機(jī)器人碼垛機(jī)操作規(guī)程

1、5 內(nèi)容5.1 要求5.1.1 未接受崗前培訓(xùn)，不熟悉安全注意事項(xiàng)的人員不得操作本生產(chǎn)線。5.1.2 操作人員必須留短發(fā)或?qū)㈤L發(fā)盤起，服裝與鞋帽應(yīng)便于工作。在進(jìn)行檢測或維護(hù)時必須戴安全帽穿絕緣鞋。5.1.3 啟動設(shè)備之前，須確認(rèn)沒有人員在設(shè)備運(yùn)行區(qū)域內(nèi)，當(dāng)操作者超過一個人時，須在與其他操作者取得一致信息后在啟動設(shè)備。5.1.4 設(shè)備通電、通氣后，禁止接觸設(shè)備的運(yùn)動件。5.1.5 生產(chǎn)線通電后，禁止任何無關(guān)物體進(jìn)入光電開關(guān)的檢測范圍內(nèi)，禁止任何無關(guān)金屬物體靠近接近開關(guān)。5.1.6 生產(chǎn)線正在運(yùn)行時，禁止進(jìn)入危險區(qū)域或跨越設(shè)備。5.1.7 禁止無關(guān)人員修改控制柜內(nèi)接線、PLC程序、變頻器的設(shè)定參數(shù)

2、。5.1.8 機(jī)器運(yùn)作出現(xiàn)異常時，應(yīng)立即停機(jī)檢查。5.1.9 對設(shè)備進(jìn)行潤滑、機(jī)械調(diào)整、檢查、維護(hù)維修等工作前，須先切斷電源、關(guān)閉氣源，釋放氣動管路中的殘壓，并在電源開關(guān)及氣源閥門處掛上警示標(biāo)志。5.2 奶粉碼垛生產(chǎn)線工藝流程圖 5.3 料袋輸送5.3.1 上游輸送來的料袋經(jīng)立袋、倒袋、斜坡、彎道、皮帶輸送機(jī)輸送至輥道輸送機(jī)。5.3.2 在倒帶輸送機(jī)的入口處有一個光電開關(guān)，用于配合倒帶的動作，即當(dāng)料袋離開倒帶光電后，倒袋機(jī)構(gòu)動作，將料袋推倒在斜坡輸送機(jī)上。通過觸摸屏選擇，可以設(shè)定倒袋時倒袋輸送機(jī)是否停車。5.3.3 在倒袋輸送機(jī)入口處有一個選擇開關(guān)，可以通過“聯(lián)動”、“調(diào)試”的狀態(tài)更改，分別對

3、是否使用倒袋機(jī)構(gòu)進(jìn)行選擇，即“聯(lián)動”時倒袋機(jī)構(gòu)正常工作、“調(diào)試”時倒袋機(jī)構(gòu)不工作，料袋直接通過倒袋輸送機(jī)，輸送至生產(chǎn)線外，實(shí)現(xiàn)人工碼垛功能。5.4 整形輸送、緩?fù)］斔?.4.1 上游輸送來的料袋經(jīng)輥道輸送機(jī)進(jìn)入整形壓平機(jī)壓平整形，使包裝袋內(nèi)的物料均衡分布，以利于機(jī)器人碼垛。5.4.2 在輥道輸送機(jī)的出口處有一個光電開關(guān)，用于控制輥道輸送機(jī)的動作，即當(dāng)整形輸送機(jī)處有一組物料并且緩?fù)］斔蜋C(jī)上也有無聊時，如果下一個料袋已到達(dá)輥道輸送機(jī)出口的光電開關(guān)處，則輥道輸送機(jī)停止輸送。5.4.3 在整形輸送機(jī)的出口處有一個光電開關(guān)，用于控制整形輸送機(jī)的動作，即當(dāng)取袋輸送機(jī)處有一組物料并且緩?fù)］斔蜋C(jī)上也有無物料時

4、，如果下一個料袋已經(jīng)到達(dá)整形輸送機(jī)出口處的光電開關(guān)處，則整形輸送機(jī)停止輸送。5.4.4 在碼垛過程中，當(dāng)料袋密集時，緩?fù)］斔蜋C(jī)使料袋輸送暫停，以便在取袋輸送機(jī)上的料袋有足夠的時間被碼垛機(jī)器人取走。5.4.5 在緩?fù)］斔蜋C(jī)靠近取袋輸送機(jī)側(cè)裝有一個光點(diǎn)開關(guān)，用于控制緩?fù)］斔蜋C(jī)的動作。如果取袋輸送機(jī)上再有料袋，則緩?fù)］斔蜋C(jī)停止運(yùn)行，以防止料袋堆積在取袋輸送機(jī)上，造成碼垛機(jī)器人無法抓取碼垛。5.5 取袋輸送5.5.1 料袋停放在取袋輸送機(jī)處由碼垛機(jī)器人進(jìn)行抓取碼垛。5.5.2 取袋輸送機(jī)末端有一個光電開光，用于控制取袋輸送機(jī)的動作。當(dāng)料袋抓取位光電開關(guān)常ON（此位有料時）時，取袋輸送機(jī)停止運(yùn)行；當(dāng)料袋

5、抓取位光電開光常OFF（無料袋），而此時緩?fù)９怆姵FF時，取袋輸送機(jī)保持停止?fàn)顟B(tài)，直到緩?fù)９怆奜N時取袋輸送機(jī)啟動，將料袋輸送至抓取位后停止運(yùn)行。5.6 碼垛機(jī)器人5.6.1 本系統(tǒng)采用的ABB機(jī)器人能夠通過軸的聯(lián)合運(yùn)動來完成手臂水平前后運(yùn)動，垂直升降運(yùn)動，本體回轉(zhuǎn)運(yùn)動以及手腕的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，并依靠自身特有的機(jī)械結(jié)構(gòu)保持手抓的垂直姿態(tài)。5.6.2 機(jī)器人本身設(shè)有軟限位，對機(jī)器人所能達(dá)到的空間位置進(jìn)行限定，起到保護(hù)的作用。在機(jī)器人手腕部分有四個電磁閥和兩個接近開關(guān)，實(shí)現(xiàn)在抓取位置的取袋控制盒卸垛位置的卸垛控制。手抓插閥打開/關(guān)閉一定時間后手抓開/關(guān)減速閥動作，降低手抓閥打開/關(guān)閉速度，減少沖擊，當(dāng)

6、手抓插閥達(dá)到開/關(guān)位，手抓插閥停止動作。5.6.3 機(jī)器人抓取料袋后，結(jié)合其內(nèi)部運(yùn)動程序和邏輯判斷程序，對料袋卸垛位置和運(yùn)動路徑進(jìn)行自動編組規(guī)劃，將料袋運(yùn)至既定位置卸下料袋，同時進(jìn)行料袋計(jì)數(shù)。5.6.4 如果抓取輸送機(jī)上手爪抓取位置沒有料袋，則手爪在抓取位置往碼垛位置一側(cè)偏移一定距離一直等待，手抓插閥處于關(guān)閉狀態(tài)，待新料袋到位后繼續(xù)自動進(jìn)行抓取，抓取到料袋后壓袋閥進(jìn)行壓袋，機(jī)器人繼續(xù)碼垛。5.7 托盤倉、托盤輸送、垛盤輸送5.7.1托盤倉托盤倉主要用于存儲空托盤。托盤底缸、托盤叉由氣缸驅(qū)動。控制原理如下：5.7.1.1 托盤倉中的托盤是由叉車放入的，按設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)放置托盤數(shù)量。當(dāng)托盤倉中的托盤數(shù)量

7、少于3個時，聲光報警器發(fā)出聲光報警信號，報告托盤倉中托盤不足。當(dāng)托盤叉上還有托盤時，可直接將成垛的空托盤放入托盤倉中；否則，放入空托盤前，需按托盤上升按鈕，此時托盤底缸閥得電，托盤托架上升，當(dāng)生停止后，叉車可將托盤放入。5.7.1.2 托盤托架每升降一次，就將倉中最下面的托盤放送至托盤輸送機(jī)上。自動運(yùn)行狀態(tài)下，如果托盤倉下的托盤輸送機(jī)上無托盤，即需要托盤倉釋放托盤時，托盤底缸閥得電，當(dāng)托盤托架升到上位，托盤叉閥得電，倉體兩側(cè)的四個托盤叉同步打開，托盤托架托住倉內(nèi)托盤。延時后，托盤底缸閥失電，托盤托架下降，當(dāng)托盤托架降至中位時，托盤叉氣缸電磁閥失電，托盤叉收攏，插入托盤的叉孔中，保證托盤托架上僅

8、剩下一個托盤，并將其上的托盤支撐住。托盤托架繼續(xù)下降到初始位置，并把托盤放置在托盤輸送機(jī)上。5.7.2 托盤輸送托盤輸送機(jī)用于輸送空托盤，控制原理如下：5.7.2.1 如果系統(tǒng)配備托盤等待位，則當(dāng)托盤傳送位有托盤且托盤等待位無托盤時，托盤輸送機(jī)啟動，將托盤輸送至等待位停止。5.7.2.2 當(dāng)垛盤輸送1位置需要空托盤時，托盤輸送機(jī)將其上的托盤輸送至垛盤輸送機(jī)1上。5.7.2.3 如果在托盤輸送過程中，按下了停止或急停按鈕，當(dāng)系統(tǒng)再次自動運(yùn)行時，托盤輸送機(jī)自動啟動，將未到的托盤輸送到位。5.7.3 垛盤輸送垛盤輸送機(jī)用于空托盤的定位和垛盤的輸送。垛盤輸送機(jī)由電機(jī)驅(qū)動，托盤定位裝置由氣缸驅(qū)動。每個垛

9、盤輸送機(jī)上帶有1個檢測垛盤位置的檢測開關(guān)。本系統(tǒng)共有3個垛盤輸送機(jī)，其中垛盤輸送機(jī)1作為碼垛位，用于空托盤的放置和碼垛。垛盤輸送機(jī)2、3作為排垛下線位用于存放和輸送滿垛?？刂圃砣缦拢?.7.3.1 自動運(yùn)行時，空托盤經(jīng)由托盤輸送機(jī)輸送到垛盤輸送機(jī)1上的碼垛位。5.7.3.2 自動運(yùn)行時，機(jī)器人碼垛完一垛后，垛盤輸送機(jī)1上的托盤定位擋鐵閥失電，擋板下降。如果滿足排垛條件，輸送機(jī)將垛盤輸送至下一垛輸送位。否則垛盤將在此垛盤輸送機(jī)上停止等待，這是聲光報警發(fā)出報警信號，通知叉車及時將垛盤叉走。5.7.3.3 當(dāng)垛盤離開托盤輸送機(jī)1后，托盤定位當(dāng)鐵閥得電，擋板升起，將由托盤輸送機(jī)輸送過來的托盤定位。5

10、.7.3.4 在垛盤輸送機(jī)2檢測開關(guān)為ON時，機(jī)器人不會繼續(xù)向垛盤輸送機(jī)1的垛盤上繼續(xù)碼垛。如果垛盤輸送機(jī)2檢測開關(guān)由ON變?yōu)镺FF且垛盤輸送機(jī)1有空垛盤，機(jī)器人繼續(xù)自動進(jìn)行碼垛。5.7.3.5 每節(jié)垛盤輸送機(jī)都有逐級緩?fù)９δ堋?.8 操作界面 操作界面包括操作盤及現(xiàn)場按鈕盒5.8.1 碼垛機(jī)操作盤設(shè)置在控制柜門上，布置如圖，由觸摸屏、鑰匙開關(guān)、急停開關(guān)、平頭按鈕組成。. 5.8.2 按鈕開關(guān)和指示燈名稱種類功能故障確認(rèn)帶燈按鈕，黃色用于清除當(dāng)前的故障報警；系統(tǒng)發(fā)生故障報警時，燈亮啟動帶燈按鈕，綠色用于啟動系統(tǒng)進(jìn)入自動運(yùn)行狀態(tài)；系統(tǒng)處于自動運(yùn)行狀態(tài)時，燈亮停止按鈕用于將系統(tǒng)從自動運(yùn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)為停

11、止?fàn)顟B(tài)控制電源鑰匙開關(guān)用于接通或斷開控制電源急停紅色蘑菇頭按鈕按下按鈕，使系統(tǒng)進(jìn)入急停狀態(tài)；此按鈕帶自鎖，轉(zhuǎn)動復(fù)位5.8.3 觸摸屏界面5.8.3.1 系統(tǒng)運(yùn)行主畫面碼垛機(jī)觸摸屏通電后即進(jìn)入主畫面如圖所示，該畫面共有10個按鈕，分別切換到相應(yīng)的畫面。5.8.3.2 自動運(yùn)行界面回零完成后，在主畫面點(diǎn)擊“自動操作”按鈕或按下控制柜操作面板上的“啟動”按鈕，觸摸屏將進(jìn)入自動操作界面，如圖所示。該畫面包括多狀態(tài)指示燈、顯示計(jì)數(shù)部分、當(dāng)前故障顯示、機(jī)器人運(yùn)行指示燈、畫面切換按鈕等部分。5.8.3.2.1 多狀態(tài)指示燈：用于提示操作者生產(chǎn)線當(dāng)前所處的狀態(tài)，包括：存在報警為清除、系統(tǒng)停止?fàn)顟B(tài)、系統(tǒng)自動運(yùn)行

12、狀態(tài)、系統(tǒng)手動操作狀態(tài)、緊急停車、機(jī)器人手動模式、機(jī)器人程序未運(yùn)行5.8.3.2.2 計(jì)數(shù)顯示：a.當(dāng)前層數(shù)-當(dāng)前多盤上（箱子里）已有的整層層數(shù) b.當(dāng)袋袋數(shù)-當(dāng)前多盤上（箱子里）已有的料袋袋數(shù) c.當(dāng)前速度-機(jī)器人運(yùn)行速度百分比，點(diǎn)擊可更改 d.當(dāng)前工作組數(shù)-機(jī)器人當(dāng)前正在使用的垛型數(shù)組 e.總垛數(shù)-碼垛機(jī)當(dāng)前所完成的垛（箱）數(shù)5.8.3.2.3 指示燈：用于顯示機(jī)器人當(dāng)前工作狀態(tài)，包括工作模式、伺服使能、程序運(yùn)行、故障指示。當(dāng)前指示燈為綠色時，表示所對應(yīng)的信號為ON；當(dāng)指示燈為暗綠色時，表示所對應(yīng)的信號為OFF。5.8.3.2.4 主畫面、機(jī)器人操作、故障歷史按鈕：用于切換到相應(yīng)畫面5.8

13、.3.2.5 強(qiáng)制排垛按鈕：在自動運(yùn)行狀態(tài)下，按下此按鈕，可以把當(dāng)前垛盤（箱子）強(qiáng)制排出，垛數(shù)加“1”，層數(shù)、袋數(shù)清零；在非自動運(yùn)行情況下，“強(qiáng)制排垛”按鈕不起作用。5.8.3.2.6 參數(shù)修正按鈕：在系統(tǒng)停止?fàn)顟B(tài)下，按下此按鈕，可以對機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行修改。5.8.3.3 手動運(yùn)行界面當(dāng)系統(tǒng)處于停止?fàn)顟B(tài)時，在主畫面按下“手動操作”按鈕，進(jìn)入如圖所示的畫面。在此畫面中，可以手動操作各部機(jī)動作，也可以顯示各個檢測元件及執(zhí)行元件的運(yùn)行狀態(tài)。5.8.3.4 回零界面每次系統(tǒng)重新上電后自動運(yùn)行前，機(jī)器人都需要執(zhí)行回零動作，使手爪回到預(yù)先設(shè)定的安全位置。重新上電后，在主畫面點(diǎn)擊“自動操作”按鈕或按下控制

14、柜操作面板上的“啟動”按鈕，觸摸屏將進(jìn)入“回零”畫面，如圖1-8所示。按下“回零”按鈕后，觸摸屏提示操作者：系統(tǒng)正在回零，請耐心等待。除“急?！卑粹o外，請不要進(jìn)行其他操作。如不需進(jìn)行“回零”操作，可以退出該畫面。如果回零沒有完成而意外終止或按下了“急?！卑粹o，觸摸屏?xí)@示未完成回零操作的提示，仍然要求回零操作，如圖所示，如果不需要回零而進(jìn)行其他操作，可以退出該畫面，否則可以在機(jī)器人運(yùn)動范圍內(nèi)安全并且機(jī)器人未提示錯誤的情況下按下“回零”按鈕。5.8.3.5 I/O點(diǎn)查詢與測試界面在主畫面點(diǎn)擊“I/O操作”按鈕，進(jìn)入如圖所示畫面。該畫面列出了可編程控制器PLC的輸入輸出模塊，點(diǎn)擊模塊就可以進(jìn)入相應(yīng)

15、的I/O點(diǎn)列表，查看I/O點(diǎn)當(dāng)前狀態(tài)。按下“進(jìn)入測試”按鈕可以進(jìn)入輸出點(diǎn)測試狀態(tài)，測試完畢后應(yīng)按下“退出測試”按鈕，否則程序無法正常運(yùn)行。按下“退出監(jiān)控”按鈕可以返回主畫面。5.8.3.6 工作參數(shù)設(shè)定界面在主畫面中點(diǎn)擊“工作參數(shù)設(shè)定”按鈕，進(jìn)入如圖所示畫面，需要輸入操作員密碼，在該畫面可以設(shè)定機(jī)器人碼垛機(jī)的初始運(yùn)行參數(shù)，包括每垛最大層數(shù)、每層最大袋數(shù)、當(dāng)前工作數(shù)組、當(dāng)前工作模式、共有垛盤節(jié)數(shù)等。5.8.3.7 T/C設(shè)置界面在主畫面點(diǎn)擊“T/C設(shè)置”按鈕，進(jìn)入如圖所示畫面，本操作需要輸入操作員密碼。在該畫面可以設(shè)定PLC內(nèi)部定時/計(jì)數(shù)器的設(shè)定值。5.8.3.8 工作參數(shù)查詢界面在主畫面點(diǎn)擊“

16、工作參數(shù)查詢”按鈕，進(jìn)入如圖所示畫面。該畫面顯示機(jī)器人碼垛機(jī)的工作參數(shù)和垛型參數(shù)。5.8.3.9 參數(shù)備份與恢復(fù)界面在工作參數(shù)設(shè)定畫面中點(diǎn)擊“備份恢復(fù)”按鈕，進(jìn)入如圖所示畫面，本操作需要輸入操作員密碼。按壓“數(shù)據(jù)備份”按鈕超過4秒鐘直到顯示“命令已執(zhí)行”即完成數(shù)據(jù)備份操作；按壓“數(shù)據(jù)恢復(fù)”按鈕超過4秒鐘直到顯示“命令已執(zhí)行”即完成數(shù)據(jù)恢復(fù)操作。 5.8.3.10 統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)查詢在主畫面點(diǎn)擊“統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)查詢”按鈕進(jìn)入如圖所示畫面，本操作需要輸入操作員密碼。該畫面是機(jī)器人碼垛機(jī)工作參數(shù)的記錄，包括碼垛運(yùn)行總垛數(shù)、碼垛運(yùn)行總時間、碼垛當(dāng)前速度以及每小時產(chǎn)量統(tǒng)計(jì)。5.8.3.11 歷史故障畫面在主界面中點(diǎn)

17、擊“歷史故障”，進(jìn)入如圖所示畫面，該畫面記錄最近所發(fā)生的報警信息。5.8.3.12 系統(tǒng)參數(shù)配置界面在主畫面中點(diǎn)擊“當(dāng)前故障”，進(jìn)入如圖所示畫面，該畫面記錄當(dāng)前所發(fā)生的報警信息。在故障歷時或當(dāng)前故障畫面的輸入框內(nèi)輸入故障代碼，進(jìn)入相應(yīng)故障幫助畫面，或直接按“故障分析”按鈕，進(jìn)入幫助畫面進(jìn)行查詢。碼垛機(jī)觸摸屏提示的已定義的000故障幫助畫面如圖所示，其他故障信息查詢與此相同。具體故障信息列表詳見故障操作章節(jié)。5.8.3.13 系統(tǒng)參數(shù)配置界面從工作參數(shù)設(shè)定界面點(diǎn)擊“備份恢復(fù)”按鈕，就能進(jìn)入?yún)?shù)備份與恢復(fù)界面。如圖所示，按壓“數(shù)據(jù)備份”按鈕超過4秒鐘直到顯示命令已執(zhí)行即完成數(shù)據(jù)備份操作；按壓“數(shù)據(jù)

18、恢復(fù)”按鈕超過4秒鐘直到顯示命令已執(zhí)行即完成數(shù)據(jù)恢復(fù)操作；參數(shù)備份或恢復(fù)完成后可以通過下面兩個按鈕選擇返回參數(shù)設(shè)定畫面還是系統(tǒng)主畫面。5.8.4 現(xiàn)場按鈕盒5.8.4.1 托盤倉側(cè)按鈕盒在托盤倉叉車放置托盤側(cè)設(shè)置了此按鈕盒，其上按鈕作用如下：“上升”按鈕：當(dāng)托盤等待位無托盤、托盤輸送機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，按下此按鈕，托盤托架升起?！跋陆怠卑粹o：按下此按鈕，托盤托架下降5.8.4.2 安全護(hù)欄上急停按鈕盒在碼垛機(jī)安全護(hù)欄1、2處各設(shè)置有1個“急?！卑粹o盒，其按鈕功能與控制柜操作面板上的“急?！卑粹o相同。5.8.4.3 倒袋輸送機(jī)上的按鈕盒在倒袋輸送機(jī)處設(shè)置了此按鈕盒。其上按鈕作用如下：a.“聯(lián)動”選擇：倒

19、袋機(jī)構(gòu)正常工作，當(dāng)料袋離開倒袋光電后，倒袋機(jī)構(gòu)將料袋推至斜坡輸送機(jī)上。b.“調(diào)試”選擇：倒袋機(jī)構(gòu)不工作，料袋直接通過倒袋輸送機(jī)，輸送至生產(chǎn)線以外，實(shí)現(xiàn)人工碼垛。5.9機(jī)器人操作機(jī)器人操作柜操作面板如圖部件說明功能A主電源開啟/關(guān)閉系統(tǒng)的開啟/關(guān)閉開關(guān)B緊急停止按鈕使系統(tǒng)進(jìn)入急停狀態(tài)C電機(jī)開啟指示電機(jī)開啟的不同狀態(tài)D模式開關(guān)分為手動模式、自動模式模式開關(guān)位置如圖所示代碼功能C自動模式D手動減速模式E手動全速模式5.10運(yùn)行前檢查5.10.1 儀表風(fēng)壓力在0.5-0.7MPa范圍內(nèi)。5.10.2 油霧器的耗油量約在5滴/分鐘。5.10.3 油氣動裝置完好，無漏氣現(xiàn)象。5.10.4 各運(yùn)動部分潤滑情

20、況良好。5.10.5 設(shè)備運(yùn)行的禁入?yún)^(qū)內(nèi)沒有人或其它雜物。5.10.6 各控制開關(guān)及指示燈靈活有效。5.10.7 光電開關(guān)鏡頭清潔，作用范圍適當(dāng)，沒有無關(guān)物體遮擋。5.10.8 接近開關(guān)位置準(zhǔn)確，安裝牢固，無松動，沒有無關(guān)金屬靠近。5.10.9 觸摸屏運(yùn)行初始化設(shè)置正確（生產(chǎn)線初次啟動或觸摸屏程序經(jīng)過調(diào)試后）。5.10.10 對機(jī)器人碼垛機(jī)部分的檢查。5.10.10.1確認(rèn)安全防護(hù)欄已關(guān)閉，以及其他的防護(hù)裝置已處于正確的工作狀態(tài)，否則不允許啟動機(jī)器人。5.10.10.2確認(rèn)沒有人在機(jī)器人的動作區(qū)域內(nèi)。5.10.10.3檢查壓縮空氣是否正確，調(diào)整調(diào)壓閥把壓力設(shè)定到5kg/cm²。5.1

21、0.10.4確認(rèn)抓手的手指已完全固定。5.10.10.5 確認(rèn)空托盤已處于指定的位置。5.10.10.6 確認(rèn)機(jī)器人及前后配套設(shè)備沒有異常，確認(rèn)沒有妨礙運(yùn)行的障礙物。5.11 生產(chǎn)線開車程序5.11.1 打開碼垛機(jī)組氣源閥。5.11.2 接通碼垛機(jī)組供電總電源。5.11.3 接通控制柜內(nèi)所有斷路器，將控制柜左側(cè)壁上的總負(fù)荷開關(guān)手柄由“OFF”位撥至“ON”位，接通碼垛機(jī)動力電源，將機(jī)器人控制柜前面板上鑰匙開關(guān)旋至自動位，負(fù)荷開關(guān)由“OFF”位撥至“ON”位，等待機(jī)器人控制器啟動。5.11.4 確認(rèn)多盤上當(dāng)前層數(shù)、袋數(shù)、機(jī)器人運(yùn)行速度以及袋型垛型設(shè)置正確。5.11.5 如果要進(jìn)行手動操作，在系統(tǒng)

22、主畫面上電機(jī)“手動操作”按鈕，然后通過手動操作界面的按鈕對相應(yīng)的部機(jī)進(jìn)行手動操作。5.11.6 如果要進(jìn)行手動操作，在系統(tǒng)主畫面上點(diǎn)擊“自動操作”按鈕，將碼垛機(jī)切換到自動操作狀態(tài)。5.11.7 系統(tǒng)切換到自動狀態(tài)之前會檢測機(jī)器人是否完成回零，若沒有則彈出要求回零的界面，此時在觸摸屏中按下回零按鈕，等待碼垛機(jī)器人回零完成，在回零過程中除“急?！卑粹o外請不要進(jìn)行其他的操作。5.11.8 回零完成后，按下控制柜面板上的“啟動”按鈕，碼垛機(jī)器人即進(jìn)入自動運(yùn)行狀態(tài)。5.12 運(yùn)行中監(jiān)視項(xiàng)目5.12.1 氣動裝置，包括氣缸和電磁閥是否靈活、是否有漏氣現(xiàn)象。5.12.2 各機(jī)械部件動作是否協(xié)調(diào)，是否存在卡滯

23、和爬行現(xiàn)象。5.12.3 各部機(jī)的機(jī)械傳動系統(tǒng)是否正常，鏈條是否有異常噪音、皮帶是否跑偏。5.12.4 各部機(jī)的電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)是否正常，是否有異常噪音，是否存在過熱現(xiàn)象。5.12.5 碼垛機(jī)碼出的垛形是否整齊規(guī)則。5.12.6 觸摸屏上是否有故障報警信息。5.12.7 “空倉/滿垛”報警器報警時，應(yīng)檢查托盤倉和下線位垛盤輸送機(jī)，處理相應(yīng)情況，將下線位垛盤輸送機(jī)上的垛盤取走或走向托盤倉內(nèi)續(xù)放空托盤。5.13 生產(chǎn)線停車程序5.13.1 正常停車程序5.13.1.1 待碼垛工作完成后，按下碼垛機(jī)“停止”按鈕，拍下“急?！卑粹o，斷開操作界面上鑰匙開關(guān)，碼垛機(jī)停車。5.13.1.2 切斷生產(chǎn)線各系統(tǒng)電源、氣

24、源。5.13.1.3 注意：在機(jī)器人IRC5控制柜前面板負(fù)荷開關(guān)旋轉(zhuǎn)至OFF狀態(tài)切斷其電源之后，切忌立即又把其旋轉(zhuǎn)至ON狀態(tài)給機(jī)器人IRC5控制柜上電，一定要等待至少30秒后確認(rèn)機(jī)器人IRC5控制柜中計(jì)算機(jī)保存數(shù)據(jù)完畢（計(jì)算機(jī)上的電源指示燈不亮）才可以再次上電嗎，否則可能造成系統(tǒng)崩潰，零點(diǎn)丟失，控制程序丟失等不可預(yù)知的后果5.13.2 緊急停車程序5.13.2.1 在緊急情況下，應(yīng)立即按下相應(yīng)位置的急停開關(guān)，使系統(tǒng)轉(zhuǎn)入急停狀態(tài)。待緊急狀況處理完畢后，放開急停按鈕，重新啟動急停的控制系統(tǒng)。5.13.2.2 再次啟動碼垛機(jī)時需要緩慢按下機(jī)器人控制柜前面板上白色按鈕，使機(jī)器人控制柜急停狀態(tài)復(fù)位。然后，按下控制柜操作面板上的“啟動”按鈕，碼垛機(jī)器人進(jìn)入自動運(yùn)行狀態(tài)。5.13.3長期停車正常停車完成后，拍下“急?！卑粹o，斷開操作面板上鑰匙開關(guān)，切斷生產(chǎn)線各系統(tǒng)電源、氣源。