課程設計報告基于PLC的PID溫度控制系統(tǒng)設計

1、四川師范大學成都學院電子工程系課程設計報告摘要：可編程控制器(plc)是一種應用非常廣泛的自動控制裝置，它將傳統(tǒng)的繼電器控制技術、計算機技術和通訊技術融為一體，具有控制能力強、操作靈活方便、可靠性高、適宜長期連續(xù)工作的特點，非常適合溫度控制的要求。通過西門子plc控制器，溫度傳感器將檢測到的實際溫度轉化為電壓信號，經過模擬量輸入模塊輸入電流信號轉換成數字量信號并送到plc中進行pid調節(jié)，pid控制器輸出量轉化成0-10v電壓信號，通過plc控制電壓信號的輸出量實現對溫度的穩(wěn)定動態(tài)控制。同時利用組態(tài)軟件組態(tài)王設計一個人機界面（hmi），通過串行口與可編程控制器通信，對控制系統(tǒng)進行全面監(jiān)控，從而

2、使用戶操作更方便。關鍵字：西門子s7-200plc，pid控制，組態(tài)軟件，溫度控制abstract: plc is a kind of automatic control equipment which is widely used in the industrial manufacture. it merges the traditional control technology, computer and communication technologies with a strong ability to control, flexible operation, high reliabi

3、lity and suitable for long-term characteristics of continuous work. it is very suitable for temperature control requirements.this essay mainly introduces a design of temperature control system with simatic plc and configuration software kingview which is developed by beijing yakong company. in order

4、 to monitor the control system and process data in actual time, we designed hmi with the configuration software kingview. keyword: siemens s7-200plc, pid control, configuration software，temperature controli目 錄前言1plc和hmi基礎21.1.可編程控制器基礎21.1.1 可編程控制器的組成及工作原理21.1.2 可編程控制器的分類及特點41.2.人機界面基礎42.plc系統(tǒng)硬件設計52.

5、1.模塊設計52.1.1 em235模擬量擴展模塊62.1.2溫度檢測與控制模塊82.2.pid控制器82.2.1 pid控制器基本概念82.2.2 閉環(huán)控制系統(tǒng)特點82.2.3 pid控制器的參數整定92.3 pid指令的使用注意事項92.3.1 pid控制器的選取92.2.2 pid參數的設定103.plc系統(tǒng)軟件設計113.1.軟件介紹113.1.1step7-micro/win參數設置（通訊設置）113.2.程序設計123.2.1 設計思路123.2.2 控制程序流程圖124.設計總結155.參考文獻16前言在現代工業(yè)控制的各個領域，常常需要遠程控制來實現對生產現場的控制，以及對數據的

6、處理分析。然而，隨著過程工業(yè)在過去的十幾年內得到了巨大的發(fā)展，傳統(tǒng) 的數據查詢系統(tǒng)越來越難以滿足工業(yè)發(fā)展的要求。這是因為在工業(yè)控制等場合由于數據的實時限制和高流量使得傳統(tǒng)的人工關系數據庫難以得到很好的效果。隨著工控體制的改革深入，溫度是最常見的過程參數之一。在冶金、化工、電力、機械制造和食品加工等諸多領域中，人們都需要對各類加熱爐、熱處理爐、反應爐和鍋爐中的溫度進行檢測和控制。由于其具有工況復雜、參數多變、運行慣性大、控制滯后等特點，它對控制調節(jié)器要求極高。在工程實際中，應用最為廣泛的調節(jié)器控制規(guī)律為pid控制。可編程控制器(plc)是一種應用非常廣泛的自動控制裝置，它將傳統(tǒng)的繼電器控制技術、

7、計算機技術和通訊技術融為一體，具有控制能力強、操作靈活方便、可靠性高、適宜長期連續(xù)工作的特點，非常適合溫度控制的要求。基于plc 的溫度控制系統(tǒng)以其可靠性高、抗干擾能力強、編程簡單、功能強大、能耗低等優(yōu)點深受許多用戶的青睞，在工業(yè)溫度控制場合得到了廣泛的應用。同時，人機界面的出現可以使用戶對控制系統(tǒng)進行全面監(jiān)控，包括參數監(jiān)測、信息處理、在線優(yōu)化、報警提示、數據記錄等功能，從而使控制系統(tǒng)變得簡單易懂、操作人性化。1.plc和hmi基礎 可編程邏輯控制器是一種工業(yè)控制計算機，簡稱plc（programmable logic controller），它使用了可編程序的記憶以存儲指令，用來執(zhí)行諸如邏輯

8、、順序、計時、計數和演算等功能，并通過數字或模擬的輸入和輸出，以控制各種機械或生產過程。1.1. 可編程控制器基礎1.1.1 可編程控制器的組成及工作原理plc從組成形式上一般分為整體式和模塊式兩種，但在邏輯結構上基本相同。無論是整體式還是模塊式，從硬件結構看，plc都是由cpu、存儲器、i/o接口單元及擴展接口和擴展部件、外設接口及外設和電源等部分組成，各部分之間通過系統(tǒng)總線連接。plc的基本結構如圖2-1所示：輸入接口中央處理單元cpu輸出接口電源存儲單元 圖1 plc基本結構圖1） cpu（中央處理器） cpu是plc的核心，由運算器、控制器、寄存器、系統(tǒng)總線，外圍芯片、總線接口及有關電

9、路構成。它的功能是接收并存貯用戶程序和數據，用掃描的方式采集由現場輸入裝置送來的狀態(tài)或數據，并存入規(guī)定的寄存器中，同時，診斷電源和plc內部電路的工作狀態(tài)和編程過程中的語法錯誤等，是plc不可缺少的組成單元。主要功能包括以下幾個方面。（1）接收從編程器或者計算機輸入的程序和數據，并送入用戶程序存儲器存儲。（2）監(jiān)視電源、plc內部各個單元電路的工作狀態(tài)。（3）診斷編程過程中的語法錯誤，對用戶程序進行編譯。（4）在plc進入運行狀態(tài)后，從用戶程序存儲器中逐條讀取指令，并分析、執(zhí)行該指令。（5）采集由現場輸入裝置送來的數據，并存入指定的寄存器中。（6）按程序進行處理，根據運算結果，更新有關標志位的

10、狀態(tài)和輸出狀態(tài)或數據寄存器的內容。（7）根據輸出狀態(tài)或數據寄存器的有關內容，將結果送到輸出接口。（8）響應中斷和各種外圍設備（如編程器、打印機等）的任務處理請求。2） i/o接口 plc是通過各種i/o接口模塊與外界聯系的，按i/o點數確定模塊規(guī)格及數量，i/o模塊可多可少，但其最大數受cpu所能管理的基本配置能力的限制，即受最大的底板或機架槽數限制。i/o模塊集成了plc的i/o電路，其輸入暫存器反映輸入信號狀態(tài)，輸出點反映輸出鎖存器狀態(tài)。plc的對外功能主要是通過各種i/o接口模塊于外界聯系來實現的。輸入模塊和輸出模塊是plc與現場i/o裝置或設備之間的連接部件，起著plc與外部設備之間的

11、傳遞信息的作用。i/o模塊分為開關量輸入、開關量輸出、模擬量輸入和模擬量輸出等模塊。3）存儲器 存儲器（內存）主要用于存儲程序及數據，是plc不可缺少的組成單元。一般包括系統(tǒng)程序存儲器和用戶程序存儲器兩部分。系統(tǒng)程序存儲器用于存儲整個系統(tǒng)的監(jiān)控程序，一般采用只讀存儲器（rom），具有掉電不丟失信息的特性。用戶程序存儲器用于存儲用戶根據工藝要求或者控制功能設計的控制程序，早期一般采用隨機讀寫存儲器（ram），需要后備電池在掉電后保存程序。目前則傾向于采用電可擦除的只讀存儲器（eeprom）或閃存(flash memory)，免去了后備電池的麻煩。4）電源模塊 plc中的電源，是為plc各模塊的集

12、成電路提供工作電源。電源可分直流和交流兩種類型，交流輸入220vac或110vac，直流輸入通常是24v。5）智能模塊 除了上述通用的i/o模塊外，plc還提供了各種各樣的特殊i/o模塊，如熱電阻、熱電偶、溫度控制、中斷控制、位置控制、以太網、遠程i/o控制、打印機等專用型或智能型的i/o模塊，用以滿足各種特殊功能的控制要求。i/o模塊的類型、品種與規(guī)格越多，系統(tǒng)的靈活性越好，模塊的i/o容量越大，系統(tǒng)的適應性就越強。6）編程設備常見的編程設備有簡易手持編程器、智能圖形編程器和基于pc的專用編程軟件。編程設備用于輸入和編輯用戶程序，對系統(tǒng)作些設定，監(jiān)控plc及plc所控制的系統(tǒng)的工作狀況。編程

13、設備在plc的應用系統(tǒng)設計與調試、監(jiān)控運行和檢查維護中是不可缺少的部件，但不直接參與現場的控制。plc本質上就是一臺微型計算機，其工作原理與普通計算機類似，具有計算機的許多特點。但其工作方式卻與計算機有著較大的不同，具有一定的特殊性。plc采用循環(huán)掃描的工作方式。工作時逐條順序掃描用戶程序，如果一個線圈接通或斷開，該線圈所有觸點不會立即動作，需等掃描到該觸點時才會動作。1.1.2 可編程控制器的分類及特點根據plc的結構形式，可將plc分為整體式和模塊式兩類。還有一些plc將整體式和模塊式的特點結合起來，構成所謂疊裝式plc。 還可以按i/o點數分類，根據plc的i/o點數的多少，可將plc分

14、為小型、中型、大型和超大型四類: io點數在256以下為小型plc； io點數在2561024為中型plc； io點數大于1024為大型plc； io點數在4000以上為超大型plc1.2. 人機界面基礎隨著社會的進步，工業(yè)自動化技術迅猛發(fā)展，控制系統(tǒng)功能越來越強大，控制過程也變得越來越復雜，系統(tǒng)操作最大透明化已經成為一種需要。人機界面（hmi human machine interface）以其美觀易懂、操作人性化等顯著特點，正好滿足這種需求而得到廣泛的應用。人機界面是指連接可編程控制器（plc）、變頻器、直流調速器、儀表等工業(yè)控制設備，利用顯示屏顯示，通過輸入單元（如觸摸屏、鍵盤、鼠標等）

15、寫入工作參數或輸入操作命令，實現人與機器信息交互的數字設備,由硬件和軟件兩部分組成。人機界面產品由硬件和軟件兩部分組成，硬件部分包括處理器、顯示單元、輸入單元、通訊接口、數據存貯單元等，其中處理器的性能決定了hmi產品的性能高低，是hmi的核心單元。根據hmi的產品等級不同，處理器可分別選用8位、16位、32位的處理器。hmi軟件分為兩部分，即運行于hmi硬件中的系統(tǒng)軟件和運行于pc機windows操作系統(tǒng)下的畫面組態(tài)軟件（如組態(tài)王等）。用戶必須先使用組態(tài)軟件制作“工程文件”，再通過pc機和hmi 產品的串行通訊口，把編制好的“工程文件”下載到hmi的處理器中運行。2. plc系統(tǒng)硬件設計2.

16、1. 模塊設計 系統(tǒng)模塊功能圖如下所示圖2 溫度檢測與控制系統(tǒng)原理結構圖本溫度控制系統(tǒng)中，傳感器（電熱偶）將檢測到的溫度信號轉換成電壓信號經過溫度模塊后，與設定溫度值進行比較，得到偏差，此偏差送入plc控制器按pid算法進行修正，返回對應工況下的固態(tài)繼電器導通時間，調節(jié)電熱絲的有效加熱功率，從而實現對爐子的溫度控制。控制系統(tǒng)方框圖如下所示plc控制器em235熱電阻溫度模塊熱電偶 圖3 控制系統(tǒng)方框圖2.1.1 em235模擬量擴展模塊em235是最常用的模擬量擴展模塊，它實現了4路模擬量輸入和1路模擬量輸出功能。下面以em235為例講解模擬量擴展模塊接線圖，如圖。圖4 em235接線圖圖演示

17、了模擬量擴展模塊的接線方法，對于電壓信號，按正、負極直接接入x和x；對于電流信號，將rx和x短接后接入電流輸入信號的“”端；未連接傳感器的通道要將x和x短接。對于某一模塊，只能將輸入端同時設置為一種量程和格式，即相同的輸入量程和分辨率。下表說明如何用dip開關設置em235擴展模塊，開關1到6可選擇輸入模擬量的單/雙極性、增益和衰減。em235開關 單/雙極性選擇增益選擇衰減選擇sw1sw2sw3sw4sw5sw6on單極性off 雙極性off off x1off onx10 onoff x100onon無效onoff off 0.8off onoff 0.4off off on0.2 圖 5

18、 em235開關由上表可知，dip開關sw6決定模擬量輸入的單雙極性，當sw6為on時，模擬量輸入為單極性輸入，sw6為off時，模擬量輸入為雙極性輸入。sw4和sw5決定輸入模擬量的增益選擇，而sw1，sw2，sw3共同決定了模擬量的衰減選擇。根據上表6個dip開關的功能進行排列組合，所有的輸入設置如下表：單極性滿量程輸入分辨率sw1 sw2sw3 sw4 sw5 sw6 onoffoffonoffon0到50mv 12.5v offonoffonoffon0到100mv 25v onoffoffoffonon0到500mv125ua offonoffoffonon0到1v 250vonof

19、foffoffoffon0到5v1.25mv onoffoffoffoffon0到20ma 5aoffonoffoffoffon0到10v 2.5mv 雙極性滿量程輸入分辨率sw1 sw2sw3sw4sw5sw6onoff off onoff off 25mv 12.5v off onoff onoff off 50mv 25voff off ononoff off 100mv 50v onoff off off onoff 250mv 125voff onoff off onoff 500 250voff off onoff onoff 1v 500v onoff off off off o

20、ff 2.5v 1.25mv off onoff off off off 5v 2.5mv off off onoff off off 10v 5mv 6個dip開關決定了所有的輸入設置。也就是說開關的設置應用于整個模塊，開關設置也只有在重新上電后才能生效。因為本實驗設備采用的是單極性電流信號輸入，所以應用滿量程輸入為“0到20ma”的檔位，sw1至sw6檔位位置為“上，下，下，下，下，上”。2.1.2溫度檢測與控制模塊該模塊采用24v直流電源輸入，輸入信號為em235模擬量輸出口vo和m0，輸出的為電流信號接入em235的c+和c-。加熱控制設備為熱電阻，檢測設備為與熱電阻緊貼著的熱電偶。2

21、.2. pid控制器2.2.1 pid控制器基本概念pid控制器就是根據系統(tǒng)的誤差,利用比例、積分、微分計算出控制量來進行控制。當被控對象的結構和參數不能完全掌握，或得不到精確的數學模型時、控制理論的其它技術難以采用時,系統(tǒng)控制器的結構和參數必須依靠經驗和現場調試來確定，這時應用pid控制技術最為方便。即當我們不完全了解一個系統(tǒng)和被控對象，或不能通過有效的測量手段來獲得系統(tǒng)參數時,最適合采用pid控制技術。2.2.2 閉環(huán)控制系統(tǒng)特點 控制系統(tǒng)一般包括開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)。開環(huán)控制系統(tǒng)(open-loop control system)是指被控對象的輸出(被控制量)對控制器(contro

22、ller)的輸出沒有影響，在這種控制系統(tǒng)中,不依賴將被控制量反送回來以形成任何閉環(huán)回路。閉環(huán)控制系統(tǒng)(closed-loop control system)的特點是系統(tǒng)被控對象的輸出(被控制量)會反送回來影響控制器的輸出,形成一個或多個閉環(huán)。閉環(huán)控制系統(tǒng)有正反饋和負反饋,若反饋信號與系統(tǒng)給定值信號相反,則稱為負反饋( negative feedback)；若極性相同，則稱為正反饋。一般閉環(huán)控制系統(tǒng)均采用負反饋，又稱負反饋控制系統(tǒng)。可見，閉環(huán)控制系統(tǒng)性能遠優(yōu)于開環(huán)控制系統(tǒng)。pid就是應用最廣泛的閉環(huán)控制器。如圖2.1所示系統(tǒng)是用于電加熱爐溫度控制系統(tǒng)的閉環(huán)控制系統(tǒng)的pid閉環(huán)控制系統(tǒng)，系統(tǒng)目標設

23、定值為期望的加熱爐溫度，閉環(huán)控制器的反饋值通過溫度傳感器測得，并經a/d變換轉換為數字量；目標設定值與溫度傳感器的反饋信號相減，其差送入pid控制器，經比例、積分、微分運算，得到疊加的一個數字量；該數字量經過上限、下限限位處理后進行d/a變換，輸出一個電壓信號去控制固態(tài)繼電器，以控制加熱爐的溫度。該系統(tǒng)的pid控制器一般采用plc提供的專用模塊（本系統(tǒng)采用fb58模塊），也可以采用編程的方法（如plc編程、高級語言編程或組態(tài)軟件編程等）生成一個數字pid控制器。同時，其它功能如a/d、d/a都由plc實現，加熱爐的反饋信號直接送plc采集，控制固態(tài)繼電器的電壓信號也由plc送出，從而控制加熱爐

24、的溫度。 圖6電加熱爐溫度控制系統(tǒng)的閉環(huán)控制系統(tǒng)應用實例2.2.3 pid控制器的參數整定pid控制器的參數整定是控制系統(tǒng)設計的核心內容。它是根據被控過程的特性，確定pid控制器的比例系數、積分時間和微分時間的大小。pid控制器參數整定的方法很多,概括起來有如下兩大類：一是理論計算整定法。它主要依據系統(tǒng)的數學模型，經過理論計算確定控制器參數。這種方法所得到的計算數據未必可以直接使用,還必須通過工程實際進行調整和修改。二是工程整定法。它主要依賴于工程經驗，直接在控制系統(tǒng)的試驗中進行，且方法簡單、易于掌握，在工程實際中被廣泛采用。pid控制器參數的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法

25、。這三種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然后按照工程經驗公式對控制器參數進行整定。但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數，都需要在實際運行中進行最后的調整與完善?，F在一般采用的是臨界比例法。利用該方法進行pid控制器參數的整定步驟如下：(1)首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作；(2)僅加入比例控制環(huán)節(jié),直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應出現臨界振蕩,記下這時的比例放大系數和臨界振蕩周期；(3)在一定的控制度下通過公式計算得到pid控制器的參數。2.3 pid指令的使用注意事項2.3.1 pid控制器的選取pid控制器的性能和處理速度只與所采用的cpu的性能有關。對于任意給定的cpu，控制器的

26、數量和每個控制器被調用的頻率是相互矛盾的。控制環(huán)執(zhí)行的速度，也即在每個時間單元內操作值必須被更新的頻率決定了可以安裝的控制器的數量。對要控制的過程類型沒有限制，遲延系統(tǒng)（溫度、液位等）和快速系統(tǒng)（流量、電機轉速等）都可以作為被控對象。過程分析時應注意：控制過程的靜態(tài)性能（比例）和動態(tài)性能（時間延遲、死區(qū)和重設時間等）對被控過程控制器的構造和設計以及靜態(tài)（比例）和動態(tài)參量（積分和微分）的維數選取有著很大的影響。準確地了解控制過程的類型和特性數據是非常必要的?？刂破鬟x取時應注意：控制環(huán)的特性由被控過程或被控機械的物理特性決定，并且設計中可以改變的程度不是很大。只有選用了最適合被控對象的控制器并使其

27、適應過程的響應時間，才能得到較高的控制質量。不用通過編程就可以生成控制器的大部分功能（構造、參數設置和在程序中的調用等），前提是必須已經掌握step 7的編程基礎知識。2.2.2 pid參數的設定 pid調節(jié)器參數是根據控制對象的慣量來確定的。大慣量如大烘房的溫度控制，一般p可在10以上，i=3-10，d=1左右。小慣量如一個小電機帶一個水泵進行壓力閉環(huán)控制，一般只用pi控制，p=1-10，i=0.1-1，d=0，這些要在現場調試時進行修正，主要是靠經驗及對生產工藝的熟悉，參考對測量值的跟蹤與設定值的曲線，從而調整p、i、d的大小。下面具體說明經驗法的整定步驟：（1）讓調節(jié)器參數的積分系數i=

28、0，微分系數d=0，控制系統(tǒng)投入閉環(huán)運行，由小到大改變比例系數p，讓擾動信號作階躍變化，觀察控制過程，直到獲得滿意的控制過程為止。（2）取比例系數p為當前的值乘以0.83，由小到大增加積分系數i，同樣讓擾動信號作階躍變化，直至得到滿意的控制過程。（3）積分系數i保持不變，改變比例系數p，觀察控制過程有無改善，如有改善則繼續(xù)調整，直到滿意為止。否則，將原比例系數p增大一些，再調整積分系數i，力求改善控制過程。如此反復試湊，直到找到滿意的比例系數p和積分系數i為止。（4）引入適當的微分系數d，此時可適當增大比例系數p和積分系數i。和前述步驟相同，微分系數的整定也需反復調整，直到控制過程滿意為止。需

29、要注意的是：仿真系統(tǒng)所采用的pid調節(jié)器與傳統(tǒng)的工業(yè)pid調節(jié)器有所不同，其各個參數之間是相互隔離的，因而互不影響，用其觀察調節(jié)規(guī)律十分方便。經驗法實質上是一種試湊法，它是在生產實踐中總結出來的行之有效的方法，并在現場中得到了廣泛的應用。經驗法簡單可靠，但需要有一定的現場運行經驗，整定時易帶有主觀片面性。當采用pid調節(jié)器時，由于有多個整定參數，反復試湊的次數增多，因此增加了得到最佳整定參數的難度。經過經驗整定法的整定，本系統(tǒng)的pid控制器整定參數值為：比例系數=120，積分時間=30.0，微分時間=5.0。 3.plc系統(tǒng)軟件設計3.1. 軟件介紹step7-micro/win編程軟件是基于

30、windows的應用軟件，由西門子公司專為s7-200系列可編程控制器設計開發(fā)，它功能強大，主要為用戶開發(fā)控制程序使用，同時也可以實時監(jiān)控用戶程序的執(zhí)行狀態(tài)。它是西門子s7-200用戶不可缺少的開發(fā)工具?，F在加上中文程序后，可在全中文的界面下進行操作，用戶使用起來更加方便。step7-micro/win簡單介紹以step7-micro/win創(chuàng)建程序，為接通step 7-micro/win，可雙擊step 7-micro/win圖標，或選擇開始（start） simatic step 7 micro/win 4.0菜單命令。如圖4-1所示，step 7-micro/win項目窗口將提供用于創(chuàng)建

31、控制程序的便利工作空間。工具欄將提供快捷鍵按鈕，用于經常使用的菜單命令，可顯示或隱藏工具欄的任何按鈕。瀏覽條給出了多組圖標，用于訪問step 7-micro/win的不同編程特性。指令樹將顯示用于創(chuàng)建控制程序的所有項目對象和指令?？蓪蝹€的指令從指令樹拖放到程序中，或雙擊某個指令，以便將其插入到程序編輯器中光標的當前位置。程序編輯器包括程序邏輯和局部變量表，可在其中分配臨時局部變量的符號名。子程序和中斷程序在程序編輯器窗口的底部均按標簽顯示。單擊標簽可在子程序、中斷程序和主程序之間來回變換。3.1.1 step7-micro/win參數設置（通訊設置） 本項目中plc要與電腦正確通信，安裝完s

32、tep7-micro/win編程軟件且設置好硬件后，可以按下列步驟進行通訊設置。 （1）在step7-micro/win運行時單擊通訊圖標，或從“視圖”菜單中選擇選項“通信”，則會出現一個通信對話框。 （2）在對話框中雙擊pc/ppi電纜的圖標，將出現pg/pc接口對話框或者直接單擊“檢視”欄中單擊“設置pg/pc接口”也行。（3）單擊properties按鈕，將出現接口屬性對話框，檢查各參數的屬性是否正確，其中通信波特率默認值為9.6kbps。3.2. 程序設計3.2.1 設計思路plc運行時，通過特殊繼電器sm0.1產生初始化脈沖進入pid初始化參數子程序及初始化子程序，通過特殊繼電器sm

33、0.0進入輸出子程序。在初始化子程序中，利用mov指令給smb34賦值100，即每100ms進入一次中斷int_0，在中斷中讀取模擬量輸入口aiw4的模擬數據，并除以32000.0做數字量轉換。送入vd200與預設值做pid運算后通過輸入子程序aqw0輸出。3.2.2 控制程序流程圖啟動pid初始化參數初始化子程序調用pid運算輸出子程序開始輸入中斷程序圖7 控制程序流程圖 3.2.3程序a.主程序ld sm0.1call pid初始化參數call 初始化子程序ld sm0.0call 輸出子程序b.主程序直接調用三個子程序，pid初始化參數，初始化子程序，輸出子程序對應地址分別為sbr1,s

34、br2,sbr0。ld sm0.0pid vb200, 0movr vd208, ac0*r 32000.0, ac0round ac0, ac0dti ac0, ac0movw ac0, aqw0調用pid運算，并將運算結果vd208通過數值轉化后，經過aqw0導出。c. pid初始化參數子程序ld sm0.0movr 0.4, vd204movr 5.8, vd212movr 0.1, vd216movr 30.0, vd220movr 5.0, vd224通過mov指令，查詢pid參數地址表，對pid參數進行初始化設置。該程序設定值為0.4，比例系數為5.8，積分系數為30，微分系數為5。d.初始化子程序ld sm0.0movb 100, smb34atch int_0, 10enild sm0.0itd aiw4, ac1dtr ac1, ac1movr ac1, vd200/r 32000.0, vd200itd aiw0, ac2dtr ac2, ac2movr ac2, vd300/r 320.0, vd3003.2.3 調試程序利用step7-micro/win軟件中的程序監(jiān)控，在狀態(tài)表的地址中分別輸入aiw4和aqw0，連接硬件，觀察輸入輸