MCGS項(xiàng)目7：組態(tài)應(yīng)用實(shí)例

1、第七章N0.1N0.#N0.#N0.#N0.#N0.3第七葦用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動(dòng)分揀糸統(tǒng)系統(tǒng)功能為保證系統(tǒng)的正常運(yùn)行，分揀系統(tǒng)應(yīng)具有自動(dòng)和人工（手動(dòng)） 控制功能，即在自動(dòng)分揀時(shí)，不需要任何人工干預(yù)，各個(gè)機(jī)械手和 傳送帶能夠自動(dòng)的按照程序設(shè)定進(jìn)行相應(yīng)的操作，正確的實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品 的分揀，當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，可以實(shí)時(shí)的報(bào)警,能夠?qū)崿F(xiàn)按產(chǎn)品數(shù)目 的統(tǒng)計(jì)，并給出相應(yīng)的合格率和次品率；在人工控制方式下，可以 人為地控制各個(gè)機(jī)械手及傳送帶的運(yùn)動(dòng)趨勢，它們各自的工作是獨(dú) 立不相關(guān)的，各個(gè)傳感器能夠正常工作，反映位置狀態(tài)信息；同時(shí) 手動(dòng)控制和自動(dòng)控制之間可以實(shí)現(xiàn)合理的切換，避免系統(tǒng)工作出錯(cuò) N0.#. 手動(dòng)受控過

2、程實(shí)現(xiàn)機(jī)械手令動(dòng)分堞糸纟扎N0.5第七章用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動(dòng)分隊(duì)糸統(tǒng)控制要求與系統(tǒng)功能自動(dòng)控制方式下，各機(jī)械手和傳送帶按程序設(shè)定工作。要求：）傳送帶按間歇方式工作，除在上料和產(chǎn)品撿拾時(shí)處于停止?fàn)顟B(tài)， 其它時(shí)間連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。（b）初始時(shí)，傳送帶停止，上料機(jī)械手實(shí)現(xiàn)上料操作， 完成后啟動(dòng)傳送帶；當(dāng)產(chǎn)品運(yùn)行到位置傳感器1時(shí)，傳送帶停止，進(jìn)行產(chǎn)品 質(zhì)量檢測，判斷其是否合格，同時(shí)上料機(jī)械手再進(jìn)行上料，完成后啟動(dòng)傳 送帶；（C）之后兩個(gè)產(chǎn)品同時(shí)分別到達(dá)位置傳感器1和位置傳感器2,傳送帶 停止，系統(tǒng)判斷位置傳感器2處的產(chǎn)品是否合格，如合格驅(qū)動(dòng)正品分揀機(jī)械 手動(dòng)作，位置傳感器1處的產(chǎn)品接受質(zhì)量檢測，記錄該產(chǎn)品

3、的質(zhì)量信息，同 時(shí)上料機(jī)械手再進(jìn)行上料，完成后啟動(dòng)傳送帶；（d）此后，傳送帶上同一時(shí) 刻至少有2兩個(gè)產(chǎn)品進(jìn)行傳送，它們將同時(shí)到達(dá)位置傳感器1、2,或者還有 位置傳感器3,到達(dá)后傳送帶停止，在4個(gè)位置分別完成各自的工作：上料 機(jī)械手完成上料，質(zhì)檢傳感器實(shí)現(xiàn)位置傳感器1處產(chǎn)品的質(zhì)量檢測，如果有 正品或次品接近相應(yīng)的分揀機(jī)械手，該機(jī)械手要?jiǎng)幼鲗?yīng)產(chǎn)品揀出來。 但是除自動(dòng)系統(tǒng)剛開始運(yùn)行外，即如果傳送帶上有2個(gè)或以上產(chǎn)品進(jìn)行傳送 時(shí)，若沒有次品靠近次品機(jī)械手，則位置傳感器1和2需同時(shí)發(fā)出感應(yīng)信號(hào) :而當(dāng)有次品靠近次品機(jī)械手，則位置傳感器1、2和3需同時(shí)發(fā)出感應(yīng)信號(hào) （有微小偏差時(shí)可通過延時(shí)忽略），否則

4、視為系統(tǒng)發(fā)生故障，須產(chǎn)生報(bào)警 信息。系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的動(dòng)畫效果應(yīng)與實(shí)際機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)趨勢一致。 手動(dòng)控制方式下，各個(gè)機(jī)械手和傳送帶的工作是獨(dú)立的，可人 工通過運(yùn)行畫面中的按鈕操作任意驅(qū)動(dòng)其按某一方向動(dòng)作，這些動(dòng) 作之間是相互獨(dú)立的，即機(jī)械手沿某一方向（伸縮）運(yùn)動(dòng)時(shí)，也可 同時(shí)沿其它方向（升降）運(yùn)動(dòng)。傳送帶的運(yùn)動(dòng)也可通過按鈕來控制 O系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的動(dòng)畫效果應(yīng)與實(shí)際機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)趨勢一致。為保證自動(dòng)控制和手動(dòng)控制的合理切換，在自動(dòng)工作轉(zhuǎn)向手動(dòng) 控制時(shí)，系統(tǒng)狀態(tài)暫停，即各機(jī)械手和傳送帶停止運(yùn)動(dòng)，然后控制 器在未接到人工控制信號(hào)時(shí)，不向各機(jī)械手和傳送帶發(fā)送運(yùn)轉(zhuǎn)命令 ;在手動(dòng)控制轉(zhuǎn)換到自動(dòng)控制時(shí)，也是首先將所有機(jī)械

5、手的狀態(tài)恢 復(fù)初始狀態(tài)，然后再按自動(dòng)運(yùn)行程序工作，傳送帶以一定速度運(yùn)轉(zhuǎn) N0.7第七f BMCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動(dòng)分揀糸統(tǒng) 控制要求與系統(tǒng)功能機(jī)械手的運(yùn)行方向上均安裝有限位開關(guān)，無論是自動(dòng)或是手動(dòng) 工作方式下，各個(gè)限位開關(guān)的狀態(tài)以及每個(gè)傳感器輸出信號(hào)、傳送 帶的啟動(dòng)/停止應(yīng)從系統(tǒng)畫面中實(shí)時(shí)的體現(xiàn)出來。能夠有產(chǎn)品的統(tǒng)計(jì)信息，即產(chǎn)品的當(dāng)前總產(chǎn)量，產(chǎn)品中的正品 數(shù)目、次品數(shù)目以及合格率的動(dòng)態(tài)顯示。N0.# 控制系統(tǒng)的組成 第七葦用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手旨動(dòng)分隊(duì)糸統(tǒng)N0.9 控制系統(tǒng)的組成N0.# 控制系統(tǒng)的組成機(jī)械手的運(yùn)行方向上均安裝有限位開關(guān)，無論是自動(dòng)或是手動(dòng) 工作方式下，各個(gè)限位開關(guān)的狀態(tài)以及每個(gè)傳

6、感器輸出信號(hào)、傳送 帶的啟動(dòng)/停止應(yīng)從系統(tǒng)畫面中實(shí)時(shí)的體現(xiàn)出來。N0.# 控制系統(tǒng)的組成N0.# 控制系統(tǒng)的組成 N0.#控制系統(tǒng)的組成三空第七章用MCGSIIIINO.#控制系統(tǒng)的組成NO.#控制系統(tǒng)的組成系統(tǒng)的輸入開關(guān)量共有22個(gè)，即4個(gè)傳感器狀態(tài)輸入和3個(gè)4軸機(jī) 械手在六個(gè)方向上的限位開關(guān)狀態(tài)，依次將這22個(gè)開關(guān)量接在PCI 8405的A組chichl6和E組chl7ch22通道。系統(tǒng)的輸出開關(guān)量共 有25個(gè)，即3個(gè)機(jī)械手的8種動(dòng)作及傳送帶的啟/?？刂疲瑢CI-8407 的A組chlchl6和B組chl7ch25通道分別連接在繼電器的輸入回 路中，而繼電器的控制輸出端與電磁閥的受控端相

7、連，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手 運(yùn)動(dòng)的氣信號(hào)所在氣路需通過這些電磁閥，這樣PCI-8407的輸出信 號(hào)可控制對應(yīng)電磁閥的通斷，從而控制氣路的導(dǎo)通和截止，決定了 機(jī)械手是否受到氣缸的驅(qū)動(dòng)而產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)。NO.#控制系統(tǒng)的組成NO.#控制系統(tǒng)的組成 NO.#第七章用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手令動(dòng)分揀糸統(tǒng) 控制系統(tǒng)的組成4點(diǎn)輸入位宜傳感器1 位世傳感器2 位世傳感器3 質(zhì)址檢測傳感器傳感器PCI-84056點(diǎn)輸入§點(diǎn)輸入6點(diǎn)輸入上升療伸Hwww匕料機(jī)械手S占輸;l!8點(diǎn)輸岀I:升下降前伸正旋逆旋爪張爪合正品分揀機(jī)械手PCI-84078點(diǎn)輸出上升下降前伸回縮正旋逆旋爪張爪合傳送帶次品分揀機(jī)械手I點(diǎn)輸出 NO.11N0.

8、11 實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫創(chuàng)建2空第七章用MCGSIIH實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的定義依據(jù)工作需要可以分為以下幾個(gè)部分: 傳送帶； 控制方式； 限位開關(guān)； 傳感器；機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方向；動(dòng)作階段；產(chǎn)品信息； 報(bào)警； 產(chǎn)量信息。iiiiii傳送帶第七葦用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手旨動(dòng)分煤糸統(tǒng)變量名類型初 值通道注釋傳送帶啟 停開關(guān)0PCI-8407,DO01傳送帶工作狀態(tài)，1：運(yùn)轉(zhuǎn)；0：停止傳送帶旋 轉(zhuǎn)數(shù)值0增量，用來體現(xiàn)傳送帶運(yùn)行的動(dòng) 畫效果N0.13第七章用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手旨動(dòng)分揀糸統(tǒng) 控制方式變量名類型初值注釋控制方式開關(guān)01：自動(dòng)；0：手動(dòng)N0.#第七章用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手旨動(dòng)分煤糸統(tǒng) 限位開關(guān)變量名類型初值通道上料升限位開

9、關(guān)開關(guān)1PCI-8405QI01上料機(jī)械手6個(gè)位登 的限位開關(guān)，0：未到達(dá)該位豐1：處于該位豐上料降限位開關(guān)開關(guān)0PCI-8405QI02上料伸限位開關(guān)開關(guān)0PCI-8405DI03上料縮限位開關(guān)開關(guān)1PCL8405QI04上料正旋限位開關(guān)開關(guān)0PCI-8405.DI05上料逆旋限位開關(guān)開關(guān)1PCI-8405.DI06正品升限位開關(guān)開關(guān)1PCI-8405.DI07正品撿拾機(jī)械手6個(gè)位宜的限位 開關(guān).0：未到達(dá)該位豐1：處于該位豐正品降限位開關(guān)開關(guān)0PCI-8405.DI0S正品伸限位開關(guān)開關(guān)0PCI-S405.DI09正品縮限位開關(guān)開關(guān)1PCI-8405.DI10正品正旋限位開關(guān)開關(guān)0PCI-

10、S405.DI11正品逆旋限位開關(guān)開關(guān)1PCI-8405.DI12次品升限位開關(guān)開關(guān)1PCI-8405.DI13次品撿拾機(jī)械于6個(gè)位宜的限位 開關(guān).0：未到達(dá)該位豐1：處于該位豐次品降限位開關(guān)開關(guān)0PCL8405QI14次品伸限位開關(guān)開關(guān)0PCI-8405QI15次品縮限位開關(guān)開關(guān)1PCI-8405.DI16次品正旋限位開關(guān)開關(guān)0PCI-8405QI17次品逆旋限位開關(guān)開關(guān)1PCI-84O5J)I1SN0.17 傳感器j j j j J1 ««變量名類型初值通道注釋位置傳感器1開關(guān)0PCI8405,DI19質(zhì)檢點(diǎn)位置傳感器，1：有產(chǎn)品位置傳感器2開關(guān)0PCI8405,DI2

11、0正品機(jī)械手處位置傳感器，1：有 產(chǎn)品位置傳感器3開關(guān)0PCI8405,DI21次品機(jī)械手處位置傳感器，1：有 產(chǎn)品質(zhì)量檢測傳感 器開關(guān)0PCI8405,DI22產(chǎn)品質(zhì)量檢測狀況，1：正品；0：次品 N0.19機(jī)械于運(yùn)動(dòng)方向第七章用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動(dòng)分核糸統(tǒng)N0.#N0.#變址名類型初值通道注釋上料升開關(guān)0PCI-8407. DO02上料機(jī)械手4個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)控制和氣爪 狀態(tài)的控制命令，1：輸出控制信號(hào)上料降開關(guān)0PCI-8407. DO03上料伸開關(guān)0PCI-8407. DO04上料縮開關(guān)0PCI-8407. DO05上料正旋開關(guān)0PCI-8407. DO06上料逆旋開關(guān)0PCI-8407

12、. DO07上料爪張開關(guān)0PCI-8407. DOOS上料爪縮開關(guān)0PCI-8407. DO09正品升開關(guān)0PCI-8407. DOIO正品撿拾機(jī)械手4個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)控制和 氣爪狀態(tài)的控制命令， 1：輸出控制信號(hào)正品降開關(guān)0PCI-8407. DO11正品伸開關(guān)0PCI-8407. DO12正品縮開關(guān)0PCI-8407. DOB正品正旋開關(guān)0PCI-8407. DO14正品逆旋開關(guān)0PCI-8407. DO15正品爪張開關(guān)0PCI-8407. DO16正品爪縮開關(guān)0PCI-8407, DO17次品升開關(guān)0PCI-8407. DO18次品撿拾機(jī)械手6個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)控制和 氣爪狀態(tài)的控制命令， 1：輸

13、出控制信號(hào)次品降開關(guān)0PCI-8407, DO19次品伸開關(guān)0PCI-8407. DO20次品縮開關(guān)0PCI-8407. DO21次品正旋開關(guān)0PCI-8407. DO22次品逆旋開關(guān)0PCI-8407. DO23次品爪張開關(guān)0PCI-8407. DO24次品爪縮開關(guān)0PCI-8407. DO25N0.21第七章用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動(dòng)分揀糸統(tǒng)變量名類型初值注釋機(jī)械手上料階段開關(guān)01：可進(jìn)行上料操作0：禁止上料上料階段數(shù)值0變化范圍09,分別反映上料時(shí)機(jī)械手各個(gè) 方向的運(yùn)動(dòng)情況正品階段數(shù)值0變化范圍09,分別反映正品撿拾時(shí)機(jī)械手 各個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)情況次品階段數(shù)值0變化范圍09,分別反映次品撿拾時(shí)

14、機(jī)械手 各個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)情況上料結(jié)束開關(guān)01：上料結(jié)束正品分揀結(jié)束開關(guān)01：正品分揀結(jié)束次品分揀結(jié)束開關(guān)01：次品分揀結(jié)束檢測階段開關(guān)01：進(jìn)行位置檢測和質(zhì)量檢測J J J J J動(dòng)作階段N0.23第七牽用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手旨動(dòng)分揀糸統(tǒng)產(chǎn)品信息J J J J J J變量名類型初值注釋檢測工件開關(guān)0位置傳感器1處產(chǎn)品的質(zhì)量，1:正品正品工件開關(guān)0位置傳感器2處產(chǎn)品的質(zhì)量，1：正品次品工件開關(guān)0位置傳感器3處產(chǎn)品的質(zhì)量，1：次品N0.#弟七葦用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手旨動(dòng)分揀糸統(tǒng)報(bào)警變量名類型初值注釋光報(bào)警開關(guān)0光報(bào)警信號(hào)，1:有報(bào)警聲報(bào)警開關(guān)0聲報(bào)警信號(hào)，1:有報(bào)警檢測延時(shí)啟動(dòng)開關(guān)0當(dāng)位置傳感器1、2或

15、3未同時(shí)傳出產(chǎn)品到達(dá) 信息時(shí)，進(jìn)行1秒延時(shí)，定時(shí)器所需變量，1 秒后，若位置傳感器1、2或3都感應(yīng)到產(chǎn)品， 則為正常，否則報(bào)警。檢測延時(shí)停止開關(guān)0檢測延時(shí)到開關(guān)0檢測延時(shí)數(shù)值0 NO.25J J J J J J7第七牽用MCGS 產(chǎn)量信息變量名類型初值注釋總產(chǎn)量數(shù)值0各類產(chǎn)品的產(chǎn)量，其存盤方式為變化量為1 是自動(dòng)存盤，為保存該信息，應(yīng)設(shè)置為“系 統(tǒng)退出時(shí)，保存當(dāng)前值為初始值”。正品產(chǎn)量數(shù)值0次品產(chǎn)量數(shù)值0合格率數(shù)值0正品產(chǎn)量/總產(chǎn)量X100%；有2位小數(shù)，間隔60秒存盤N0.27i ； 數(shù)據(jù)庫組態(tài)結(jié)果 NO.#依據(jù)第二章實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫中介紹的方法建立上述其它數(shù)據(jù)對象并 對其相關(guān)屬性進(jìn)行設(shè)定。 NO

16、.#土文件 茨乞 蘭書IMO.I 0QQ!）電肋曲-® X SI 3目氐|*|怎履|旳叫*0 ififfln | <> ttfifiu ) 0 ffl戶音a 80 實(shí)時(shí)0IS桂fcr 運(yùn)i?»« |名字妾密ED傳詵奇啟停維次品產(chǎn)掛 te*a分揀結(jié)柬軻次乩於股 ge%»« 鉗合出辛鎧上料栄 £0上料味陽位開關(guān) 鉗上 鎧上htt# ee±«i?fiwtt 開費(fèi) 鉗上科仲Rlttff關(guān) 細(xì)上料升£0上料升陽位開關(guān) 鉗上科編 縮上N編鬼位開關(guān) e®±»£

17、7;勵(lì)上料爪細(xì)鉗上K/K« 兔疋乩爪汪 edeswai£0走£產(chǎn)皆 50ta分搞蛛親 佛壬41工件 £3壬乩斤陽位開關(guān)BtilS 朿 £3乏晶趣版 鉗壬品仲 約丘51升 £9乏品編 鉗壬也壬養(yǎng) 偽a g艮必x為9熨曳5«曳5型型熨«曳熨型曳熨夏曳熨熨型熨夏型熨熨型熨型星型熨曼s!ti¥s!-s!星型tfJH 關(guān)值龜關(guān)*蝕關(guān)值天關(guān)關(guān)天關(guān)值天關(guān)關(guān)英關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)tt關(guān)關(guān)關(guān)A關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)爭 開致歎開開教開»開開開開開»開開開開開開開開開開開開開開開幵8開開開«幵開開開開開

18、口送帝運(yùn)行的為©效集1=次P分揀結(jié)柬位iff忙岳戲3券產(chǎn)&的星雖.1. 反聯(lián)次品費(fèi)扮M機(jī)按爭各個(gè)方 A»*ft號(hào) I： #»*產(chǎn)叢的廬 5L 1.1：和慶殳檢兩It自巾r Or手防&験上料討機(jī)械爭各十方M的一 1< 上 1：自產(chǎn)s1, 次51機(jī)*手處位8?傳幕»L h1<壬乩分協(xié)結(jié)來位立傳綴罄2魅產(chǎn)artesr 1.反験壬品找松時(shí)機(jī)械羊各個(gè)力一 u t&n朿tf OK» »X71. C « .»*xtt |或組惰劎I«*«性 | NO.29第七章用MCGS實(shí)現(xiàn)

19、機(jī)械手旨動(dòng)分揀糸統(tǒng)于動(dòng)分揀系統(tǒng)畫面制作 NO.#第七章用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動(dòng)分揀糸統(tǒng)自動(dòng)分揀系統(tǒng)畫面制作NO.31第七章用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手令動(dòng)分揀糸統(tǒng) 運(yùn)行策略設(shè)計(jì)第七f BMCGSNO.#第七章用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手令動(dòng)分揀糸統(tǒng)NO.#第七章用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手令動(dòng)分揀糸統(tǒng)主要的系統(tǒng)運(yùn)行策略都在循環(huán)策略中實(shí)現(xiàn)，設(shè)置循環(huán)策略的循 環(huán)周期為200mso按其方式可以分為自動(dòng)控制和手動(dòng)控制策略，但 是手動(dòng)控制和自動(dòng)控制切換過程中需要先平衡，即使得所有設(shè)備先 恢復(fù)到初始狀態(tài)，所以還應(yīng)具備手動(dòng)和自動(dòng)切換的策略。 手動(dòng)T自動(dòng)切換過程在循環(huán)策略中添加腳本程序策略行，命名為手動(dòng)自 動(dòng)切換程序，策略執(zhí)行的條件

20、為控制方式產(chǎn)生正跳變。表達(dá)丈條件策略行條件屬性恚達(dá)式I控制方式?條件設(shè)置r表達(dá)式的值非o時(shí)條件成立r表達(dá)式的值為o時(shí)條件成立Q表達(dá)式的值產(chǎn)生正跳變吋條件成立一次r表達(dá)式的值產(chǎn)生負(fù)跳喪吋條件成立一次r時(shí)容注釋檢杳兇確認(rèn)03W（c）幫助凹NO.35于動(dòng)T自動(dòng)切換過程第七葦用MCGS 實(shí)現(xiàn)機(jī)械手傷動(dòng)分煤糸統(tǒng) NO.#于動(dòng)T自動(dòng)切換過程當(dāng)“控制方式”出現(xiàn)正跳變后，所有機(jī)械手的狀態(tài)要進(jìn) 行復(fù)位，即回到初始狀態(tài)，傳送帶停止。正品機(jī)械手為例正品縮=1正品伸=0正品升=1正品降=0正品逆旋=1正品正旋=0正品爪縮=1正品爪張=0傳送帶啟停=0 NO.37于動(dòng)T自動(dòng)切換過程第七葦用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手令動(dòng)分煤糸統(tǒng)

21、 NO.#于動(dòng)T自動(dòng)切換過程機(jī)械手復(fù)位時(shí)間設(shè)定為5s,在復(fù)位期間，禁止運(yùn)行手動(dòng)和自 動(dòng)控制的程序流程，手動(dòng)T自動(dòng)切換的5s定時(shí)器的計(jì)時(shí)狀態(tài)“手 自動(dòng)切換延時(shí)到”,先將該值清0,啟動(dòng)手動(dòng)-自動(dòng)切換的5s定 時(shí)器。手一自動(dòng)切換延時(shí)到二0自一手動(dòng)切換延時(shí)到=0 /禁止進(jìn)行手動(dòng)和自動(dòng)控制的程序流程自_手動(dòng)切換延時(shí)啟動(dòng)=0自_手動(dòng)切換延時(shí)停止=1手自動(dòng)切換延時(shí)停止二0 /啟動(dòng)手動(dòng)T自動(dòng)控制切換延時(shí)定時(shí)器手_自動(dòng)切換延時(shí)啟動(dòng)二1 NO.#第七章用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手旨動(dòng)分揀糸統(tǒng)于動(dòng)T自動(dòng)切換過程N(yùn)O.39第七章用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手旨動(dòng)分揀糸統(tǒng)于動(dòng)T自動(dòng)切換過程手動(dòng)T自動(dòng)控制切換延時(shí)定時(shí)器定時(shí)器NO.#自動(dòng)T

22、手動(dòng)切換過程第七葦用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手令動(dòng)分隊(duì)糸統(tǒng)在循環(huán)策略中添加腳本程序策略行，命名為自動(dòng)-手動(dòng)切換 程序，策略執(zhí)行的條件為控制方式產(chǎn)生負(fù)跳變。表達(dá)式條件策略行務(wù)件屬性表達(dá)式I控制方式_? I殺件設(shè)置r表達(dá)式的值非u時(shí)殺件成立r表達(dá)式的值為0時(shí)條件成立r表達(dá)式的值產(chǎn)生正跳變時(shí)條件成立一次內(nèi)容注釋檢杳兇確認(rèn)(Y) |取消1幫助(HJ |11111111»1第七辜瀾MCGS分樣根據(jù)要求，當(dāng)自動(dòng)運(yùn)行切換到手動(dòng)時(shí)，所有設(shè)備停止運(yùn)轉(zhuǎn)， 即所有輸出信號(hào)清0,包括各機(jī)械手8個(gè)方向的動(dòng)作控制及傳送帶 啟/停信號(hào)。在這期間，禁止運(yùn)行手動(dòng)和自動(dòng)控制的程序流程，因此在切 換時(shí)需將“手自動(dòng)切換延時(shí)到”和“

23、自手動(dòng)切換延時(shí)到”清0, 同時(shí)啟動(dòng)自動(dòng)-手動(dòng)切換的Is定時(shí)器。手自動(dòng)切換延時(shí)到二o自手動(dòng)切換延時(shí)到二0/禁止進(jìn)行手動(dòng)和自動(dòng)控制的程序流程手自動(dòng)切換延時(shí)啟動(dòng)=0手自動(dòng)切換延時(shí)停止二1自手動(dòng)切換延時(shí)停止=0 /啟動(dòng)自動(dòng)T手動(dòng)控制切換延時(shí)定時(shí)器自手動(dòng)切換延時(shí)啟動(dòng)二1 NO.41第七章用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手旨動(dòng)分揀糸統(tǒng)自動(dòng)T于動(dòng)切換過程N(yùn)O.43第七章用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手旨動(dòng)分揀糸統(tǒng)自動(dòng)T于動(dòng)切換過程自動(dòng)T手動(dòng)切換定時(shí)器的設(shè)置定時(shí)器NO.# 手動(dòng)控制策略實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動(dòng)分揀糸統(tǒng)增加腳本程序策略行，進(jìn)入手動(dòng)控制的必要條件是“自手 動(dòng)切換延時(shí)到"=lo該變量的初始值為“1",即系統(tǒng)啟動(dòng)后運(yùn)

24、行 手動(dòng)分揀系統(tǒng)。喪達(dá)式條件策略行務(wù)件屬性表達(dá)式JjI自一豐動(dòng)切換延時(shí)到糸件設(shè)置e表達(dá)式的值非u時(shí)條件成立r表達(dá)式的值為o時(shí)條件咸立表達(dá)式的值產(chǎn)生正跳變時(shí)務(wù)件成立一枕表達(dá)式的值產(chǎn)生負(fù)跳變時(shí)祭件成立一次內(nèi)容注釋I手動(dòng)控制的必要?dú)⒓_認(rèn)M取消(C)幫助凹由于傳送帶和各個(gè)機(jī)械手的各方向運(yùn)動(dòng)是相互獨(dú)立的，因此 可以分別設(shè)置。NO.45第七章用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手旨動(dòng)分揀糸統(tǒng) 傳送帶控制IF傳送帶啟停=1 THEN傳送帶旋轉(zhuǎn)=傳送帶旋轉(zhuǎn)+1 動(dòng)畫效果ELSE傳送帶旋轉(zhuǎn)=0NO.47第七牽用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動(dòng)分揀糸統(tǒng) 機(jī)械手控制 機(jī)械手控制現(xiàn)機(jī)械手令動(dòng)分東糸圮以正品分揀機(jī)械手氣爪張開為例，控制程序包括2

25、個(gè)部分:動(dòng)畫顯示和輸出控制。NO.#第七牽用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動(dòng)分揀糸統(tǒng) 機(jī)械手控制NO.#第七牽用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動(dòng)分揀糸統(tǒng) 機(jī)械手控制IF正品爪張=1 THENNO.#第七牽用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動(dòng)分揀糸統(tǒng) 機(jī)械手控制IF正品氣爪增量0 THEN 反映動(dòng)畫效果正品氣爪增量=正品氣爪增量1ELSE正品氣爪增量=0 氣爪張至最大時(shí)， 正品爪張=0,輸出控制信號(hào)清0ENDIFENDIF其它幾個(gè)方向的手動(dòng)控制程序與以上程序相似，但在增量上 的調(diào)整需根據(jù)實(shí)際的構(gòu)件尺寸、偏移量大小調(diào)節(jié)。上料機(jī)械手和次品分揀機(jī)械手的手動(dòng)控制與正品分揀機(jī)械手的 控制相同，只需將上述程序中的正品改為上料或次品便可得到

26、相應(yīng) 的控制程序。 NO.49第七章用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動(dòng)分煤糸統(tǒng) 自動(dòng)控制策略增加腳本程序策略行，進(jìn)入自動(dòng)控制的必要條件是“手自 動(dòng)切換延時(shí)到” =1。表達(dá)式條件策略行務(wù)件屬性表達(dá)式JjI手一自動(dòng)切換延時(shí)至I條件設(shè)蚩e表達(dá)式的值非u時(shí)條件成立r表達(dá)式的值為o時(shí)條件咸立表達(dá)式的值產(chǎn)生正跳變時(shí)務(wù)件成立一枕表達(dá)式的值產(chǎn)生負(fù)跳變時(shí)條件成立一枕 內(nèi)容注釋確認(rèn)M取消(C)I目動(dòng)控制的必要?dú)⒓罁?jù)自動(dòng)控制的要求，要實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的操作，質(zhì)量檢測、位 置檢測功能和傳送帶控制。NO.51第七葦用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手旨動(dòng)分揀糸統(tǒng) 傳送帶動(dòng)畫效果NO.53第七葦用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手旨動(dòng)分揀糸統(tǒng) 傳送帶動(dòng)畫效果NO.#

27、第七葦用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手旨動(dòng)分揀糸統(tǒng) 傳送帶動(dòng)畫效果IF傳送帶啟停=1 THEN體現(xiàn)動(dòng)畫效果傳送帶旋轉(zhuǎn)=傳送帶旋轉(zhuǎn)+1ELSE傳送帶旋轉(zhuǎn)=0ENDIFNO.#第七葦用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手旨動(dòng)分揀糸統(tǒng) 傳送帶動(dòng)畫效果NO.#第七葦用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手旨動(dòng)分揀糸統(tǒng) 傳送帶動(dòng)畫效果NO.#第七秦用MCGS 機(jī)械手動(dòng)作過程N(yùn)O.#第七秦用MCGS 機(jī)械手動(dòng)作過程上料機(jī)械手動(dòng)作過程上料操作按以下順序進(jìn)行：氣爪張開T氣爪下降T氣爪收縮T氣爪上升T機(jī) 械手伸長并正旋T氣爪下降T氣爪張開T氣爪上升T氣爪收縮T機(jī)械手收縮并逆 旋。正、次品機(jī)械手動(dòng)作過程當(dāng)產(chǎn)品處于對于位置傳感器時(shí)，撿拾操作按以下順序進(jìn)行：機(jī)械手伸長并旋 轉(zhuǎn)T氣爪張開T氣爪下降T氣爪收縮T氣爪上升T機(jī)械手收縮并逆旋T氣爪下降 T氣爪張開T氣爪上升T氣爪收縮。 NO.# 機(jī)械手動(dòng)作過程N(yùn)O.55第七章用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動(dòng)分揀糸統(tǒng)汕1撿損階段總產(chǎn)S+1»次品量+1 機(jī)械手動(dòng)作過程第七章用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手旨動(dòng)分煤糸統(tǒng)氣爪下降=0,氣爪上升=1以正品氣爪上升為例，其動(dòng)畫效果及輸出控制過程。IF正詁階段=8 THEX正品降二0正品升=1動(dòng)畫效果NYNY氣爪上升=0IF正品升降增量0