雷達(dá)測距方法PPT課件

1、2021-11-201第1頁/共36頁2021-11-202對(duì)雙基地雷達(dá)，計(jì)算RT+RR有兩種方法：直接法：間接法：單基地：R=cT/2發(fā)射天線Tx接收天線Rx目標(biāo)RTRR第2頁/共36頁2021-11-203對(duì)雙基地雷達(dá)，具體計(jì)算RT或RR需要目標(biāo)角度信息，如利用目標(biāo)的接收視線角，則計(jì)算公式為：還有其他多種目標(biāo)定位方法，具體可參考：M.I. Skolnik, Radar Handbook: Ch25 Bistatic Radar, 2nd edition, McGraw-Hill, 1990第3頁/共36頁2021-11-204雷達(dá)測距的物理基礎(chǔ)電磁波恒光速傳播電磁波直線傳播(直視距情形)在

2、均勻大氣中電磁波等速直線傳播。沿海面繞射傳播(超視距情形)特殊條件下電磁波沿海面、大氣波導(dǎo)曲線傳播。第4頁/共36頁2021-11-205地球表面的大氣層分布是不均勻的。1、大氣密度、溫度、濕度等參數(shù)隨時(shí)間、地點(diǎn)而變化，導(dǎo)致大氣傳播介質(zhì)的導(dǎo)磁系數(shù)和介電常數(shù)發(fā)生相應(yīng)改變，引起電波傳播速度c變化。晝夜間大氣中溫度、氣壓及濕度的起伏變化所引起的傳播速度變化為：丁鷺飛，雷達(dá)原理，西電出版社，1995地球大氣層510cc第5頁/共36頁2021-11-206分層大氣(層內(nèi)均勻，越高越稀薄)2、大氣介質(zhì)分布的不均勻?qū)⒃斐呻姶挪ǚ侵本€傳播(大氣折射)。折射系數(shù)n=c/vp折射率N=(n-1)x10hnvpd

3、n/dh0 射線通過徑向分層大氣時(shí)的途徑美杰里L(fēng). 伊伏斯等編，現(xiàn)代雷達(dá)原理，電子工業(yè)出版社，1991.3第6頁/共36頁2021-11-207折射效應(yīng)對(duì)目標(biāo)位置的影響電磁波在非均勻大氣層中傳播時(shí)出現(xiàn)的大氣折射，將有兩方面影響：1)、改變雷達(dá)測量距離，產(chǎn)生測距誤差。2)、引起俯仰角測量誤差。折射的影響可采用等效地球半徑法近似說明?，F(xiàn)代雷達(dá)原理P60第7頁/共36頁2021-11-208 高頻地波超視距雷達(dá)正是利用高頻垂直極化電磁波沿海面繞射的特性探測超視距的海面艦船和低空飛機(jī)。電磁波沿海面的繞射傳播TBMs Out to 700KmHorizonSurface wave Propagation

4、Ship Detection andTracking at 200KmFighter and Small Boat Detection and Tracking at 74KmLine-of-Sight PropagationAntiship Missiles Detection and Tracking at 37Km第8頁/共36頁2021-11-209地基/艦載雷達(dá)實(shí)現(xiàn)超視距探測的主要手段有：高頻地波超視距雷達(dá)High Frequency Surface Wave OTH Radar 高頻地波超視距雷達(dá)正是利用高頻(330MHz)垂直極化電磁波沿海面繞射的特性探測超視距的海面艦船和低空飛

5、機(jī)，沿海面繞射300400km。高頻天波雷達(dá)High Frequency Skywave OTH Radar 高頻天波超視距雷達(dá)利用電離層對(duì)短波的反射效應(yīng)，其探測距離可達(dá)1000至4000km。高頻天發(fā)地收超視距雷達(dá)High Frequency Hybrid Sky-Surface Wave OTH Radar 基于天波發(fā)射地波接收的新體制雷達(dá)，將目前采用的高頻天波超視距雷達(dá)和高頻地波超視距雷達(dá)的傳播模式相結(jié)合，可發(fā)揮各自的優(yōu)勢?；谔觳òl(fā)射的高頻電磁波信號(hào)，是利用電離層對(duì)高頻電磁波的折射，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離的傳播。由于電離層對(duì)電磁波的衰減較小，這種傳播方式可實(shí)現(xiàn)信號(hào)的遠(yuǎn)距離傳播，通常情況下可達(dá)200

6、0km-4000km，并且覆蓋區(qū)域非常大。 第9頁/共36頁2021-11-2010第10頁/共36頁2021-11-2011微波超視距雷達(dá) 利用海上大氣波導(dǎo)(大氣超折射和對(duì)流層非均勻散射)傳播效應(yīng)是此系統(tǒng)在微波段實(shí)現(xiàn)超視距探測的基礎(chǔ)，分別對(duì)應(yīng)主動(dòng)、被動(dòng)工作方式。 詳細(xì)分析：見電磁波傳播特性章節(jié)。dn/dh比正常值更負(fù)時(shí)，比正常值更負(fù)時(shí)，電波更加向地面彎曲。電波更加向地面彎曲。第11頁/共36頁2021-11-2012美國Raytheon公司高頻地波雷達(dá)SWR-503的接收天線陣澳大利亞Jindaleee高頻天波雷達(dá)接收天線陣第12頁/共36頁2021-11-2013現(xiàn)代級(jí)：136-139中華

7、現(xiàn)代：168-169中華神盾：170-171俄制MINERAL-ME目標(biāo)指示/射控雷達(dá)(Bandstand音樂臺(tái))利用大氣波導(dǎo)第13頁/共36頁2021-11-2014雷達(dá)測距的實(shí)現(xiàn)方法物理解釋： 一般地說單載頻的連續(xù)波雷達(dá)沒有測距能力，這與其發(fā)射信號(hào)帶寬太窄有關(guān)。若必須測量距離，則需要在連續(xù)波發(fā)射信號(hào)上加上某些定時(shí)標(biāo)志以識(shí)別發(fā)射的時(shí)間和回波時(shí)間。標(biāo)志越尖銳、鮮明，則傳輸時(shí)間的測量越準(zhǔn)確。由傅立葉變換知：定時(shí)標(biāo)志越尖銳，則發(fā)射信號(hào)的頻譜越寬。因此為了測量傳輸時(shí)間或距離，則必須擴(kuò)展單載頻連續(xù)波的頻譜。實(shí)現(xiàn)方法： 調(diào)幅脈沖法測距 調(diào)頻頻率法測距 調(diào)相相位法測距第14頁/共36頁2021-11-20

8、15D.K. Barton et al, Radar Technology Encyclopedia, Artech House, Inc., 1998第15頁/共36頁2021-11-2016脈沖法測距的優(yōu)缺點(diǎn)第16頁/共36頁2021-11-2017脈沖雷達(dá)常規(guī)脈沖雷達(dá)是幅度調(diào)制的一個(gè)例子，其發(fā)射波形是單載頻的矩形脈沖，按一定的(單重復(fù)周期)或交錯(cuò)的重復(fù)周期(參差重復(fù)周期)工作，發(fā)射一個(gè)短脈沖相當(dāng)于對(duì)電磁波打上標(biāo)記以測往返時(shí)間。B.R. Mahafza et al, Matlab simulations for radar systems design, Chapman & Hal

9、l/CRC, 2004單載頻信號(hào)第17頁/共36頁2021-11-2018脈沖雷達(dá)的天線是收發(fā)共用的，這需要一個(gè)收發(fā)轉(zhuǎn)換開關(guān)。在發(fā)射時(shí)，收發(fā)開關(guān)使天線與發(fā)射機(jī)接通，并與接收機(jī)斷開，以免高功率的發(fā)射信號(hào)進(jìn)入接收機(jī)把高放或混頻器燒毀。接收時(shí)，天線與接收機(jī)接通，并與發(fā)射機(jī)斷開，以免因發(fā)射機(jī)旁路而使微弱的接收信號(hào)受損失。第18頁/共36頁2021-11-2019雷達(dá)測距的幾個(gè)基本概念下面以脈沖雷達(dá)信號(hào)為例介紹幾個(gè)測距的基本概念：脈沖寬度(pulse width) 脈沖重復(fù)周期PRI (Pulse Repetition Interval) 脈沖重復(fù)頻率PRF (Pulse Repetition Freq

10、uency) 占空比(duty cycle) 峰值功率Pt與平均功率Pav 典型中程防空雷達(dá)參數(shù)：rTrTrtavTPPrrTf1KW，PMW，PmsTsavtr1100011 ,1 ,1則占空比為rT簡單矩形脈沖波形第19頁/共36頁2021-11-2020距離分辨力：距離分辨力是指同一方向上兩個(gè)大小相等點(diǎn)目標(biāo)之間最小可區(qū)分距離，它取決于雷達(dá)信號(hào)波形。 )0( ),2(21rr)2( ),(21rr0tt第20頁/共36頁2021-11-2021)0( ),(21rr第21頁/共36頁2021-11-2022對(duì)簡單脈沖雷達(dá)而言，脈沖越窄，距離分辨力越好。而從信號(hào)檢測角度講，希望發(fā)射脈沖寬度越

11、寬越好，這樣輻射出去的能量越大，目標(biāo)回波信號(hào)越強(qiáng)，越有利于信號(hào)檢測。顯然這是一對(duì)不可調(diào)和的矛盾，可以采用脈沖壓縮信號(hào)加以解決。 第22頁/共36頁2021-11-2023測距范圍：包括最小可測距離和最大單值測距范圍。最小可測距離指雷達(dá)能測量的最近目標(biāo)的距離。脈沖雷達(dá)收發(fā)共用天線，在發(fā)射脈沖寬度時(shí)間內(nèi)，接收機(jī)和天線饋線系統(tǒng)間是斷開的，不能正常接收目標(biāo)回波。發(fā)射脈沖過去后天線收發(fā)開關(guān)恢復(fù)到接收狀態(tài)，也需要一段時(shí)間t0。在上述這段時(shí)間內(nèi)，由于不能正常接收回波信號(hào)，雷達(dá)是很難進(jìn)行測距的。因此，雷達(dá)的最小可測距離為： 雷達(dá)的最大單值測距范圍由其脈沖重復(fù)周期決定，即 當(dāng)確定了雷達(dá)的最大作用距離 后，為保證

12、單值測距，通常選取雷達(dá)脈沖重復(fù)周期滿足下列條件： )(210mintcRrcTR21maxmaxRmax2RcTr)(21maxrTcRrT第23頁/共36頁2021-11-2024測距模糊：當(dāng)回波延遲超過脈沖重復(fù)周期時(shí)，會(huì)把遠(yuǎn)目標(biāo)誤認(rèn)為近目標(biāo)，即目標(biāo)回波對(duì)應(yīng)的距離為： 式中 為非負(fù)整數(shù)， 為接收的回波信號(hào)與最鄰近發(fā)射脈沖間的延遲。 如果雷達(dá)重復(fù)頻率 選得過高(如在脈沖多普勒雷達(dá)中為了保證無測速模糊)，測距有可能出現(xiàn)多值性。此時(shí)無模糊測距、無模糊測速又成為一對(duì)矛盾(MTI 、PD雷達(dá)各有側(cè)重點(diǎn))。 測距模糊解釋及示意圖如下：rrTf1)(21RrtmTcRmRtrRTtt0第24頁/共36頁2

13、021-11-2025第25頁/共36頁2021-11-2026雷達(dá)測距解模糊的方法為了得到目標(biāo)的真實(shí)距離R，必須判定測距模糊值m。為了判別模糊，必須對(duì)周期發(fā)射的脈沖信號(hào)再加上某些可識(shí)別的標(biāo)志，通常采用的解模糊方法有： 多種脈沖重復(fù)頻率法舍脈沖法)(21RrtmTcR第26頁/共36頁2021-11-2027雙脈沖重復(fù)頻率解模糊rrrrrrrrrTttffftfttfffnntt1212112221212134 14332t1fr1)，它們都不滿足無模糊測距的要求，fr1和fr2具有公約頻率為fr=fr1/N=fr2/(N+a)，其中N, a為正整數(shù)。 常選a=1使N和N+a為互質(zhì)數(shù)，且fr的

14、選擇應(yīng)保證無模糊測距，即0tRTr=N*Tr1=(N+1)*Tr2。這樣有fr2=(N+1)fr=fr1+frtR=t1+n1/fr1=t2+n2/fr2則在0tR=2，m1, m2, , mn是兩兩互素的正整數(shù)，令M=m1m2mn=m1M1=m2M2=mnMn，則同余式組有且僅有解 的最小整數(shù)是滿足式中nkmMkkkk, 2 , 1 ), (mod 12021-11-2030多脈沖重復(fù)頻率解模糊)mod( )mod( )mod( 2211nn mcx mcx mcx) (mod 222111McMcMcMxnnn第30頁/共36頁2021-11-2031 將中國余數(shù)定理應(yīng)用到解測距模糊問題時(shí)

15、，m1, m2, , mn相當(dāng)于所選n個(gè)脈沖重復(fù)周期的比值，即或者即fr為fr1, fr2, , frn的公約數(shù) 在多脈沖重復(fù)頻率情況下，所能獲得的最大脈寬為 參見：W.A. Skillman and D.H. Mooney, Multiple High-PRF Ranging, IRE 5th National Convention on Military Electronics, 1961, pp3740 (收入書中：D.K. Barton, Radars, Volume 7: CW and Doppler Radar, Artech House, Inc., 1978, pp205213

16、)rnnrnrrfmmmmTmTmT2122111nrnrrrMfMfMff2211rnfmmm211第31頁/共36頁2021-11-2032設(shè)n1, n2, , nn分別為采用脈沖重復(fù)頻率fr1, fr2, , frn測量時(shí)的距離門數(shù)，即模糊時(shí)間延遲tn與脈寬 比值的整數(shù)。這樣設(shè)目標(biāo)的真實(shí)時(shí)間延遲為tR，則)mod( )mod( )mod( 2222211111rnnRnrnnRrRrRrRrR TtttTnt TtttTnt TtttTnt將左式兩邊同時(shí)除以脈寬，并令 ，即可得到前面的同余式組，利用孫子定理解得x后，目標(biāo)的真實(shí)距離應(yīng)為：iiRtctx ,22cxctRR)mod( )mod( )mod( 2211nn mcx mcx mcx第32頁/共36頁2021-11-2033舍脈沖法解模糊 所謂舍脈沖法就是每發(fā)射M個(gè)發(fā)射脈沖中舍棄一個(gè)，作為發(fā)射脈沖串的附加標(biāo)志(發(fā)射134M)。與發(fā)射脈沖相對(duì)應(yīng)，接收到的回波脈沖串同樣是每M個(gè)回波脈沖中缺少一個(gè)。只要從舍棄的發(fā)射脈沖A2后逐個(gè)累計(jì)發(fā)射脈沖數(shù)，直到某一發(fā)射脈沖AM-2后沒有回波脈沖(缺B2)時(shí)停止計(jì)數(shù)，則累計(jì)的數(shù)值就是回波跨越的重復(fù)周期數(shù)m