第四章3缸體力的運動

1、MOOM;M, Ovvv動點基點ABBABAvvBC.COOB,BC.,110此時時的求此已知在圖示位置即為瞬心則若C0CACAvvvAvCA 為即此瞬時處在無窮遠此時垂直且不與如果, 0,C,AB,/BAvv“瞬時平移瞬時平移”,瞬時平移則為如果同方向時在,vv,BABAvvBABABABABAAB;,BAa,BAa:aaaaaa故可求得大小與方向已知方向已知方向已知其中;2nnu 圓輪在直線軌道上勻速純滾動，圓心為加速度瞬心u =0時加速度瞬心是兩點的加速度矢的垂線的交點 23r32rvv0ar21cosrvv0ae23sin， 0e43bvraA20lrABaAAB20220arCBaA

2、BCne?er?aaaaaa220ararva20rC432CeacosaaaraaaC20ae431cos20e831bau 平面機構 由若干平面構件用約束連接而成的幾何可變系統(tǒng)。u 運動鏈 在機構中若干構件相互連接形成一條運動鏈，運動從主動構件開始沿著運動鏈傳遞。u 機構的運動分析 從主動件的已知運動，確定各個構件的運動情況。 1.l 2cotbxxEG212cscbvv 2sin21bvvmm31001OO1OOOA ll3)sin(sin)sin(sin3(a) )()cos(cos3)()cos()()sin(cos3sin322 (c) (d) 9030rad/s20 rad/s5

3、 . 02rad/s866. 023 BAABvvvnBABAABaaaam/s2 . 0lvOAA22m/s4 . 0laOAAm/s05. 0lvBA22nm/s025. 0laBA2m/s0866. 0laBA m/s175. 030sinBAABxvvvm/s043. 030cosBAByvv2nm/s0216. 030sin30cosBABABxaaa2nm/s3125. 030cos30sinBABAAByaaaa，m/s180. 022ByBxBvvv222m/s313. 0ByBxBaaacossintanrxlr22)cos()sin)(sin()cos(cossecrxrx

4、lrrxrrad/s559. 0sinsinrls2sincos)sin(sincosrlrsm/s077. 0s 2m/s207. 0s rsin t ( )t t ( )dd2x t ( )r cos t ( )r cos t ( )t t t ( )ddddx t ( )r cos t ( )2 rcos t ( )t t ( )ddx t ( )r cos t ( )2tx t ( )ddr sin t ( )t t ( )dd2r sin t ( )lx t ( )r cos t ( )3tx t ( )ddr sin t ( )t t ( )dd2r sin t ( )lx t ( )r cos t ( )2t tx t ( )ddddr cos t ( )t t ( )dd2r sin t ( )t t t ( )dddd2 tan t ( )1tan t ( )2t t ( )dd21tan t ( )2t t t ( )dddd=rsin t ( )t t ( )dd2sin t ( )r cos t ( )t t t ( )ddddsin t ( )2 rcos t ( )t t ( )ddsin t ( )2cos t ( )t t ( )dd2lr sin t ( )sin t ( )3cos t ( )2t t ( )d