NEW東能伺服手冊(cè)

1、交流全數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)器EPS系列基礎(chǔ)技術(shù)手冊(cè)非常感謝您選購(gòu)EPS系列交流伺服驅(qū)動(dòng)器在您使用驅(qū)動(dòng)器之前，請(qǐng)仔細(xì)閱讀本技術(shù)手冊(cè)，按照手冊(cè)上的規(guī)范操作安全注意事項(xiàng)（使用前請(qǐng)仔細(xì)閱讀）在產(chǎn)品的安裝、運(yùn)行、維護(hù)和檢查前請(qǐng)仔細(xì)閱讀本技術(shù)手冊(cè)，在熟悉了有關(guān)設(shè)備的知識(shí)、安全信息和全部注意事項(xiàng)后再使用本產(chǎn)品。請(qǐng)將此技術(shù)手冊(cè)妥善保存，以備隨時(shí)查閱。如果您不能解決產(chǎn)品出現(xiàn)的問(wèn)題,請(qǐng)及時(shí)聯(lián)系我們。由于產(chǎn)品的改進(jìn)，手冊(cè)內(nèi)容可能變更，恕不另行通知。在未得我公司授權(quán)下，用戶對(duì)產(chǎn)品的改動(dòng)我公司將不承擔(dān)任何責(zé)任，產(chǎn)品的保修將因此作廢。注意下列警告，以免傷害人員、防止器件損壞。下面的危險(xiǎn)”和警告”符號(hào)是按照其事故危險(xiǎn)的程度標(biāo)出的4

2、s危險(xiǎn)指示一個(gè)潛在的危險(xiǎn)情況，如果使用不當(dāng)，會(huì)產(chǎn)生1危險(xiǎn)狀況，有導(dǎo)致人員重傷甚至死亡的可能。i八警告指示一個(gè)潛在的危險(xiǎn)情況，如果使用不當(dāng)，可能會(huì)1/!產(chǎn)生危險(xiǎn)狀況，有導(dǎo)致人員受到中等程度傷害或輕傷的可|能，或者發(fā)生物件損壞。下列符號(hào)表示哪些是禁止的操作，哪些是必須遵守的。o表示必須操作表示禁止操作r請(qǐng)安裝一個(gè)外部緊急剎車裝置，以便在緊急情況下能及時(shí)斷開(kāi)電源。不遵守此指示可能導(dǎo)致人身傷害、觸電、火災(zāi)、器件損壞等不要把手插入驅(qū)動(dòng)奧lOro0不遵守此指示可能導(dǎo)致灼傷或觸至少要在電源切斷十分鐘，才可以對(duì)機(jī)器進(jìn)行搬運(yùn)，接線和檢查等操作。©不遵守此指示可能導(dǎo)致觸電.在試運(yùn)行時(shí)接上電、機(jī)，但不要接

3、負(fù)載。0不遵守此指示可臚致機(jī)件損第一章功能和構(gòu)成11.1 EPS系列驅(qū)動(dòng)器技術(shù)規(guī)格11.2 EPS系列驅(qū)動(dòng)器功能21.3 EPS系列驅(qū)動(dòng)器命名規(guī)則31.4 EPS2系列驅(qū)動(dòng)器外形尺寸41.5 EPS2系列驅(qū)動(dòng)器適配電機(jī)71.6 各部分名稱8第二章安裝92.1 環(huán)境條件92.2 驅(qū)動(dòng)器安裝場(chǎng)合92.3 安裝方向和間隔102.4 電機(jī)的安裝112.5 伺服驅(qū)動(dòng)器安裝示意圖112.6 電纜應(yīng)力12第三章接線133.1 伺服驅(qū)動(dòng)器與外圍設(shè)備的連接及構(gòu)成133.2 標(biāo)準(zhǔn)接線143.3 端子功能173.4 編碼器信號(hào)端子CN3223.5 I/O接口原理241 .開(kāi)關(guān)量輸入接口242 .開(kāi)關(guān)量輸出接口243

4、 .脈沖量輸入接口254 .伺服驅(qū)動(dòng)器光電編碼器輸入接口255 .長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)器（差分輸出）輸出接口266 .6電源系統(tǒng)電路26第四章參數(shù)284.1參數(shù)功能28第五章監(jiān)控與操作405.1 面板操作405.2 監(jiān)視方式（DISP）415.3 參數(shù)設(shè)置（SET-P）445.4 參數(shù)管理（EEPOP）445.5 速度試運(yùn)行46第六章報(bào)警與處理486.1 驅(qū)動(dòng)器報(bào)警486.2 報(bào)警處理49第七章伺服電機(jī)547.1 型號(hào)命名557.2 電機(jī)安裝尺寸58附錄61第一章功能和構(gòu)成1.1EPS系列驅(qū)動(dòng)器技術(shù)規(guī)格表1.1驅(qū)動(dòng)器技術(shù)規(guī)格控制回路電源單相AC220V-15+10%50/60Hz主回路電源三/單相AC22

5、0V-15+10%50/60Hz環(huán)境溫度工作：055C存貯：-20C80C濕度小于90%（無(wú)結(jié)露）振動(dòng)小于0.5G(4.9m/S2),1060Hz(非連續(xù)運(yùn)行)控制方式IGBTPWM正弦波控制控制模式位置控制速度控制轉(zhuǎn)矩控制位置/速度控制位置/轉(zhuǎn)矩控制速度/轉(zhuǎn)矩控制內(nèi)部位置控制內(nèi)部速度控制內(nèi)部轉(zhuǎn)矩控制試運(yùn)行控制控制輸入伺服使能報(bào)警清除位置偏差清零指令脈沖禁止CCW驅(qū)動(dòng)禁止CW驅(qū)動(dòng)禁止控制方式選擇零速箝位控制輸出伺服準(zhǔn)備好伺服報(bào)警機(jī)械制動(dòng)釋放位置/速度到達(dá)零速檢出轉(zhuǎn)矩限制中Z相輸出編碼器反饋2500p/r,15線增量型，差分輸出500p/r,15線增量型，差分輸出通訊方式RS232RS485顯示

6、與操作5位LED顯示4個(gè)按鍵|制動(dòng)方式通過(guò)內(nèi)置/外接制動(dòng)電阻能耗制動(dòng)冷卻方式風(fēng)冷（熱傳導(dǎo)膜具、高速?gòu)?qiáng)冷風(fēng)扇）適配電機(jī)可通過(guò)參數(shù)設(shè)置適配不同型號(hào)電機(jī)功率范圍<5KW表1.2驅(qū)動(dòng)器功能一覽表控制功能位置控制外部輸入脈沖形式脈沖/方向,CW/CCW,A/B兩相最大指令脈沖頻率500Kpps（差分輸入）電子齒輪1/18001800（推薦：1/5050）脈沖輸入指令禁止信號(hào)位有效時(shí)，指令脈沖輸入被禁止；可通過(guò)參數(shù)屏蔽此信號(hào)內(nèi)部位置指令16種位置設(shè)定速度控制外部速度指令0蟲(chóng)0VDC零速鉗位通過(guò)此功能使得速度保持為0速度控制范圍1-3000內(nèi)部速度指令4種速度設(shè)定轉(zhuǎn)矩控制外部轉(zhuǎn)矩指令0蟲(chóng)0VDC內(nèi)部轉(zhuǎn)

7、矩指令4種轉(zhuǎn)矩設(shè)定轉(zhuǎn)矩控制范圍外部轉(zhuǎn)矩指令：0300%內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令：0300%驅(qū)動(dòng)禁止當(dāng)CCWL/CWL信號(hào)有效時(shí),電機(jī)在CCW/CW方向輸出零速保持力矩監(jiān)視功能轉(zhuǎn)速、當(dāng)前位置、指令脈沖積累、位置偏差、電機(jī)轉(zhuǎn)矩、電機(jī)電流、轉(zhuǎn)子位置、指令脈沖頻率、運(yùn)行狀態(tài)、輸入輸出端子信號(hào)等保護(hù)功能過(guò)壓、欠壓、過(guò)流、過(guò)速、過(guò)載、Z脈沖丟失、編碼器出錯(cuò)、EEPROM錯(cuò)誤、位置超差等報(bào)警功能工作異常時(shí)輸出報(bào)警號(hào)，同時(shí)5個(gè)LED小數(shù)點(diǎn)位閃爍信號(hào)顯示在顯示部分顯示外部輸入、輸出信號(hào)的ON/OFF狀態(tài)增益調(diào)整在電機(jī)運(yùn)行或停止時(shí)改變?cè)鲆嬉哉{(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器性能報(bào)警記錄可記憶包括當(dāng)前報(bào)警在內(nèi)的4個(gè)報(bào)警記錄1.3EPS系列驅(qū)動(dòng)器命名規(guī)

8、則EPS一口L專用機(jī)型電睥方式苜地代表電壓二為220V3為3S0V末數(shù)代表相數(shù)：I為單相，3為三相'騙碼器類別L2500近2:曬"不省線式連接方式（匚施更固定）功率值（讖_虱21¥07575nW.軟件版本A1通用E-適用B機(jī)器軟件拓本（T通用W林機(jī)）膠熱黑差別口為型材散效器）產(chǎn)品系列例如：EPS2-TA150L123（H）注：通用A和通用B的區(qū)別：編碼器信號(hào)分周輸出脈波信號(hào)的功能不同，通用A分頻比只能取1-255整除倍脈波信號(hào)數(shù)，通用B可以任意取輸出脈波信號(hào)數(shù)。以2500線編碼器為例，若想彳#到500pusle的分周輸出，對(duì)于EPS2-TAxxxLxxx驅(qū)動(dòng)器，直接

9、設(shè)定PA25=5即可；對(duì)于EPS2-TBxxxLxxx驅(qū)動(dòng)器，直接設(shè)定PA25=500即可。EPSD-040EPSD-075伺服驅(qū)動(dòng)器外形尺寸（單位：mm）11M1WS圖i-iEPSD100EPSDV00伺服驅(qū)動(dòng)器外形尺寸（單位：mm）BDMBBDDOBIV11iiwtniima朋哪咫1GGD0038 wm圖1-2EPS口一300EPSDT50伺服驅(qū)動(dòng)器外形尺寸（單位：mm）圖1-3型號(hào)NO.09參數(shù)轉(zhuǎn)速(r/min)轉(zhuǎn)矩(N.m)功率(W)60DN-02DB1AKS230000.6420060DN-04DB1AKS330001.2740080DN-08DB1AKS530002.3775090

10、DN-08DB1AKS530002.3775090DN-10DB1AKS530003.51000110DN-04CB1AMS1020001.91400110DN-09DB1AMS1130002.55900110DN-12DB1AMS1130003.821200110DN-12CB1AMS1320005.71200110DN-15DB1AMS1430004.771500110DN-18DB1AMS1430005.71800130DN-06AB1AMS1010005.73600130DN-10FB1AMS15250041000130DN-10CB1AMS1620004.781000130DN-13

11、FB1AMS16250051300130DN-10BB1AMS1715006.371000130DN-12CB1AMS1720005.731200130DN-15DB1AMS1730004.771500130DN-15FB1AMS17250061500130DN-18DB1AMS1830005.731800130DN-15CB1AMS1820007.171500130DN-18FB1AMS1825007.71800130DN-15BB1AMS1915009.561500130DN-10AB1AMS1910009.551000130DN-20CB1AMS2020009.552000130DN-2

12、3BB1AMS21150014.652300130DN-30DB1AMS2130009.553000130DN-30CB1AMS22200014.333000130DN-40DB1AMS22300012.74000130DN-45DB1AMS22300014.34500130DN-39FB1AMS222500153900180DN-27BB1AMS22150017.22700180DN-30BB1AMS221500193000180DN-45BB1AMS2215003045001.6各部分名稱底於用于固定同服眼動(dòng)器及敝熱雨控制回珞電樨：12連接單榴AC22JtIV如柘0Hz電源主回用電源rE.

13、S.T連隹AC22OV,54V60HZ電源外部制動(dòng)電陽(yáng)駛動(dòng)器內(nèi)幕片有制動(dòng)電阻，當(dāng)曷圈外接制動(dòng)電明接住在P，B驅(qū)動(dòng)腓輸出：與電機(jī)電源輸入連槎，不可可主回帶電源建樓.連接錯(cuò)說(shuō)易造成驅(qū)動(dòng)盟擔(dān)烈接地1ft子髭示部分：山5位LED歐丹管顯示軀動(dòng)狀操作部分：4個(gè)校法黨成職就器的監(jiān)視、序處設(shè)定通訊連接疆(CNl)r通過(guò)去抻:RS-232*AN防謝與PC扒血者控制鞋連接控制旌按氏(CN2)r與程序控制器在接編碼蹲接睡tCN3A連接伺服電粒的崎碼器圖14伺服電機(jī)外觀圖第二章安裝2.1 環(huán)境條件伺服驅(qū)動(dòng)器使用、保存環(huán)境條件如表2.1所示。表2.1驅(qū)動(dòng)器環(huán)境條件環(huán)境條件環(huán)境溫度運(yùn)行0oC+55oC（不冰凍）保管-2

14、0CG-+65oC（不冰凍）環(huán)境濕度運(yùn)行90%RH以下（不結(jié)露）保管空氣室內(nèi)（不受陽(yáng)光直接照射）無(wú)腐蝕性氣體、無(wú)可燃性氣體、無(wú)油霧、無(wú)塵埃標(biāo)高海拔1000m以下振動(dòng)0.5G（4.9M/S2）以下2.2 驅(qū)動(dòng)器安裝場(chǎng)合1）電氣控制柜內(nèi)的安裝驅(qū)動(dòng)器的使用壽命與環(huán)境有很大關(guān)系，所以在考慮電氣控制柜設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)考慮控制柜內(nèi)所有器件、設(shè)備的配置及布局情況，以保證驅(qū)動(dòng)器安裝環(huán)境、散熱環(huán)境滿足驅(qū)動(dòng)器環(huán)境條件。2）伺服驅(qū)動(dòng)器附近的發(fā)熱設(shè)備伺服驅(qū)動(dòng)器在高溫條件下工作，其使用壽命會(huì)明顯縮短，并可能會(huì)發(fā)生故障。所以應(yīng)保證伺服驅(qū)動(dòng)器在熱對(duì)流和熱輻射的條件下周圍溫度在55oC以下。3）伺服驅(qū)動(dòng)器附近有震動(dòng)設(shè)備采用各種防振

15、措施，保證驅(qū)動(dòng)器不受振動(dòng)影響，震動(dòng)保持在0.5G（4.9M/S2）以下。4）伺服驅(qū)動(dòng)器在惡劣條件下使用驅(qū)動(dòng)器在惡劣條件下使用時(shí)，接觸腐蝕性氣體、潮濕、金屬粉塵、水以及加工液體，都可能會(huì)使驅(qū)動(dòng)器發(fā)生故障。所以在這些環(huán)境下安裝時(shí)，必須采取防護(hù)措施，保證驅(qū)動(dòng)器的工作環(huán)境。5）伺服驅(qū)動(dòng)器附近有干擾設(shè)備伺服驅(qū)動(dòng)器附近有干擾設(shè)備時(shí)，對(duì)驅(qū)動(dòng)器的電源線以及控制線有很大的干擾影響，可能使驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生誤動(dòng)作?？梢栽诎惭b時(shí)加入噪聲濾波器以及其他各種抗干擾措施，保證驅(qū)動(dòng)器的正常工作。注意加入噪聲濾波器后，漏電流會(huì)增大，為了避免這種情況，應(yīng)使用隔離變壓器，提高電源質(zhì)量。特別注意驅(qū)動(dòng)器的控制信號(hào)線較容易受到干擾，要有合理的

16、走線和屏蔽措施。2.3安裝方向和間隔1）安裝方向伺服驅(qū)動(dòng)器正常安裝是在垂直方向、高度適當(dāng)、操作面板朝前。2）安裝固定安裝時(shí)，用螺釘固定驅(qū)動(dòng)器。3）安裝間隔當(dāng)安裝兩臺(tái)或兩臺(tái)以上的驅(qū)動(dòng)器時(shí)，驅(qū)動(dòng)器之間以及與其他設(shè)備間的安裝間隔距離為：驅(qū)動(dòng)器之間距離三25mm,驅(qū)動(dòng)器與其他設(shè)備距離三100mm。為了保證驅(qū)動(dòng)器的性能和壽命，請(qǐng)盡可能地留有充分的安裝間隔。4）散熱若伺服驅(qū)動(dòng)器安裝在電氣控制柜內(nèi)，建議在電氣控制柜內(nèi)安裝散熱風(fēng)扇，保證有垂直方向的風(fēng)對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的散熱器散熱。5）安裝時(shí)注意避免異物進(jìn)入驅(qū)動(dòng)器在進(jìn)行控制柜的組裝時(shí)應(yīng)避免因鉆孔等作業(yè)產(chǎn)生的切屑或粉塵進(jìn)入伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部；注意油、水、金屬屑等能否從控制

17、柜縫隙或風(fēng)扇進(jìn)入伺服驅(qū)動(dòng)器，如有這種情況，請(qǐng)采取防護(hù)措施，保證驅(qū)動(dòng)器的工作環(huán)境。2.4電機(jī)的安裝1）避免將電機(jī)電纜浸沒(méi)在油或水中0否則,2）在安裝/拆卸耦合部件到電機(jī)軸端時(shí)，嚴(yán)禁直接敲打軸端或編碼器,有可能使編碼器永久損壞。另外，盡量使軸端對(duì)齊到最佳狀態(tài)。3）嚴(yán)禁油、水、金屬屑等進(jìn)入電機(jī)插頭，應(yīng)做好安全防護(hù)，否則有可能因短路造成工作不正常或編碼器、電機(jī)的永久損壞。2.5伺服驅(qū)動(dòng)器安裝示意圖<1>安裝一臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器時(shí):圖21單臺(tái)驅(qū)動(dòng)器安裝間隔<2>安裝2臺(tái)或2臺(tái)以上時(shí)j iV> LOOmmConbox*,A50nunjh1,t5ijnj邸奢去APE hFan營(yíng) lO

18、-OrnmPEtrol j)qrJ *4mAg1戶2J Jf 一1Bmmu| lB t Tru ¥!口 A 取 =n r*-：>5Qmn可-l IUJFanbpt+EL圖22多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器安裝間隔2.6電纜應(yīng)力1）確保電纜不因外部應(yīng)力或自身重力而受到力矩或垂直負(fù)荷，尤其是在電纜出口處和端子連接處。2）伺服電機(jī)帶動(dòng)工作臺(tái)在移動(dòng)的用途中，應(yīng)該確保電纜有足夠的長(zhǎng)度和彎曲半徑，避免對(duì)電纜施加過(guò)大的應(yīng)力，損害電纜的壽命。3）應(yīng)避免電纜的外皮受到銳利的切割、機(jī)械邊角的碰擦、輾壓等。第三章接線【注意】解電容，所以即使切斷了電源，內(nèi)部部分電路仍有高壓。在電源切斷后，最少等待10分鐘以上，等到充電指

19、示燈熄滅后，才能接線或檢修驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)，否則可能觸電驅(qū)動(dòng)器輸出端子U、V、W和電機(jī)U、V、W必須正確對(duì)應(yīng)。注意不能用調(diào)換三相端子的方法來(lái)使電機(jī)反轉(zhuǎn)，這一點(diǎn)與異步電機(jī)完全不同，更不要使端子短路。若相序出錯(cuò)，就會(huì)出現(xiàn)電機(jī)不能啟動(dòng)、運(yùn)轉(zhuǎn)異常等不可意料的情況電機(jī)軸上的編碼器與驅(qū)動(dòng)器之間的接線絕對(duì)不能接錯(cuò)。為避免感應(yīng)干擾，編碼器信號(hào)線應(yīng)和動(dòng)力線分開(kāi)走線，最好給信號(hào)線加上屏蔽3.1伺服驅(qū)動(dòng)器與外圍設(shè)備的連接及構(gòu)成尊雄此事掂n圖3 1伺服驅(qū)動(dòng)器EPS2-TA300L123與外圍設(shè)備的連接圖3.2 標(biāo)準(zhǔn)接線1 .配線（1）電源端子TB線徑：R、S、T、U、V、W、PE端子線徑1.5mm2（AWG14-16）,

20、L1、L2端子線徑1.0mm2（AWG1618）。驅(qū)動(dòng)器功率越大需要TB端子線徑越粗。接地：接地線（PE）應(yīng)盡可能粗，驅(qū)動(dòng)器接地線與伺服電機(jī)接地線一點(diǎn)接地，接地電阻100Q。端子連接必須連接牢固。建議電源采用三相隔離變壓器供電，提高電源質(zhì)量和抗干擾能力。請(qǐng)安裝非熔斷性（NEB）斷路器，以便驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)故障時(shí)能及時(shí)切斷電源。建議安裝噪聲濾波器（NF）、磁力接觸器（MC）、電抗器（L）,防止外部雜波進(jìn)入電源，減輕伺服電機(jī)產(chǎn)生的雜波對(duì)外界的干擾。（2）通訊信號(hào)CN1、控制信號(hào)CN2、編碼器信號(hào)CN3線徑：建議采用屏蔽電纜（最好采用雙絞屏蔽電纜），線徑0.12mm2（AWG24-26）。線長(zhǎng)：電纜長(zhǎng)度盡

21、可能短，控制信號(hào)線CN2電纜不超過(guò)5米，編碼器信號(hào)電纜長(zhǎng)度不超過(guò)15米，編碼器電源和地線應(yīng)分別采用4組以上芯線并聯(lián)。走線：遠(yuǎn)離動(dòng)力線，防止干擾進(jìn)入。請(qǐng)給相關(guān)線路中的感性元件（如線圈等）安裝浪涌吸收元件：直流線圈反向并聯(lián)續(xù)流二極管，交流線圈并聯(lián)阻容吸收回路。（3）注意事項(xiàng)電纜及導(dǎo)線必須固定可靠，并避免靠近驅(qū)動(dòng)器散熱器和電機(jī)，以免因受熱而降低絕緣性能。各個(gè)線路必須連接準(zhǔn)確后方可上電運(yùn)行。2.典型用法接線AC2?Ui轉(zhuǎn)庫(kù)再就市D陰威神犒出J非博的口陶隹kir2）速度/轉(zhuǎn)矩控制方式mm11溫.：叫H>!；A相脈沖輸出SrDYZO|aCOIN$TLC27八PJ4AI.M54一l(j'_U.

22、-ISLU14V+；13iiw+11w-1如PE曾插去共承同服準(zhǔn)備何服根警機(jī)帔射動(dòng)汗放攆用超M相城出定位完成軸生噩制中零速投出OA+OAi-AN匕1k時(shí)弱丁MWR33工f:xina赭fPUN"1”R相妹沖將出Z和雅神輸出轉(zhuǎn)處指令37加）逋度指今二二3.3 端子功能1 .電源端子TB表3.1.1EPSD-040EPS1075驅(qū)動(dòng)器電源端子符號(hào)信號(hào)名稱功能R主回路電源主回路電源輸入端子AC220V,50/60HzTL1控制回路電源控制回路電源輸入端子AC220V,50Hz/60HzL2U伺服電機(jī)接入端伺服驅(qū)動(dòng)器輸出端子必須與匹配的伺服電機(jī)U、V、W端子正確對(duì)應(yīng)連接（詳見(jiàn)7.1章節(jié)），注意

23、不要接錯(cuò)VWPE系統(tǒng)接地接地端子，接地電阻100Q,伺服電機(jī)輸出和電源輸入公共一點(diǎn)接地表3.1.2EPS-100-EPS-500驅(qū)動(dòng)器電源端子TB符號(hào)信號(hào)名稱功能R主回路電源（單相或三相）主回路電源輸入端子AC220V,50/60HZSTL1控制電源（單相）控制回路電源輸入端子AC220V,50Hz/60HzL2P外部制動(dòng)電阻接入端驅(qū)動(dòng)器輸出功率較大，內(nèi)部制動(dòng)電阻不足以消耗多余能量時(shí)，需在P、B端接外部制動(dòng)電阻BU伺服電機(jī)接入端伺服驅(qū)動(dòng)器輸出端子必須與匹配的伺服電機(jī)U、V、W端子一一對(duì)應(yīng)連接（詳見(jiàn)7.1章節(jié)），注意不要接錯(cuò)VWPE系統(tǒng)接地接地端子，接地電阻100Q,伺服電機(jī)輸出和電源輸入公共一

24、點(diǎn)接地CN1為通訊插件，可以利用RS232、RS485進(jìn)行參數(shù)讀取與設(shè)置EPS驅(qū)動(dòng)器通訊端子表3.2通訊端子CN1輸入端子信號(hào)名稱符號(hào)功能I/O方式CN1-6通訊口電源VCC+5VCN1-5GND+5VGNDCN1-4RS-232通訊R1IN信號(hào)接收，接到PC的RS232傳送端CN1-2T1OUT信號(hào)傳送，接到PC的RS232接收端CN1-1RS485通訊TxOUT/RxIN信號(hào)傳送差分+端類型3CN1-3TxOUT/RxIN信號(hào)傳送差分-端3.控制端子CN2CN2插座為孔式，插頭為針式，用于與上位機(jī)連接。*39劭'塾31加鋁苫武弱24發(fā)2221額19/DO1日ITIE15it1512

25、1110gSTB54321EPS驅(qū)動(dòng)器控制信號(hào)端子（插頭為例）表3.3控制端子CN2功能說(shuō)明引腳號(hào)信號(hào)名稱符號(hào)功能I/O方式CN2-31轉(zhuǎn)矩模擬量輸入T-Ref轉(zhuǎn)矩模擬量輸入端子；范圍：0+10VDC。CN2-33速度模擬量輸入S-Ref速度模擬量輸入端子；范圍：0+10VDC。CN2-35,36模擬輸入地GNDA模擬控制輸入信號(hào)地。CN2-17A相輸出OA+提供來(lái)自長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)器的編碼器差分信號(hào)（A、B和Z相）的差分輸出，未隔離。用參數(shù)No.25可以改變A相與B相輸出的分頻系數(shù)。用參數(shù)No.26可以選擇A相與B相之間的邏輯關(guān)系。類型5CN2-18OA-CN2-15B相輸出OB+CN2-16OB-

26、CN2-14Z相輸出OZ+CN2-13OZ-CN2-22控制信號(hào)電源（十）COM+輸入端子的電源正極，用來(lái)驅(qū)動(dòng)輸入端子的光電耦合器DC1224V,電流上100mA引腳號(hào)信號(hào)名稱符號(hào)功能I/O方式CN2-1計(jì)數(shù)器清零CLE/SPD11 .在位置控制方式下：1.1 CLE信號(hào)（低電平）有效時(shí)，用于將位置偏差信號(hào)清為0O1.2 INH信號(hào)（低電平）有效時(shí)，指令脈沖輸入被禁止?？捎脜?shù)NO.29【指令脈沖禁止輸入無(wú)效】禁止此信號(hào)。類型1CN2-2指令脈沖輸入禁止INH/SPD22.速度控制方式下：SPD2(CN2-2)SPD1(CN2-1)速度指令切換選擇11外部模擬量速度指令10內(nèi)部速度1（PA13

27、1）01內(nèi)部速度2（PA132）00內(nèi)部速度3（PA133）1:與COM-斷開(kāi)0:與COM+閉合CN2-21報(bào)警清除信號(hào)A-CLR報(bào)警清除端子（低電平有效）A-CLR有效：清除系統(tǒng)報(bào)警。A-CLR無(wú)效：保持系統(tǒng)報(bào)警。類型1速度反向信號(hào)SPD_INV速度指令方向取反信號(hào)（速度控制*M式有效）若CN2_21與COM-斷開(kāi)，則速度指令方向不變?nèi)鬋N2_21與COM-閉合，則速度指令方向取反CN2-20CCW驅(qū)動(dòng)禁止CCWL當(dāng)CCWL/CWL信號(hào)有效時(shí)，電機(jī)在CCW/CW方向彳？轉(zhuǎn)，輸出零速保持力矩。當(dāng)接受到CW/CCW方向上位機(jī)控制信號(hào)，才可正常工作。用于機(jī)械超限開(kāi)關(guān)；默認(rèn)輸入驅(qū)動(dòng)器信號(hào)為低時(shí)，電機(jī)

28、停止?？赏ㄟ^(guò)參數(shù)No.64選擇輸入邏輯電平?？赏ㄟ^(guò)設(shè)置參數(shù)NO.06【驅(qū)動(dòng)禁止輸入無(wú)效】屏蔽此信號(hào)。類型11CN2-19CW驅(qū)動(dòng)禁止CWL類型11CN2-24伺服使能S-ON有效：允許驅(qū)動(dòng)器工作（低電平）無(wú)效：驅(qū)動(dòng)器輸出關(guān)斷，停止工作，電機(jī)處于自由狀態(tài)。S-ON信號(hào)有效后，至少等待50ms,才可以輸入任何命令。請(qǐng)不要用S-ON信號(hào)來(lái)頻繁運(yùn)轉(zhuǎn)或停止電機(jī)。類型1引腳號(hào)信號(hào)名稱符號(hào)功能I/O方式CN2-23零速箝位ZEROSD/F-SEL21 .與COM-斷開(kāi)，速度指令被認(rèn)為是0o可用參數(shù)NO.08零零速輸入選擇】禁止此信號(hào)。2 .當(dāng)NO.04【控制方式選擇】=3,4或5時(shí)，控制方式選擇如下表：3

29、.在轉(zhuǎn)矩控制方式下：類型1CN2-26控制方式選擇C-MODE/F-SL1類型1NO.4與COM-斷開(kāi)與COM-閉合3控置控制模式速度控制模式4控置控制模式轉(zhuǎn)矩控制模式5速度控制模式轉(zhuǎn)矩控制模式1:與COM-斷開(kāi)0:與COM+閉合T-SEL1(CN2-26)T-SEL2(CN2-23)轉(zhuǎn)矩指令切換選擇11外部模擬量轉(zhuǎn)矩指令01內(nèi)部轉(zhuǎn)矩1（PA135）J10內(nèi)部轉(zhuǎn)矩2（PA136）00內(nèi)部轉(zhuǎn)矩3（PA137）CN2-25控制信號(hào)電源（一）COM-輸出端子的光電耦合器公共端。CN2-7機(jī)械制動(dòng)釋放BRK_OFF當(dāng)失電制動(dòng)器釋放時(shí)，此輸出（晶體管）導(dǎo)通。類型2CN2-4伺服準(zhǔn)備好S-RDYS-RDY

30、有效:控制電源和主電源正常，驅(qū)動(dòng)器沒(méi)有報(bào)警，輸出伺服準(zhǔn)備好；S-RDY無(wú)效:驅(qū)動(dòng)器有報(bào)警，輸出伺服未準(zhǔn)備好（高電平）。類型2CN2-5伺服報(bào)警ALMALM報(bào)警:驅(qū)動(dòng)器檢測(cè)到有故障時(shí)，輸出伺服報(bào)警信號(hào)（高電平）。ALM未報(bào)警：伺服驅(qū)動(dòng)器無(wú)故障時(shí)，輸出伺服正常（低電平）。類型2CN2-8Z相輸出ZO伺服電機(jī)的光電編碼器Z相脈沖輸出，集電極開(kāi)路輸出。類型2CN2-3定位完成COIN當(dāng)正向定位完成時(shí)，此輸出（晶體管）導(dǎo)通。類型2CN2-27轉(zhuǎn)矩限制中TLC在轉(zhuǎn)矩限制中輸出導(dǎo)通。類型2引腳號(hào)信號(hào)名稱符號(hào)功能I/O方式CN2-34零速檢出ZSP當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速低于NO.51（零速）設(shè)定值時(shí)輸出導(dǎo)通。類型2CN2

31、-9指令脈沖輸入PULS+指令脈沖的輸入端子。指令脈沖可以三種不同方式輸入，利用NO.28選擇下列中的一種：1、正交（A和B）輸入。2、CW/CCW脈沖輸入。3、指令脈沖/方向輸入。類型3CN2-10PULS-CN2-11指令脈沖方向輸入SIGN+CN2-12SIGN-3.4 編碼器信號(hào)端子CN3CN3插座為孔式，插頭為針式，用于與電機(jī)編碼器連接，建議采用雙絞屏蔽電纜，當(dāng)線纜長(zhǎng)度超過(guò)10米時(shí)，電源和地線最好用多根芯線，且線徑）0.15mm211121314151617181920.!口12345678910EPS驅(qū)動(dòng)器編碼器信號(hào)端子（插座為例）端子號(hào)括導(dǎo)幺稱符號(hào)功能I/OCN3-7CN3-8C

32、N3-17CN3-18編碼器電源VCC伺服電機(jī)光電編碼器用+5V電源，電纜長(zhǎng)度超過(guò)10米時(shí)，線徑應(yīng)加大。CN3-9CN3-10CN3-19GNDCN3-20屏蔽地PE電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、機(jī)箱公共地，需要與編碼器屏蔽層連接CN3-2編碼器A+輸入A+與伺服電機(jī)光電編碼器A相連接類型4CN3-1編碼器A-輸入A-CN3-4編碼器B+輸入B+與伺服電機(jī)光電編碼器B相連接CN3-3編碼器B-輸入B-CN3-6編碼器Z+輸入Z+與伺服電機(jī)光電編碼器Z相連接CN3-5編碼器Z-輸入Z-CN3-16編碼器U+輸入U(xiǎn)+與伺服電機(jī)光電編碼器U相連接CN3-15編碼器U-輸入U(xiǎn)-CN3-14編碼器V+輸入V+與伺服電機(jī)

33、光電編碼器V相連接CN3-13編碼器V-輸入V-CN3-12編碼器W+輸入W+與伺服電機(jī)光電編碼器W相連接CN3-11編碼器W-輸入W-3.5 I/O接口原理1 .開(kāi)關(guān)量輸入接口圖34類型1開(kāi)關(guān)量輸入接口(1)外部電源由用戶提供，但是必須注意，如果電源的極性接反，可能導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。(2)電源要求：DC1224V(建議為DC24V),電流)100mA圖3-5類型2開(kāi)關(guān)量輸出接口(1)外部電源由用戶提供，但是必須注意，如果電源的極性接反，可能導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。(2)輸出為集電極開(kāi)路形式，最大電流70mA,外部電源最大電壓25V如果超過(guò)限定要求或輸出直接與電源連接，可能導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。(

34、3)如果負(fù)載是繼電器等電感性負(fù)載，必須在負(fù)載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù)流二極管接反，可能導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。3.脈沖量輸入接口圖36類型3脈沖量輸入接口的差分驅(qū)動(dòng)方式1）在差分驅(qū)動(dòng)方式下，建議采用AM26LS31等類似的RS422線驅(qū)動(dòng)器;為了使傳送的脈沖數(shù)據(jù)有很好的抗干擾能力，建議采用差分驅(qū)動(dòng)方式。2）如果采用集電極開(kāi)路輸入控制信號(hào)時(shí)，需要串聯(lián)限流電阻，如下:輸入電源（VDc）RW12V1K>1/224V2K>1/25V不串電阻4.伺服驅(qū)動(dòng)器光電編碼器輸入接口圖37類型4伺服驅(qū)動(dòng)器光電編碼器輸入接口接受伺服電機(jī)編碼器輸出的A、B、Z、U、V、W信號(hào)。5.長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)器（差分輸出）輸

35、出接口圖38類型5長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)器輸出接口（1）長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)器輸出非隔離信號(hào)。（2）用長(zhǎng)線接收器接受這些信號(hào)，在這種情況下，在輸入端之間接一個(gè)約330Q的電阻。注伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)必須可靠接地。伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)功率晶體管開(kāi)關(guān)向伺服電機(jī)供電，如果配線和接地線的排線不當(dāng)，就會(huì)受到晶體管的開(kāi)關(guān)噪聲的影響，為了防止這種情況，必須可靠接地。為了防止觸電，必須將伺服驅(qū)動(dòng)器的保護(hù)接地（PE）端子與控制箱的保護(hù)接地（PE）端子連接起來(lái)。本說(shuō)明書(shū)中所有符號(hào)"0"表示一對(duì)雙絞線3.6電源系統(tǒng)電路0.8KW及以下驅(qū)動(dòng)器可以采用單相220V電源供電，0.8KW以上建議采用三相220V電源供電。下面畫(huà)出了驅(qū)動(dòng)

36、器分別用三相、單相電源供電的連接圖。(1)三相AC220電源輸入時(shí)M 220V/50HZ瞧聲 浦波 器Vdc12 24V tCOM+ALM工拜3伺服馳動(dòng)器，圖39三相220V驅(qū)動(dòng)器外部接線圖注：?jiǎn)蜗郃C220電源輸入時(shí)，電源僅接R、T端第四章參數(shù)【注意】表中帶架”的參數(shù)，修改后能反映在顯示中，但是不在控制中生效，必須執(zhí)行對(duì)EEPROM的參數(shù)寫入操作，并重新上電后才會(huì)有效。其余參數(shù)修改值實(shí)時(shí)生效表中帶女”標(biāo)志的參數(shù)為只讀參數(shù)，用戶修改無(wú)效表中帶“標(biāo)志的參數(shù)功能正在開(kāi)發(fā)中4.1參數(shù)功能表4.1參數(shù)功能（密碼：58）序號(hào)參數(shù)名稱功能設(shè)置范圍【默認(rèn)值】功用于防止參數(shù)被誤修改。能00密碼設(shè)置其他參數(shù)前，

37、務(wù)必將本參數(shù)設(shè)置為58。0-999958選設(shè)置完成后將本參數(shù)修改，確保參數(shù)不被誤修改。01載波515PWM載波頻率（Khz）,無(wú)需調(diào)整擇頻率【15】參數(shù)02軟件版本本參數(shù)僅用于查看軟件版本03X初始顯示狀態(tài)選擇驅(qū)動(dòng)器上電后數(shù)碼管日勺初試顯示狀態(tài)：0-35【0】0:1:2:3:4:5:6:7:9:131516顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速；顯示電機(jī)回饋脈沖低四位；顯示電機(jī)回饋脈沖高四位；顯示位置接收指令低四位；顯示位置接收指令高四位；顯示位置偏差；顯示編碼器線數(shù)顯示速度輸入命令；顯示扭矩輸入命令%;:顯示電機(jī)平均電流；:顯示脈沖輸入頻率；:顯示主電路電壓：序號(hào)參數(shù)名稱功能設(shè)置范圍【默認(rèn)值】功能選擇參數(shù)03X初始顯

38、示狀態(tài)1718192021222526272808:顯示一轉(zhuǎn)中轉(zhuǎn)子位置；:顯示輸入端子狀態(tài)；:顯示輸出端子狀態(tài)；:顯示編碼器狀態(tài)；:顯示控制方式；:顯示運(yùn)行狀態(tài)；:顯示報(bào)警記錄1;:顯示報(bào)警記錄2;:顯示報(bào)警記錄3;:顯示報(bào)警記錄4;,10,12,14,2324,2935保留；0-35【0】04X控制模式選擇選擇驅(qū)動(dòng)器的控制模式0-9【0】設(shè)置值第一方式第二方式0位置控制模式1速度控制模式2轉(zhuǎn)矩控制模式3位置模式速度模式4位置模式轉(zhuǎn)矩模式5速度模式轉(zhuǎn)矩模式6A內(nèi)部位置控制模式7內(nèi)部速度控制模式8內(nèi)部轉(zhuǎn)矩控制模式由CN2-26(C-MODE)來(lái)切換第一/第二方式；05轉(zhuǎn)矩限制輸入無(wú)效可以禁止模擬

39、轉(zhuǎn)矩限制信號(hào)輸入(逆時(shí)針或順時(shí)針)。1:輸入無(wú)效；正常響應(yīng)轉(zhuǎn)矩輸入信號(hào)；0:輸入有效。屏蔽轉(zhuǎn)矩輸入信號(hào)。0-1【1】06驅(qū)動(dòng)禁止輸入無(wú)效0-1【1】值輸入控制輸入連接到COM-操作0有效CCWL(CN2-20)接逋（L）正常，CCW限位開(kāi)關(guān)不動(dòng)作開(kāi)路（H）CCW方向行程被禁止,CW方向允許CWL(CN2-19)接通（L）止第，CW限位開(kāi)關(guān)不動(dòng)作升路（H）CW方向行程被禁止,CCW方向允許1無(wú)效CCWL和CWL輸入都無(wú)效，順時(shí)針和逆時(shí)針?lè)较虻倪\(yùn)動(dòng)都允許。序號(hào)參數(shù)名稱功能設(shè)置范圍【默認(rèn)值】功能選擇參數(shù)07零速輸入功能選擇速度控制方式下ZEROSPD信號(hào)（CN2-23腳）功能選擇。0-1【1】值ZE

40、ROSPD信號(hào)功能0ZEROSPD信號(hào)有效時(shí)，電機(jī)零速箝位。1ZEROSPD信號(hào)有效時(shí)，電機(jī)給定零速。08零速信號(hào)有效選擇允許和禁止零速箝位ZEROSPD信號(hào)（CN2-23腳）有效/無(wú)效之間切換，速度控制模式下此參數(shù)有效。0-1【1】值ZEROSPD信號(hào)有效無(wú)效選擇0ZEROSPD輸入無(wú)效。1ZEROSPD輸入有效。09X驅(qū)動(dòng)器型號(hào)選擇艮據(jù)"15EPS2系列驅(qū)動(dòng)器適配電機(jī)”，設(shè)置合適的驅(qū)動(dòng)器型號(hào)選擇參數(shù)。一定要選擇與伺服電機(jī)匹配的驅(qū)動(dòng)器型號(hào)，否則會(huì)出現(xiàn)意外情況。050【15】10模擬輸出通道選擇模擬輸出監(jiān)控：0:電機(jī)轉(zhuǎn)速（。5V,5V對(duì)應(yīng)最大轉(zhuǎn)速）1:電機(jī)轉(zhuǎn)矩（05V,5V對(duì)應(yīng)最大轉(zhuǎn)

41、矩）2:電機(jī)電流（05V,5V對(duì)應(yīng)最大電流）3:輸入脈沖頻率（05V,對(duì)應(yīng)0500K）4:速度命令（05V,對(duì)應(yīng)-10V+10V）5:扭矩命令（05V,對(duì)應(yīng)-10V+10V）0-8【0】增益濾波參數(shù)11位置環(huán)增益設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益，定義位置控制的響應(yīng)曲線?；虺{(diào)。5008000220012速度前饋可以設(shè)定位置控制中速度前饋量（）。此值設(shè)定越高，位置環(huán)的快速響應(yīng)特性和位置跟蹤特性越好。此值設(shè)定太大，會(huì)使系統(tǒng)不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩和超調(diào)。0-100【0】13前饋濾波時(shí)間常數(shù)可以設(shè)定插入到速度前饋部分的初級(jí)延時(shí)濾波器時(shí)間常數(shù)。用此功能來(lái)減少速度的超調(diào)、失調(diào)。0-8100【2】14速度環(huán)增益設(shè)定

42、速度環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值應(yīng)越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡可能設(shè)定高增益。50080002000序號(hào)參數(shù)名稱功能設(shè)置范圍【默認(rèn)值】增益濾波參數(shù)15速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)設(shè)定愈小，積分速度越快，剛度越大。情般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不振蕩的情況下，此值應(yīng)盡量設(shè)定的較小。5006000200016速度檢出濾波器出口果負(fù)載慣量較大，可以適當(dāng)增加設(shè)定值。數(shù)值太大，響應(yīng)變慢，可能引起振蕩。0-4096【0】17速度給定濾波時(shí)間常數(shù)數(shù)值越大，速度給定越平滑數(shù)值太大，響應(yīng)可能變慢0-8100【0】38電流環(huán)增益常數(shù)值越大，剛性越強(qiáng)

43、，出廠時(shí)已設(shè)好，一般不用調(diào)整4003000【700】41電流環(huán)積分常數(shù)值越大，剛性越強(qiáng)，出廠時(shí)已設(shè)好，一般不用調(diào)整150【10】20S型加減速使能速度控制模式下有效0-1【1】21S型常數(shù)參數(shù)設(shè)置越大S型段速度加減速越快116【1】位置控制25編碼器輸出分頻系數(shù)用來(lái)設(shè)置電機(jī)編碼器反饋輸出脈沖的分頻系數(shù)，比如編碼器2500線，若此參數(shù)設(shè)置為5,則A/B信號(hào)輸出為500線。1-250【1】參數(shù)26X脈沖輸出邏輯取反當(dāng)電機(jī)順時(shí)針運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，B相脈沖超前A相脈沖（當(dāng)電機(jī)逆時(shí)針運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，B相脈沖滯后A相脈沖）?？梢杂么藚?shù)對(duì)B相脈沖邏輯取反，以改變A相和B相之間的相位關(guān)系。0-1【0】值A(chǔ)相CCW運(yùn)轉(zhuǎn)CW運(yùn)轉(zhuǎn)

44、_FLFL_TL_rL_0B相不反相J-LTLT1B相反相LTLTL_TL27脈沖輸入邏輯取反當(dāng)你需要改變電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向而又不想改變從控制器來(lái)的指令信號(hào)的極性時(shí)，可以用此參數(shù)。01【0】值電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向0加（+）指令逆時(shí)針?lè)较?加（+）指令順時(shí)針?lè)较蛭恢每刂茀?shù)序號(hào)參數(shù)名稱28X指令脈沖輸入方式選擇29指令脈沖禁止輸入無(wú)效31輸入指令脈沖倍頻分子32輸入指令脈沖倍頻分母功能設(shè)置范圍【默認(rèn)值】可以役定從控制器送給驅(qū)動(dòng)器的指令脈沖的類型。如下表所示有三種指令脈沖方式02【0】值指令脈沖類型信號(hào)名CCW指令CW指令0脈沖/方向方式PLUSSIGNj11_/rm17-CW/CCPLUSSIGNFl-1/1

45、W脈沖指令方式nnr2A/B脈沖指令方式PLUSSIGNnn/n_n.jrnjLiTrLf選擇指令脈沖禁止輸入（INHCN2-2腳）為有效或無(wú)效。當(dāng)該參數(shù)設(shè)置為1時(shí)，即使INH為低電平，指令脈沖輸入也不被禁止。0-1【1】值INH輸入0有效1無(wú)效脈沖指令分倍頻功能（電子齒輪）用途：?jiǎn)挝惠斎胫噶蠲}沖所對(duì)應(yīng)的電機(jī)速度和移動(dòng)量可隨意設(shè)定。當(dāng)控制器的最高可輸出頻率）不足而不能獲得所需速度時(shí)，可用倍頻來(lái)增大指令頻率。分/倍頻功能方框圖1-9999【1】令脈沖_pi+計(jì)數(shù)器分子1-9999【1】1分母例：電機(jī)轉(zhuǎn)一圈若系統(tǒng)發(fā)5000比PA31/PA322,PA32=1;電子齒輪比推彳為1000個(gè)脈沖可=10

46、000學(xué)范圍：反映0個(gè)脈沖（編碼器為2500線）,與求電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，則電子齒輪/5000=2/1,即需設(shè)置：PA31=1/100三G三100序號(hào)參數(shù)名稱功能設(shè)置范圍【默認(rèn)值】速度轉(zhuǎn)矩控制參數(shù)39加速時(shí)間常數(shù)（ms）在速度控制萬(wàn)R轉(zhuǎn)速所需時(shí)間速度指令速度參數(shù)設(shè)置越大，置越小，速度北注：PA39、P/丁寸，電機(jī)從零速加速（或減速）到額尢（ms）103000【200】40減速時(shí)間常數(shù)速度指令的加減速時(shí)間越長(zhǎng)；參數(shù)設(shè)宇令的加減速時(shí)間越短。A40只在速度控制模式下有效103000【200】43速度指令輸入增益可以設(shè)定電機(jī)速度與加到速度模擬指令（指令輸入端CN2-33腳，指令地CN2-35腳）電壓的關(guān)系。速度控制命令=輸入電壓值被定值；No.43缺省彳1為200,如輸入10V時(shí)，速度控制命令為2000rpm；如輸入5V時(shí),速度控制命令為1000rpm。10500【200】44速度指令輸入邏輯取反當(dāng)需要改變電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向而不想改變從控制器來(lái)的速度模擬指令信號(hào)的極性時(shí)，可使用此參數(shù)。0