項(xiàng)目6：機(jī)械手自動(dòng)控制ppt課件

1、電氣與電氣與PLCPLC控制技術(shù)控制技術(shù) 學(xué)習(xí)目的6.1 義務(wù)分析6.2 形狀轉(zhuǎn)移圖及步進(jìn)順控指令6.2.4 6.2.4 形狀圖的根本方式形狀圖的根本方式6.2.4.1 6.2.4.1 單一序列與選擇序列單一序列與選擇序列6.2.5 步進(jìn)順控指令運(yùn)用本卷須知6.2.5 步進(jìn)順控指令運(yùn)用本卷須知編程實(shí)例M M80028002SETSETS S0 0SETSET S S2222X X012012S S2222T T0 0K K5050SETSET S S2121X X011011SETSET S S2323T T0 0SETSET S S2424X X013013X X012012S S0 0EN

2、DENDRETRET步進(jìn)階梯終了步進(jìn)階梯終了S S2323 Y Y023023Y Y021021前進(jìn)前進(jìn)S S2424Y Y023023Y Y021021S S0 0SETSET S S2020X000X000S S2020前進(jìn)前進(jìn)Y Y023023Y Y021021Y Y021021Y Y023023S S2121后退后退STL S STL S 0 0 激活初始形狀激活初始形狀S S0 0，PLCPLC運(yùn)轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)STL SSTL S2121LDI YLDI Y021021OUT YOUT Y023 023 驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)M M第一次后退第一次后退LD XLD X012012SET SSET S222

3、2STL SSTL S2222OUT T OUT T 0 0 暫停暫停5 5秒秒K K5050LD T LD T 0 0SET SSET S2323STL SSTL S2323LDI YLDI Y023023OUT YOUT Y021 021 驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)M M第二次前進(jìn)第二次前進(jìn)LD XLD X013013SET SSET S2424STL SSTL S2424LDI YLDI Y021021OUT YOUT Y023 023 驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)M M第二次后退第二次后退LD XLD X012012OUT S OUT S 0 0RET RET 步進(jìn)程序終了前往步進(jìn)程序終了前往S S0 0ENDENDLD

4、MLD M8002 8002 運(yùn)轉(zhuǎn)開場(chǎng)對(duì)形狀運(yùn)轉(zhuǎn)開場(chǎng)對(duì)形狀S S0 0驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)SET S SET S 0 0LD XLD X000000SET SSET S2020STL SSTL S2020LDI YLDI Y023023OUT YOUT Y021 021 驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)M M第一次前進(jìn)第一次前進(jìn)LD XLD X011011SET SSET S2121M M80028002S S0 0SETSET S S2020S S2020SETSETS S0 0前進(jìn)前進(jìn)Y Y023023Y Y021021Y Y021021Y Y023023SETSET S S2222S S2121X X012012后退后退S

5、 S2222T T0 0K K5050SETSET S S2121X X011011SETSET S S2323T T0 0SETSET S S2424X X013013S S2323 Y Y023023Y Y021021前進(jìn)前進(jìn)S S2424Y Y023023X X012012S S0 0RETRETENDEND步進(jìn)階梯終了步進(jìn)階梯終了Y Y021021X000X0006.5分析機(jī)械手的任務(wù)過程和控制要求圖圖6-25 6-25 機(jī)械手控制流程圖機(jī)械手控制流程圖原位原位下降下降夾緊夾緊上升上升右移右移停頓停頓左移左移上升上升松開松開下降下降左上位左上位低位低位延時(shí)延時(shí)高位高位右右位位低位低位延

6、時(shí)延時(shí)高位高位左件左件啟啟動(dòng)動(dòng)6.5.3 控制要求6.5.3 控制要求6.5.4機(jī)械手PLC選型與硬件設(shè)計(jì)一、操作面板的設(shè)計(jì)圖6-27機(jī)械手操作面板機(jī)械手控制I/O接線圖FX2N-48MR X020COMY000X000X001X002X003X005X006X007X010X011X012X021X022X023X024X025X026X027X032下 降 電 磁 閥C0M1C0M2夾 緊 電 磁 閥上 升 電 磁 閥左 行 電 磁 閥右 行 電 磁 閥原 點(diǎn) 指 示 燈 220VY001Y002Y003Y004Y005Y032X004下 限上 限右 限左 限單 步 上 升單 步 左 移手

7、 動(dòng)單 步 下 降單 步 右 移回 原 點(diǎn)單 步單 周 期自 動(dòng)回 原 點(diǎn) 啟 動(dòng)啟 動(dòng)停 止放 松夾 緊圖6-29 機(jī)械手控制I/O接線圖6.5.5 機(jī)械手PLC的程序設(shè)計(jì) 初始化程序和原點(diǎn)位置上限位M8044ISTX20S20S27M8000X004X002X001左移限位放松RUN監(jiān)控圖6-30 該系統(tǒng)的初始化程序SETS10RSTY001RSTY000Y002SETS11RSTY003Y004SETS12SETM8043RSTS12S1X025回原點(diǎn)初始狀態(tài)S10X002 上升結(jié)束S11X004 左移限位S12放松復(fù)位“下降”輸出左移(b)指令表圖6-32回原點(diǎn)方式的順序功能圖及指令表

8、S1S10RSTY001RSTY000Y002S11RSTY003Y004S12SETM8043RSTS12回原點(diǎn)初始形狀X025X002上升終了X004左移限位放松復(fù)位“ 下降輸出上升復(fù)位“ 右移輸出左移回原點(diǎn)終了(a)功能圖上限位M8044ISTX020S20S27M8000X004X002X001放松RUN監(jiān)控SETY001RSTY001Y000Y002Y002Y000上升下降X005上升輸入X010下降輸入X002Y003Y004X002Y004Y003X006左移輸入X011右移輸入上限位X012夾緊輸入X007放松輸入S0SETS10RSTY001RSTY000Y002SETS11

9、RSTY003Y004SETS12SETM8043RSTS12S001X025回原點(diǎn)初始狀態(tài)S010X002 上升結(jié)束S11X004 左移限位S12放松左移回原點(diǎn)方式程序手動(dòng)方式程序夾緊復(fù)位下降輸出M8041M8044SETS20自動(dòng)方式初始狀態(tài)狀態(tài)轉(zhuǎn)移開始原點(diǎn)位置條件S2Y000SETS21X001下限位SETY001T0SETS22T0K10S21S20Y002SETS23X002上限位S22Y003SETS24X003右移限位S23RSTY001T1SETS26T1K10S25Y000SETS25X001下限位S24Y002SETS27X002上升結(jié)束S26Y004S2RETX004左移

10、限位S27原點(diǎn)位置條件初始狀態(tài)左移右移下降夾緊上升右移下降放松上升END圖6-36 機(jī)械手控制系統(tǒng)梯形圖實(shí)訓(xùn)6-1 多臺(tái)電動(dòng)機(jī)順序啟動(dòng)/停車的PLC控制圖6-37 電動(dòng)機(jī)M1M4按順序起動(dòng)，以相反順序停頓控制順序功能圖實(shí)訓(xùn)6-2 彩燈循環(huán)點(diǎn)亮的PLC程序控制實(shí)訓(xùn)6-2 彩燈循環(huán)點(diǎn)亮的PLC程序控制附錄 1.9.2.2 特殊輔助繼電器 M8000 M8000M8255M8255256256點(diǎn)點(diǎn) 觸點(diǎn)利用型觸點(diǎn)利用型( (只讀型只讀型) )特殊輔助繼電器：其線圈由特殊輔助繼電器：其線圈由PLCPLC系統(tǒng)程系統(tǒng)程序驅(qū)動(dòng)，用戶只可直接運(yùn)用其觸點(diǎn)。序驅(qū)動(dòng)，用戶只可直接運(yùn)用其觸點(diǎn)。 M8000:M8000:運(yùn)轉(zhuǎn)監(jiān)控。運(yùn)轉(zhuǎn)監(jiān)控。PLCPLC運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)接點(diǎn)閉合運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)接點(diǎn)閉合M8002:M8002:初始化脈沖。在初始化脈沖。在PLCPLC運(yùn)轉(zhuǎn)開場(chǎng)時(shí)接通一個(gè)掃描周期。運(yùn)轉(zhuǎn)開場(chǎng)時(shí)接通一個(gè)掃描周期。M8005:M8005:鋰電池電壓降低至規(guī)定值時(shí)閉合。鋰電池電壓降低至規(guī)定值時(shí)閉合。M80