed改成Yes。(只有進(jìn)入內(nèi)部Internal才會顯示此選項) 8、根據(jù)向?qū)瓿蒀onfiguration，完成后三角形感嘆號會編程綠色。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 9、 點擊Next，選擇With controller software，再點擊下載，下載的過程時間會比較長，中途不要斷開 連接。 10、下載完成后，就完成了6PD的Configur

6、ation。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 n Startup 1、 進(jìn)入Parameter tree，通過P802恢復(fù)出廠設(shè)置：Delivery state。 2、點擊Startup。 3、點擊Perform startup。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 4、先做電機編碼器的初始化，點擊Edit manually。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Drivi

7、ng the worldVersion:ETAC_2014_6 5、根據(jù)電機銘牌上提供的編碼器型號，選擇編碼器(例如ES7S增量型編碼器)，完成后點擊OK。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 6、再做外部編碼器的初始化，點擊Edit manually。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 7、點擊Approved encoder，在下表中找到WCS3B-LS311，并選擇，完成后點擊OK。 MOVI

8、PRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 8、點擊Position detection ON，這時Position detection ON就會從外部編碼器連接到MOVIPRO的X3222 外部編碼器接口，并點擊Next。外部編碼器成為實際位置源。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 9、進(jìn)入電機初始化。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:

9、ETAC_2014_6 10、選擇完整的初始化。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 11、選擇完整的初始化。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 12、根據(jù)電機銘牌提供的信息，選擇電機型號(例如R47 DRS100M4/BE5/HF/ASB8/TF/ES7S)。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 13

10、、根據(jù)電機銘牌提供的信息，填寫具體電機信息。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 14、選擇使用編碼器。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 15、選擇Positioning with IPOS的操作方式。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 16、選擇VFC控制方式。 MOVIPRO與WCS3B-LS3

11、11D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 17、根據(jù)電機轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)動慣量J0，計算負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量。 一般行走機構(gòu)為JO的6-10倍，提升機構(gòu)為JO的1倍。 也可以點擊Test來自動計算負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量，點擊Accept value。 根據(jù)銘牌信息，選擇帶剎車。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 18、點擊Apply proposal，接受建議值，下面三步也一樣。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the w

12、orldVersion:ETAC_2014_6 19、根據(jù)向?qū)瓿沙跏蓟?MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 20、重新進(jìn)入外部編碼器初始化，點擊Mounting，進(jìn)入電機編碼器與外部編碼器的轉(zhuǎn)速-位移匹配界面。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 21、選擇Measure gear ratio。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVers

13、ion:ETAC_2014_6 22、勾選Executed。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 23、點擊Start。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 24、點擊手動模式Manual mode，進(jìn)入手動操作模式。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 25、激活手動模式，點動正、反轉(zhuǎn)走一段，完成后點擊

14、OK。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 26、這時問號處會出現(xiàn)計算數(shù)值(路虎滾床實際為49323)，點擊右側(cè)Apply data，文本框中的數(shù)值 會被更改為49323。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 27、點擊Measure gear ratio，然后完成編碼器初始化，不用再做電機初始化。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVers

15、ion:ETAC_2014_6 28、點擊Measure gear ratio，然后完成編碼器初始化，不用再做電機初始化。 如果電機轉(zhuǎn)向與電機編碼器轉(zhuǎn)向相反，則會立即報F08故障，更改電機相序即可。 手動模式觀察，如果H510與H511一個增大一個減小，則電機編碼器與外部編碼尺方向不一直，通過應(yīng)用 模塊運行時會立即報F42故障，修改P350參數(shù)為ON即可，或者通過外部編碼器初始化中選擇Inverse to Motor direction of rotation來改變電機尾部編碼器與外部編碼器的方向。 這樣，接下來就可以通過各種應(yīng)用模塊完成MOVIPRO與WCS3B-LS311D編碼尺的應(yīng)用。

16、從下一頁開始，是針對滾床應(yīng)用，帶編碼尺脫碼情況的調(diào)試說明。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 n 修改參數(shù) 1、屏蔽編碼尺脫碼故障。 由于MOVIPRO與MOVIDRIVE外部編碼器的故障代碼有所不同。 MOVIDRIVE在滾床編碼尺脫碼時，需要通過IPOS程序里把故障F92、F93和F95屏蔽，這樣在編碼 脫離讀碼頭時才不會報出故障。 但是MOVIPRO的外部編碼器故障代碼里沒有F92、F93和F95，當(dāng)其脫碼時會顯示F122(Absolute encoder)。當(dāng)我嘗試通過“_FaultRe

17、action( 122 , FR_NORESP );”屏蔽外部編碼器故障時，運行IPOS 程序無響應(yīng)。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 這時我們可以通過DEU卡件來屏蔽外部編碼器脫碼故障。在參數(shù)樹中選擇Encoder slot option DEU 下的SSI synchronous encoder，修改里面的參數(shù)： (1)、將Dynamic tolerance range中的5,000改成 40,000,000。 動態(tài)公差范圍改成40,000,000原因是因為當(dāng)編碼 尺脫離讀碼頭時H510的

18、數(shù)值會從當(dāng)前數(shù)值跳躍到 34,800,000左右(這是編碼尺的最大值，咨詢過倍加 福的工程師，他說這是編碼尺的特性)，改成40,000,000 目的是大于編碼尺數(shù)值跳躍的變化值。 (2)、將Fault mask for signal bits中的0 x0007改成0 x0000 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 (2)、將Fault mask for signal bits中的0 x0007改成0 x0000 根據(jù)倍加福編碼尺手冊給的信息：OA、DB、KB表 示編碼尺故障信息，當(dāng)OA、DB、KB

19、置1時，23-25為111 7=二進(jìn)制111，改成0后相當(dāng)于屏蔽了右圖所示的編碼尺 的故障。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 2、消除功率模塊通訊故障SF1。 當(dāng)我們屏蔽完外部編碼器故障時，如果沒有前面第八頁所說開放內(nèi) 部功能將User IPOS-modules allowed改成Yes，MOVIPRO的七段碼上 會顯示SF1，且只能通過P802回復(fù)出廠消除。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6

20、3、修改參數(shù)P500和P834。 由于使用電機編碼器做速度反饋，當(dāng)編碼尺脫碼時，MOVIPRO會報F42 Lag error故障，修改 P834 Response to lag error參數(shù)為No response，使得報警方式為不響應(yīng)。 此時再運行臺車至脫碼位置時，會發(fā)生失速飛車的問題。修改P500參數(shù)為off，關(guān)閉速度監(jiān)控， 消除失速飛車問題。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 n 導(dǎo)入IPOS程序 1、MOVIPRO的IPOS程序是內(nèi)部應(yīng)用，在此滾床應(yīng)用中需要進(jìn)入內(nèi)部功能。開放出IPOS

21、編程，運行時 發(fā)現(xiàn)兩個問題。 (1)導(dǎo)入高速滾床的IPOS程序(對MOVIDRIVE61B的高速滾床程序修改而來)后，運行程序，發(fā)現(xiàn)在手 動入碼和手動脫碼時，臺車在脫碼點，發(fā)生大幅振蕩，觀察發(fā)現(xiàn)TargetPos(H492)表示當(dāng)前正進(jìn)行的運轉(zhuǎn) 作業(yè)中當(dāng)前的目標(biāo)位置，當(dāng)位置源使用外部 編碼器(編碼尺)作為位置源反饋時，當(dāng)在脫碼 的一瞬間，位置值H510(與MDX61B不一樣的 是，MOVIPRO的外部編碼其接口為X3222口， 在模塊中相當(dāng)于MDX61B的X14口，而不是62 口，X3222口可以接收SSI信號，所以位置值 在H510中顯示，而不是H509)發(fā)生了跳躍，從 實際值跳至編碼尺最大

22、值3480萬左右。所以 TargetPos也瞬間發(fā)發(fā)生變化，掃描周期中上 一次的目標(biāo)位置小于脫碼后當(dāng)前位置值，故來 回大幅振蕩。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 (2) 運行程序，臺車（未脫碼）做手動和定位模式切換，發(fā)現(xiàn)當(dāng)臺車碰到接近開關(guān)從手動切換到定位 模式時，在該切換點來回振蕩。 觀察手動和定位的程序，定位時的目標(biāo)位置TargetPos=H511+Difference*H900，Difference=H130- H510，經(jīng)計算H900=1，H130=H111|H112（H111為PO2高

23、位、H112為PO3低位，PO2和PO3共同組成 定位距離）。既TargetPos=H511+(H111|H112)-H510*1。 TargetPos(H492)表示當(dāng)前正進(jìn)行的運轉(zhuǎn)作業(yè)中當(dāng)前的目標(biāo) 位置，目前使用的是外部編碼器做位置源反饋。而位置計算中 用到了H511做基準(zhǔn)位置。故判斷問題是由此產(chǎn)生。嘗 試編輯IPOS程序，加入MoviLink指令，在手動 與定位切換時，切換參數(shù)941： Motor encoderExternal encoder。 指令見下一頁。 MOVIPRO與WCS3B-LS311D在滾床上的應(yīng)用說明 Driving the worldVersion:ETAC_2014_6 嘗試后發(fā)現(xiàn)位置源反饋切換 成功，但是仍然在切換點振蕩，觀 察發(fā)現(xiàn)由于位置源做了切換，但是 TargetPos從電機編碼器的位置值 轉(zhuǎn)變成編碼尺的位置值，數(shù)值發(fā)生 了跳躍，掃描周期中切換前的目標(biāo) 位置遠(yuǎn)不等于切換后當(dāng)前位置值， 故在切換時發(fā)生來回振蕩，或者一 直走不到目標(biāo)位置。由此判斷滾床帶脫碼的應(yīng)用無法用外部編碼器做位置源反饋，因為在脫碼